1.本技术涉及洗衣机技术领域，具体涉及一种洗衣机的控制方法、装置、存储介质及洗衣机。
背景技术：
2.洗衣机根据不同的洗衣需求设置有洗涤程序，当用户选择洗涤程序后，洗衣机直接根据洗涤程序执行洗涤操作。
3.因洗涤程序被设定为固定的执行步骤，在执行过程中并不会兼顾洗衣机内筒中的情况，从而不能根据洗衣机内筒的实际情况进行自适应调节。
技术实现要素：
4.本技术实施例提供一种洗衣机的控制方法、装置、存储介质及洗衣机，能够根据洗衣机内筒中情况进行自适应调节。
5.第一方面，本技术实施例提供一种洗衣机的控制方法，
6.洗衣机包括内筒和图像采集器，图像采集器用于拍摄内筒内部空间的图像；
7.方法包括：
8.确定洗衣机所处的洗衣阶段；
9.控制图像采集器拍摄内筒的内部空间，得到第一图像；
10.根据洗衣阶段和第一图像设置目标运行参数；
11.根据目标运行参数，执行洗衣阶段对应的目标操作。
12.第二方面，本技术实施例还提供一种洗衣机的控制装置，包括：
13.状态获取模块，用于确定洗衣机所处的洗衣阶段；
14.图像采集模块，用于拍摄洗衣机的内筒的内部空间，得到第一图像；
15.参数设置模块，用于根据洗衣阶段和第一图像设置目标运行参数；
16.洗衣机控制模块，用于根据目标运行参数，控制洗衣机执行洗衣阶段对应的目标操作。
17.第三方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如本技术任一实施例提供的洗衣机的控制方法。
18.第四方面，本技术实施例还提供一种洗衣机，洗衣机包括内筒和图像采集器，图像采集器用于拍摄内筒内部空间的图像，内筒和图像采集器通过洗衣程序控制，当洗衣程序启用时，执行如本技术任一实施例提供的洗衣机的控制方法。
19.本技术实施例提供的技术方案，通过确定洗衣机的洗衣阶段，并拍摄处于该洗衣阶段时内筒的第一图像。然后，结合洗衣阶段对第一图像进行分析，能够得到目标运行参数，洗衣机可以根据目标运行参数执行与该洗衣阶段对应的目标操作，以此实现了对洗衣机的内部情况进行实时监控，并根据洗衣机内筒中的衣物情况进行针对性的自适应调节，
使得在每一洗衣阶段，内筒中的衣物都能够得到更好的处理方式，提高了洗衣机的洗衣性能，进而提升了衣物的洗涤质量。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本技术实施例提供的洗衣机的控制方法的第一种流程示意图。
22.图2为本技术实施例提供的第一图像的示意图。
23.图3为本技术实施例提供的洗衣机的控制方法的第二种流程示意图。
24.图4为本技术实施例提供的洗衣机的控制方法的第三种流程示意图。
25.图5为本技术实施例提供的洗衣机的控制方法的第四种流程示意图。
26.图6为本技术实施例提供的洗衣机的控制方法的第五种流程示意图。
27.图7为本技术实施例提供的洗衣机的控制方法的第六种流程示意图。
28.图8为本技术实施例提供的洗衣机的控制装置的结构示意图。
29.图9为本技术实施例提供的洗衣机的结构示意图。
具体实施方式
30.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术的保护范围。
31.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
32.本技术实施例提供一种洗衣机的控制方法，该洗衣机的控制方法的执行主体可以是本技术实施例提供的洗衣机的控制装置，或者集成了该洗衣机的控制装置的洗衣机。其中，该洗衣机的控制装置可以采用硬件或者软件的方式实现，洗衣机可以是波轮式洗衣机、滚筒式洗衣机或搅拌式洗衣机等用于清洗衣物的电器。
33.当然地，该洗衣机控制方法的执行主体还可以是具有内筒，且与洗衣机结构相似的洗鞋机、洗碗机等电器，而该洗衣机控制方法中提及的衣物指的是广泛意义的衣物，泛指能够放入洗衣机且保证洗衣机正常运行的物品。
34.因此，需要说明的是，本技术实施例提供的洗衣机的控制方法可以用于与洗衣机具有相同或相似原理的电器，只要能够清洗物品即可，而基于该方式的应用均属于本技术所要求的保护范围。
35.对于本技术实施例提供的洗衣机，在洗衣机上还设置了图像采集器，图像采集器用于拍摄洗衣机内筒内部空间的图像。基于此，本技术实施例中还提供了对于图像采集器
的设置方式。
36.示例性地，可将图像采集器安装在洗衣机的门体玻璃盆朝向内筒的一侧上，与内筒位置相对，当门体关闭时，图像采集器位于内筒内，而对于图像采集器在门体玻璃盆上的具体安装位置也可根据实际需要而设置，此处并不进行限定，只要能够拍摄到内筒的内部空间即可。
37.示例性地，还可将图像采集器安装在洗衣机内筒外侧的窗垫上，具体设于窗垫相对内筒的内侧壁上，其中，窗垫用于与洗衣机的门体嵌合，且窗垫相对于内筒外凸，将图像采集器设置在窗垫的内侧壁上，能够直接拍摄内筒的内部空间。
