1.本发明涉及控制领域，尤其涉及一种洗衣机偏心检测方法、装置、存储介质及洗衣机。
背景技术：
2.洗衣机作为一种日常家用电器，将人们从洗衣的劳动中解放出来，节省了人们的时间，给日常生活带来了极大的便利，因而备受广大用户喜欢。洗衣机在脱水时会产生很大的振动，带来严重的噪声