38.可以理解地，对于图像采集器的设置方式，以上举例仅用于说明图像采集器可设置的位置，并不用于对图像采集器设置位置的限定，本领域技术人员可以根据实际需求而设置图像采集器的安装位置，或者使得图像采集器和洗衣机一体成型设置，只需说明的是，凡是能够拍摄到内筒的内部空间的图像采集器的设置方式均可用于本技术实施例中。
39.当然地，对于在洗衣过程中影响图像采集器拍摄的情况，还可以设置对图像采集器的保护措施，比如，可在图像采集器外设置防护罩等部件，避免图像采集器进水或者沾有水渍、泡沫等，从而保证拍摄质量。
40.在一些实施例中，图像采集器不仅具有拍摄功能，还可具有照明功能，即在拍摄过程中启用照明功能，能够提高拍摄得到的图像的质量。
41.而上述的图像采集器可与洗衣机的控制板连接，当通过控制板连接之后，图像采集器和内筒可通过洗衣程序控制，当洗衣程序启用时，能够实现本技术实施例提供的洗衣机的控制方法。
42.请参阅图1，图1为本技术实施例提供的洗衣机的控制方法的第一种流程示意图。本技术实施例提供的洗衣机的控制方法的具体流程可以如下：
43.101、确定洗衣机所处的洗衣阶段。
44.对于洗衣机的洗衣程序而言，不同的洗衣机程序可包括不同的洗衣机阶段，其中，洗衣阶段包括进水阶段、补水阶段、洗涤阶段、消泡阶段、漂洗阶段、脱水阶段和烘干阶段等，由于洗衣阶段的类型比较多，此处并不列举。
45.因而，在洗衣机启用过程中，可根据选用的洗衣程序进而判断当前洗衣机所处的洗衣阶段。比如，当前的洗衣程序为快洗程序时，则可包括进水阶段、洗涤阶段、漂洗阶段和脱水阶段，通过对快洗程序的进程进行判断，进而可得到洗衣机当前所处的洗衣阶段。
46.其中，不同洗衣阶段的用时已被设定，可直接获取当前洗衣程序的用时以判断洗衣机所处的洗衣阶段，也可直接根据洗衣程序所执行的步骤判断洗衣机所处的洗衣阶段。而洗衣阶段的具体获取方式此处也并不进行限定，只要能够获取到洗衣机所处的洗衣阶段即可。
47.102、控制图像采集器拍摄内筒的内部空间，得到第一图像。
48.当确定洗衣机所处的洗衣阶段之后，可根据洗衣阶段控制图像采集器拍摄内筒的内部空间的图像，将所拍摄的图像称作第一图像。
49.其中，洗衣机在运行过程中，门体是无法打开的，因此，图像采集器一直位于洗衣机内，能够拍摄到内筒的内部图像。
50.示例性地，图像采集器可拍摄一张第一图像，也可对内筒进行连续拍摄，得到多帧
第一图像，当得到多帧第一图像后，可对第一图像进行清晰度识别，从中挑出清晰度最高的第一图像进行分析处理，进而保证分析的准确度。
51.当然地，图像采集器在拍摄过程中也可进行自动定焦，或者根据内筒中环境的光线情况控制启用照明功能，并自适应调节光照强度，使得拍摄时的光线充足，得到质量高的第一图像。
52.在一些实施例中，还可将图像采集器设置为可旋转的方式，使得图像采集器能够对内筒的内部空间进行全方位拍摄，进而得到内筒的内部空间的全景图，便于从第一图像中获取衣物的所有信息。
53.103、根据洗衣阶段和第一图像设置目标运行参数。
54.其中，在不同洗衣阶段所拍摄的第一图像，需要根据洗衣阶段的特性对第一图像进行针对性分析，进而得到与该洗衣阶段相适应的目标运行参数。
55.比如，当洗衣阶段为进水阶段时，则需要基于进水情况对第一图像进行分析；而当洗衣阶段为洗涤阶段时，则需要基于清洗情况对第一图像进行分析。
56.通过对第一图像的进行针对性分析以调整洗衣阶段的运行参数，实现对洗衣阶段的实时监控，并根据不同洗衣阶段出现的问题进行针对性处理，避免了现有技术中洗衣阶段以固定时长运行，不能根据实际情况进行自适应调节的问题，以此能够提高洗衣机在不同洗衣阶段的性能，且能够根据不同洗衣阶段出现的问题进行针对性调节，利于提高处于不同洗衣阶段时对于衣物的洗涤质量。
57.104、根据目标运行参数，执行洗衣阶段对应的目标操作。
58.当得到目标运行参数之后，洗衣机则从当前洗衣阶段的运行操作转到基于目标运行参数的目标操作，当执行完成目标操作之后，则根据洗衣机的洗衣程序执行下一个洗衣阶段的操作，且在下一个洗衣阶段继续执行上述步骤101-104，即，继续拍摄内筒的图像，并根据拍摄的图像和下一个洗衣阶段确定目标运行参数，进而根据目标运行参数继续对下一个洗衣阶段进行调整，以此完成该洗衣程序，从而保证洗衣程序的所有洗衣阶段能够实现自适应调节，以此保证每个洗衣阶段都是有监督执行，进而提高每个洗衣阶段对衣物的处理质量。
59.具体实施时，本技术不受所描述的各个步骤的执行顺序的限制，在不产生冲突的情况下，某些步骤还可以采用其它顺序进行或者同时进行。
60.通过本技术实施例中的洗衣机控制方法，能够通过拍摄内筒的内部图像，并基于洗衣机所处的洗衣阶段对拍摄的图像进行针对性分析，从而根据分析结果得到目标运行参数，并基于目标运行参数以执行洗衣阶段对应的目标操作。实现了在不同洗衣阶段对内筒中的衣物情况进行实时监测，以及能够及时对不同洗衣阶段出现的情况进行分析处理，以根据内筒中的衣物情况自适应调节洗衣阶段的操作，使得每一洗衣阶段能够基于实际需求而自适应调节，避免了现有技术中固定时长的洗衣阶段不能进行自适应调节的弊端，从而保证衣物在每一洗衣阶段的洗涤质量，以提高洗衣机对衣物的处理能力，提升了洗衣机的性能。
61.根据前面实施例所描述的方法，以下将举例作进一步详细说明。
62.对于上述洗衣机的洗衣阶段，不同洗衣阶段有不同的处理方式，因此，在以下的实施例中，通过列举几个洗衣阶段以对本技术的方案进行详细说明。需要说明的是，以下基于
不同洗衣阶段的处理方式仅用作举例，并不用于限定本发明，本发明的方案可根据洗衣阶段的类型延伸为不同的处理方式，具体可依洗衣阶段而定，因而则不再逐一列举。
63.当洗衣阶段为进水阶段时，本技术提供了第二种实施例，请参阅图3，图3为本技术实施例提供的洗衣机的控制方法的第二种流程示意图。
64.在一实施例中，上述步骤101之后还包括：
65.201、控制图像采集器拍摄内筒的内部空间，得到第一图像。
66.其中，将进水阶段称为第一预设阶段，可以理解地，在以下实施例中提及的第一预设阶段、第二预设阶段、第三预设阶段以及第四预设阶段等均表示不同的洗衣阶段，其中，不同的洗衣阶段可由不同名称的预设阶段指代，并不用于对洗衣阶段的限定，因此，本技术实施例中的预设阶段并不用于特指某个洗衣阶段，只要能够区分不同洗衣阶段即可。
67.示例性地，图像采集器能够拍摄的内筒的内部空间指的是内筒中全景，或者，能够拍摄到内筒底部的部位，由于能够拍摄到的空间内容可在实际应用中调节，因此，只要能够拍摄到容置有衣物的空间部分即可。
68.示例性地，图像采集器可拍摄内筒的内部空间的正投影，也可根据某一倾斜角进行拍摄，只要能够拍摄到的内筒的内部空间即可。
69.需要说明的是，上述的第一预设阶段并不用于特指进水阶段，因而，此处的第一图像也并不用于特指在进水阶段拍摄的图像，此处的第一图像仅是用于说明在某一洗衣阶段时，则拍摄该洗衣阶段的图像。
70.因第一图像根据不同的洗衣阶段拍摄，对于不同的洗衣阶段则可执行不同的拍摄操作。比如，为使得进水阶段和脱水阶段的衣物情况便于识别，则需要先执行离心操作，以使得衣物贴合在内筒的内壁上，之后执行拍摄操作，得到第一图像，而第一图像中的衣物区域处于内筒区域的边缘位置，便于对第一图像进行识别，进而得到内筒的中的衣物情况。
71.因此，在一些实施例中，步骤201还可包括：
72.2011、控制内筒基于第一预设时长执行离心操作。
73.其中，执行离心操作的目的是使得衣物贴合在内筒的内壁上，因此，需要设置第一预设时长，使得内筒执行足够时长的离心操作，以保证衣物贴合在内筒的内壁上。
74.而对于第一预设时长的设定可由本领域技术人员根据经验所得，也可根据实验数据分析得到，或者由用户自定义设置，或者直接执行洗衣机脱水阶段的离心操作。
75.示例性地，执行离心操作的时长也可由洗衣机根据衣物的重量进行设定，比如，当衣物较重时，基于衣物惯性，则较重的衣物贴合在内筒的内壁上所需时长较短，因此，可在第一预设时长的基础上适量缩短时长，反之，当衣物较重时，可在第一预设时长的基础上适量加长时长。
76.由于基于第一预设时长执行离心操作的方式有多种，此处并不逐一列举，只要能够实现通过离心操作使得衣物贴合在内筒的内壁上即可。
77.2012、根据第一预设时长确定图像采集器的拍摄时刻。
78.当执行完成离心操作之后，则可控制图像采集器执行拍摄操作。其中，由于离心操作时，内筒的转速较高，此时拍摄的图像容易模糊，因此，当离心操作完成之后，内筒的转速很低，或者并不转动，此时进行拍摄容易得到高品质的图像，利于对图像进行分析。
79.因而，拍摄时刻可设置为经过第一预设时长之后的某个时刻，此处并不限定具体
的时刻，只要能够在内筒低速转动，或者内筒静止时拍摄即可，而此阶段的任意时刻均可作为拍摄时刻。
80.2013、基于拍摄时刻，控制图像采集器拍摄内筒的内部空间，得到第一图像。
81.得到拍摄时刻之后，当达到拍摄时刻时，控制图像采集器拍摄内筒的内部空间。由于根据第一预设时长设置拍摄时刻，因此，基于拍摄时刻拍摄时，内筒的状态基本相同或相似，使得拍摄的第一图像的质量相同或相似，其中，图像质量比如清晰度、分辨率等。
82.基于此，通过设置拍摄时刻，能够保证拍摄的图像质量稳定，清晰度高，且在后续识别图像的过程中，更易获取到图像中的衣物情况。
83.202、当洗衣阶段为第一预设阶段时，识别第一图像中的第一衣物区域。
84.其中，此处的第一预设阶段可为进水阶段。
85.示例性地，对第一图像中的第一衣物图像进行识别，可基于图像分割技术，将衣物内容从第一图像中分割出来，进而得到第一衣物区域。其中，第一图像中包括内筒内容和衣物内容，而内筒区域包括衣物区域，且衣物区域位于内筒区域的外围。
86.203、计算第一衣物区域在第一图像中的面积占比，并根据面积占比确定内筒中的衣物量。
87.其中，当得到第一衣物区域之后，由于第一图像的尺寸固定，则根据第一衣物区域与第一图像的比值，可得到第一衣物区域的面积占比，当得到面积占比之后，根据面积占比可判断出衣物量的多少。
88.此种方式相比于现有技术中通过衣物重量判断衣物量的方式而言，能够兼顾衣物占用的空间容量，进而提高对衣物量计算的精准度。
89.204、根据衣物量确定目标注水量。
90.其中，可预先设定衣物量与注水量的映射关系，进而可直接根据映射关系确定目标注水量。
91.也可设定目标注水量与衣物量相同，或者为衣物量的倍数，使得根据衣物量等比例注水。
92.或者，也可通过设定阈值的方式调节注水量，比如，当衣物量小于第一预设阈值时，则目标注水量为第一预设注水量，当第一量大于或等于第一预设阈值时，则目标注水量为第二预设注水量。可以理解地，根据预设阈值的设置数量，则对应有多个预设注水量，而具体的设置方式可由本领域技术人员根据实际需求选择。
93.205、根据目标注水量执行第一预设阶段对应的注水操作。
94.当得到目标注水量之后，则启动注水程序，因目标注水量一定，则对应的注水时间一定，只需根据目标注水量控制注水时长即可，当达到注水时间后，则停止注水。
95.在本实施例中，通过分析衣物区域的面积占比，进而得到衣物量，能够提高对衣物量的分析精度，且根据衣物量确定目标注水量，能够保证在后续洗涤过程中内筒中有足够量的水，以不影响洗涤阶段的正常运行。
96.在一些实施例中，第一图像中的内筒区域由基于由内向外的多条环形线划分为多个环状区域，其中，基于该实现方式，在以下的实施例中进行举例说明：
97.在一实施例中，可对图像采集器进行改进，比如，设置图像采集器在拍摄时，增加了环形线蒙版，拍摄得到的第一图像上则会显示环形线，而环形线设置为由内向外的多条，
得到的第一图像可参阅图2的示意图，其中，图2为本技术实施例提供的第一图像的示意图，如图2所示，第一图像中包括内筒区域和衣物区域，衣物区域位于内筒区域的外围，而内筒区域被分成多个环状区域，其中，衣物区域占用环状区域的空间位置可用环形线的数量评定，比如，以最内层占用的环形线数量加1作为衣物区域占用的环形区域的数量。
98.在另一实施例中，还可在对图像进行分割时，直接在第一图像上或者内筒区域中增加多条由内向外的多条环形线，得到的内筒区域也可参照图2。
99.通过以环形线将内筒区域划分成多个环状区域，能够实现通过衣物区域占用的环状区域能够直接反映出衣物量，此种方式较为直观地反映衣物量，并不需要通过计算面积占比得到衣物量，处理方式较为简单，因而，能够提高衣物量的识别效率。
100.其中，衣物量还可根据环形区域的占用情况进行分析得到，因此，本技术还提供了第三种实施例，当洗衣阶段为进水阶段时，通过环形区域的占用情况确定衣物量，进而确定注水线。请参阅图4，图4为本技术实施例提供的洗衣机的控制方法的第三种流程示意图。
101.在另一实施例中，上述步骤101之后还包括：
102.301、控制图像采集器拍摄内筒的内部空间，得到第一图像。
103.其中，通过图像采集器拍摄得到第一图像的方式可参照上述步骤201中的描述，此处不再详述。
104.302、当洗衣阶段为第一预设阶段时，识别第一图像中的第一衣物区域。
105.因步骤301中是通过对衣物进行离心操作，之后拍摄得到第一图像，因此，在第一图像中，第一衣物区域则位于内筒区域的外围。
106.303、确定第一衣物区域占据的环状区域的第一数量，其中，第一图像中的内筒区域由基于由内向外的多条环形线划分为多个环状区域。
107.其中，请参阅图2，内筒区域分设有多条环形线，以将内筒区域分为多个环状区域，当计算第一衣物区域在内筒区域中占用的面积时，可直接计算占用的环状区域的数量，以此直接反映第一衣物区域占用的面积，以及衣物量。
108.在计算第一衣物区域占用的数量时，则由外向内计算占用环状区域的数量，记为第一数量。例如，如图3所示，洗衣机实际使用时，可能存在不同位置处第一衣物区域占用的环状区域的数量不同的情况，这种情况下，可以将占用的环状区域的最大的数量记为第一数量。或者，在另一实施例中，还可以分别计算多个预设位置处的衣物占用的环状区域的数量，将这多个数量的平均值或中位数等记为第一数量。
109.此种方式计算量简单，能够根据占用的第一数量直观反映衣物量，进而提高了对衣物量的计算效率，以及加快了后续根据衣物量进行注水的进程。
110.304、确定第一数量对应的第一目标注水线。
111.当得到第一数量之后，可根据占据的环状区域的数量与注水线的对应关系，因而得到第一目标注水线；也可基于第一数量，在第一数量对应的水位线的基础上，等比例增加水位线，得到第一目标注水线。
112.305、根据第一目标注水线计算注水时长。
113.得到第一目标注水线之后，在注水时，是将水注入内筒的底部，因此，可直接根据第一目标注水线和内筒每一水位的注水量，得到注水时长。
114.306、根据注水时长执行第一预设阶段的注水操作。
115.基于注水时长向内筒中注水，在未放入衣物的情况下，内筒中的水位量能够达到第一目标注水线。
116.本实施例的方案能够根据占用内筒环状区域的第一数量，直观反映内筒中衣物量，并根据衣物量和第一数量得到第一目标注水线，并根据第一目标注水线执行注水操作，以此简化了确定第一目标注水线的步骤，提高了注水效率。
117.当执行进水阶段之后，继而执行补水阶段，即当洗衣阶段为补水阶段时，本技术提供了第四种实施例，请参阅图5，图5为本技术实施例提供的洗衣机的控制方法的第四种流程示意图。
118.在一实施例中，上述步骤205或306之后还包括：
119.401、执行第二预设阶段的洗衣程序。其中，第二预设阶段为进水阶段。
120.当执行补水操作时，则在进水阶段之后，通过判断内筒中是否需要补水，以保证内筒中有足够量的水用于洗涤衣物。
121.402、控制图像采集器拍摄内筒的内部空间，得到第二图像。
122.此处需要说明的是，在上一进水阶段完成之后，由于内筒中已经进入水，在水的作用下，内筒内壁上贴合的衣物从内筒壁上脱落下来，沉入内筒底部。因而，在此步骤中需要重新采集内筒的内部空间，拍摄得到第二图像，而通过图像采集器拍摄得到第二图像的方式可参照上述步骤201中的描述，此处不再详述。
123.其中，在第二图像中，衣物区域位于内筒区域的底部，因此，只需要对衣物图像相对内筒底部的高度，即可得知衣物是否吸水过量，造成内筒中的水不足，当水不足时，计算出补水量，并根据补水量进行补水。
124.403、识别第二图像中的第二衣物区域。
125.404、确定第二衣物区域占据的环状区域的第二数量，其中，第二图像中的内筒区域由基于由内向外的多条环形线划分为多个环状区域。
126.在计算第二衣物区域占用的数量时，则由底向上以此累计占用环状区域的数量，记为第二数量。
127.因衣物均沉在内筒的底部，第二衣物区域占用的最上一层的环状区域的水平线即能够反映内筒中的水位情况。
128.需要说明的是，当衣物足够吸水的情况下，内筒中水位不高于衣物相对内筒底部的高度，当衣物吸水少的情况下，内筒中的水位高于衣物相对于内筒底部的高度，但此时的水位线是小于第一目标注水线的，因此，本实施例中，第二衣物区域指的是衣物和水的区域。
129.405、确定第二数量对应的第二目标注水线。
130.其中，第二衣物区域的高度与第二数量占用环状区域的高度一致，可直接将第二数量对应的水位设置为第二目标注水线。
131.406、当第二目标注水线小于第一目标注水线时，执行第二预设阶段的补水操作，直至内筒中的水位达到第一目标注水线。
132.通过将第一目标注水线和第二目标注水线进行比较，进而判断出两者之间的差值，当第二目标注水线小于第一目标注水线时，则进行补水操作，因两者的差值已知，且内筒每个水位的水量已知，因此，可直接确定注水时长，并根据注水时长执行注水操作，以使
得内筒中的水位达到第一目标水位线。
133.在一些实施例中，由于在注水操作之后，洗衣机有静止节拍，若注水阶段发生故障，则上述步骤405之后还包括：
134.当第二目标注水线大于第一目标注水线时，发出注水异常警报，并根据第一目标注水线执行排水操作，直至内筒中的水位降至第一目标注水线。
135.可以理解地，当进水后水量不足可执行补水操作，当进水后水量过多可执行排水操作，而当进水后水量正常，则并不需要执行补水操作或排水操作，可直接跳转至下一个洗衣阶段。
136.当然地，对应于上述步骤203、计算第一衣物区域在第一图像中的面积占比，并根据面积占比确定内筒中的衣物量，步骤404也可为：计算第二衣物区域在第二图像中的面积占比，并根据面积占比确定内筒中的衣物量；
137.而步骤405也可为：根据衣物量确定第二目标注水量。
138.步骤406也可为：当第二目标注水量小于上述步骤204中的第一目标注水量时，执行第二预设阶段的补水操作，直至内筒中的水量达到第一目标注水量。
139.其中，根据第一注水量和第二注水量可直接计算得到补水量，并根据补水量可得到补水时长，进而根据补水时长执行补水操作。
140.在本实施例中，通过拍摄第二图像，进一步判断进水阶段的进水情况，进而从第二图像中分析出进水后内筒中的水位和设定的注水线的差异，进而当水量不足时执行补水操作，直至水位达到第一目标注水线，此种方式能够兼顾衣物的吸水情况，以适当补充水至内筒，从而保证洗涤阶段的正常运行，且水量和衣物量吻合，既省水又能洗干净衣物。
141.当洗衣阶段为脱水阶段时，本技术提供了第五种实施例，请参阅图6，图6为本技术实施例提供的洗衣机的控制方法的第五种流程示意图。
142.在一实施例中，上述步骤101之后还包括：
143.501、控制图像采集器拍摄内筒的内部空间，得到第一图像。
144.其中，通过图像采集器拍摄得到第一图像的方式可参照上述步骤201中的描述，此处不再详述。
145.且该步骤中执行上述步骤2011-2013，使得衣物贴合在内筒的内壁上，具体的实施步骤此处不再赘述。
146.502、当洗衣阶段为第三预设阶段时，识别第一图像中的第三衣物区域。
147.503、确定第三衣物区域分别在多个预设方向上占据的环状区域的多个第三数量，其中，第一图像中的内筒区域由基于由内向外的多条环形线划分为多个环状区域。
148.其中，当进行脱水时，由于不同衣物的惯性作用，在内筒进行离心操作时，衣物在内筒壁上的分布可能不均匀，此种方式会影响脱水效果，因此需要重新拍摄脱水阶段时的第一图像，并识别第一图像中的第三衣物区域，以及第三衣物区域占据环状区域的数量。
149.504、根据多个第三数量中的最大值与最小值之间的差值，确定内筒中的衣物偏载量。
150.在计算衣物偏载量时，请参照图3，以环状区域的圆心为基点，通过多个射线指示方向，比如，通过十字将环状区域可分成四个方向，进而计算每个方向上占用第三衣物区域的第三数量，其中，占用的区域以最内层衣物占用的区域为界，从而得到每个方向上分布的
衣物量，根据每个不同方向上的衣物量计算得到衣物偏载量。在计算时，根据具有最大衣物量的方向上的衣物量，以及具有最小衣物量的方向上的衣物量，求取两者之间的差值，进而得到衣物偏载量。
151.505、根据衣物偏载量确定内筒的目标转动频率和目标转动角度；
152.当得到最大衣物量和最小衣物量的差值之后，可根据差值的大小设定内筒的转动频率和转动角度。其中，当某个方向上的衣物量过大时，可通过设置转动角度将旋转中心向反向偏移，从而达到校正偏载的作用，而向反向偏移可以最小衣物量的方向作为指向。
153.其中，目标转动频率和目标转动角度可根据衣物偏载量与转动频率和转动角度的预设关系得到。
154.506、控制内筒执行正反向转动操作。
155.由于衣物在离心操作之后，衣物贴合在内筒的内壁上，需要控制内筒执行正反向转动操作，以将衣物从内筒的内壁上甩落下，至沉入内筒底部，之后再重新根据确定的目标转动频率和目标转动角度，重新执行离线操作。
156.507、控制内筒根据转动频率和转动角度转动，以执行第三预设阶段的离心操作。
157.基于此实施例，由于内筒的转动频率和转动角度已被调试，则不会造成较大程度的衣物偏载情况，进而避免了离心操作时内筒晃动，以及发出噪音，影响洗衣机的使用寿命，实现了正常的离心操作，促使衣物最大程度脱水，提高了脱水效率。
158.此外，在洗涤过程中，因使用洗涤剂的原因，衣物上会沾上较多泡沫，在漂洗过程中，洗衣机并不能判断出泡沫量的多少，因而，在漂洗后可能衣物上还沾有泡沫，导致衣物并未清洗干净。
159.基于此，本技术提供了第六种实施例，可应用于洗涤阶段，也可应用于漂洗阶段，请参阅图7，图7为本技术实施例提供的洗衣机的控制方法的第六种流程示意图。
160.在一实施例中，上述步骤101之后还包括：
161.601、控制图像采集器拍摄内筒的内部空间，得到第三图像。
162.其中，通过图像采集器拍摄得到第三图像的方式可参照上述步骤201中的描述，此处不再详述。需要说明的是，此阶段拍摄的第三图像，可并不需要执行上述步骤2011-2013。可直接通过第三图像分析泡沫量。
163.602、当洗衣阶段为第四预设阶段时，根据第三图像确定泡沫量。
164.其中，第四预设阶段可为洗涤阶段，也可为漂洗阶段，当然地，也可应用于其它阶段，只要在投放洗涤剂之后即可，此处并不进行限定。
165.示例性地，可通过预先训练的神经网络模型识别泡沫量，即将第三图像输入神经网络模型中，即可得到第四图像对应的泡沫量的标签。
166.603、当泡沫量大于预设泡沫阈值时，根据泡沫量确定消泡时长，将消泡时长作为目标参数。
167.当泡沫较多时，通过执行消泡操作能够较小衣物上沾染的泡沫，从而保证衣物表面的清洁度。
168.其中，执行消泡操作之前可设定消泡时长，从而保证衣物上的泡沫足够少，比如，当泡沫量较多时，可设置较长的消泡时长，当泡沫量较少时，可设置较短的消泡时长。
169.在一示例中，可将泡沫量与预设泡沫阈值进行比较，当泡沫量大于预设泡沫阈值
时，可计算泡沫量与预设泡沫阈值之间的差值，并根据差值计算消泡时长。
170.其中，可根据经验值设置泡沫量与消泡时长之间的对应关系，基于此对应关系可得到需要的消泡时长。
171.604、根据消泡时长执行第四预设阶段的消泡操作。
172.当根据计算出的消泡时长执行消泡操作，可实现衣物上的泡沫量小于上述预设泡沫阈值，进而实现对衣物的表面进行清洁，使得洗涤剂残留较小，不会造成衣物质地变硬，影响衣物的使用效果。
173.其中，洗衣机上还设置有晃动检测装置，在一些实施例中，本技术实施例提供的方法还包括：
174.在图像采集器执行拍摄操作的过程中，通过晃动检测装置检测内筒的晃动量；
175.当晃动量大于预设晃动阈值时，根据预设晃动阈值对应的目标转速，将内筒的转速调节至目标转速。
176.其中，通过晃动校测装置可判断内筒的晃动幅度，将晃动幅度视为晃动量，当晃动量较大时，可适当降低内筒的转速，以使得图像采集器能够拍摄到清晰的图像，从而使得拍摄的图像易于识别，提高图像分析的精度。
177.由上可知，本发明实施例提出的洗衣机的控制方法，在进水阶段，能够兼顾衣物占用空间和衣物量，分析出需要的进水时长，提高对水量的分析精度，且在进水阶段之后继续分析是否需要补水，当需要补水时，能够根据内筒中的水位情况，确定补水时长，能够兼顾衣物的吸水情况，以适当补充水至内筒，从而保证洗涤阶段的正常运行，且水量和衣物量吻合，既省水又能洗干净衣物；在脱水阶段，能够根据衣物的偏载情况确定出目标转动频率和目标转动角度，并能够根据目标转动频率和目标转动角度控制内筒重新执行离心操作，避免了现有技术中出现的因离心操作时内筒晃动，以及发出噪音，影响洗衣机的使用寿命的情况，从而提高了对衣物的脱水效果，且保证洗衣机的使用寿命；且当泡沫量过多时，通过分析泡沫量得到消泡时长，执行消泡操作，能够实现对衣物的表面进行清洁，使得洗涤剂残留较小，不会造成衣物质地变硬，影响衣物的使用效果。以此，实现了洗衣机能够在每一洗衣阶段基于实际需求而自适应调节，从而保证衣物在每一洗衣阶段的洗涤质量，以提高洗衣机对衣物的处理能力，提升了洗衣机的性能。
178.在一实施例中还提供一种洗衣机的控制装置700。请参阅图8，图8为本技术实施例提供的洗衣机的控制装置700的结构示意图。其中该洗衣机的控制装置700应用于洗衣机，该洗衣机的控制装置700包括状态获取模块701、图像采集模块702、参数设置模块703及洗衣机控制模块704，如下：
179.状态获取模块701，用于确定洗衣机所处的洗衣阶段；
180.图像采集模块702，用于拍摄洗衣机的内筒的内部空间，得到第一图像；
181.参数设置模块703，用于根据洗衣阶段和第一图像设置目标运行参数；
182.洗衣机控制模块704，用于根据目标运行参数，控制洗衣机执行洗衣阶段对应的目标操作。
183.在一些实施例中，洗衣机控制模块704还用于：
184.控制内筒基于第一预设时长执行离心操作。
185.图像采集模块702还用于：
186.根据第一预设时长确定图像采集器的拍摄时刻；
187.基于拍摄时刻，控制图像采集器拍摄内筒的内部空间，得到第一图像。
188.在一些实施例中，参数设置模块703还用于：
189.当洗衣阶段为第一预设阶段时，识别第一图像中的第一衣物区域；
190.计算第一衣物区域在第一图像中的面积占比，并根据面积占比确定内筒中的衣物量；
191.根据衣物量确定目标注水量；
192.洗衣机控制模块704，还用于：
193.根据目标注水量执行第一预设阶段对应的注水操作。
194.在一些实施例中，参数设置模块703还用于：
195.当洗衣阶段为第一预设阶段时，识别第一图像中的第一衣物区域；
196.确定第一衣物区域占据的环状区域的第一数量，其中，第一图像中的内筒区域由基于由内向外的多条环形线划分为多个环状区域；
197.确定第一数量对应的第一目标注水线；
198.根据第一目标注水线计算注水时长；
199.洗衣机控制模块704，还用于：
200.根据注水时长执行第一预设阶段的注水操作。
201.在一些实施例中，图像采集模块702还用于：
202.控制图像采集器拍摄内筒的内部空间，得到第二图像；
203.参数设置模块703还用于：
204.识别第二图像中的第二衣物区域；
205.确定第二衣物区域占据的环状区域的第二数量，其中，第二图像中的内筒区域由基于由内向外的多条环形线划分为多个环状区域；
206.确定第二数量对应的第二目标注水线；
207.当第二目标注水线小于第一目标注水线时，洗衣机控制模块704还用于：
208.执行第二预设阶段的补水操作，直至内筒中的水位达到第一目标注水线。
209.在一些实施例中，参数设置模块703还用于：
210.当洗衣阶段为第三预设阶段时，识别第一图像中的第三衣物区域；
211.确定第三衣物区域分别在多个预设方向上占据的环状区域的多个第三数量，其中，第三图像中的内筒区域由基于由内向外的多条环形线划分为多个环状区域；
212.根据多个第三数量中的最大值与最小值之间的差值，确定内筒中的衣物偏载量；
213.根据衣物偏载量确定内筒的目标转动频率和目标转动角度；
214.洗衣机控制模块704还用于：
215.控制内筒执行正反向转动操作；
216.控制内筒根据转动频率和转动角度转动，以执行第三预设阶段的离心操作。
217.在一些实施例中，图像采集模块702还用于：
218.控制图像采集器拍摄内筒的内部空间，得到第三图像。
219.参数设置模块703还用于：
220.当洗衣阶段为第四预设阶段时，确定第三图像对应的泡沫量；
221.当泡沫量大于预设泡沫阈值时，根据泡沫量确定消泡时长，将消泡时长作为目标参数；
222.洗衣机控制模块704还用于：
223.根据消泡时长执行第四预设阶段的消泡操作。
224.在一些实施例中，本技术实施例中的洗衣机的控制装置700中还设置有晃动检测模块；
225.晃动检测模块还用于：
226.在图像采集器执行拍摄操作的过程中，通过晃动检测装置检测内筒的晃动量；
227.当晃动量大于预设晃动阈值时，洗衣机控制模块704还用于：
228.根据预设晃动阈值对应的目标转速，将内筒的转速调节至目标转速。
229.应当说明的是，本技术实施例提供的洗衣机的控制装置700与上文实施例中的洗衣机的控制方法属于同一构思，通过该洗衣机的控制装置700可以实现洗衣机的控制方法实施例中提供的任一方法，其具体实现过程详见洗衣机的控制方法实施例，此处不再赘述。
230.由上可知，本技术实施例提出的洗衣机的控制装置，在进水阶段，能够兼顾衣物占用空间和衣物量，分析出需要的进水时长，提高对水量的分析精度，且在进水阶段之后继续分析是否需要补水，当需要补水时，能够根据内筒中的水位情况，确定补水时长，能够兼顾衣物的吸水情况，以适当补充水至内筒，从而保证洗涤阶段的正常运行，且水量和衣物量吻合，既省水又能洗干净衣物；在脱水阶段，能够根据衣物的偏载情况确定出目标转动频率和目标转动角度，并能够根据目标转动频率和目标转动角度控制内筒重新执行离心操作，避免了现有技术中出现的因离心操作时内筒晃动，以及发出噪音，影响洗衣机的使用寿命的情况，从而提高了对衣物的脱水效果，且保证洗衣机的使用寿命；且当泡沫量过多时，通过分析泡沫量得到消泡时长，执行消泡操作，能够实现对衣物的表面进行清洁，使得洗涤剂残留较小，不会造成衣物质地变硬，影响衣物的使用效果。以此，实现了洗衣机能够在每一洗衣阶段基于实际需求而自适应调节，从而保证衣物在每一洗衣阶段的洗涤质量，以提高洗衣机对衣物的处理能力，提升了洗衣机的性能。
231.本技术实施例还提供一种洗衣机，该洗衣机可以是智能手机、平板电脑、掌上电脑、指纹检测仪、家用电器等具有触摸屏或触摸按键的设备。如图9所示，图9为本技术实施例提供的洗衣机的结构示意图。该洗衣机800包括有一个或者一个以上处理核心的处理器801、有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器802及存储在存储器802上并可在处理器上运行的计算机程序。其中，处理器801与存储器802电性连接。本领域技术人员可以理解，图中示出的洗衣机结构并不构成对洗衣机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
232.处理器801是洗衣机800的控制中心，利用各种接口和线路连接整个洗衣机800的各个部分，通过运行或加载存储在存储器802内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器802内的数据，执行洗衣机800的各种功能和处理数据，从而对洗衣机800进行整体监控。
233.在本技术实施例中，洗衣机800中的处理器801会按照如下的步骤，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的指令加载到存储器802中，并由处理器801来运行存储在存储器802中的应用程序，从而实现各种功能：
234.确定洗衣机所处的洗衣阶段；
235.控制图像采集器拍摄内筒的内部空间，得到第一图像；
236.根据洗衣阶段和第一图像设置目标运行参数；
237.根据目标运行参数，执行洗衣阶段对应的目标操作。
238.以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
239.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
240.由上可知，本实施例提供的洗衣机，在进水阶段，能够兼顾衣物占用空间和衣物量，分析出需要的进水时长，提高对水量的分析精度，且在进水阶段之后继续分析是否需要补水，当需要补水时，能够根据内筒中的水位情况，确定补水时长，能够兼顾衣物的吸水情况，以适当补充水至内筒，从而保证洗涤阶段的正常运行，且水量和衣物量吻合，既省水又能洗干净衣物；在脱水阶段，能够根据衣物的偏载情况确定出目标转动频率和目标转动角度，并能够根据目标转动频率和目标转动角度控制内筒重新执行离心操作，避免了现有技术中出现的因离心操作时内筒晃动，以及发出噪音，影响洗衣机的使用寿命的情况，从而提高了对衣物的脱水效果，且保证洗衣机的使用寿命；且当泡沫量过多时，通过分析泡沫量得到消泡时长，执行消泡操作，能够实现对衣物的表面进行清洁，使得洗涤剂残留较小，不会造成衣物质地变硬，影响衣物的使用效果。以此，实现了洗衣机能够在每一洗衣阶段基于实际需求而自适应调节，从而保证衣物在每一洗衣阶段的洗涤质量，以提高洗衣机对衣物的处理能力，提升了洗衣机的性能。
241.本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
242.为此，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，包括如下步骤：
243.确定洗衣机所处的洗衣阶段；
244.控制图像采集器拍摄内筒的内部空间，得到第一图像；
245.根据洗衣阶段和第一图像设置目标运行参数；
246.根据目标运行参数，执行洗衣阶段对应的目标操作。
247.以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
248.上述的存储介质可以为rom/ram、磁碟、光盘等。由于该存储介质中所存储的计算机程序，可以执行本技术实施例所提供的任一种洗衣机的控制方法中的步骤，因此，可以实现本技术实施例所提供的任一种洗衣机的控制方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
249.以上对本技术实施例所提供的一种洗衣机的控制方法、装置、介质及洗衣机进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。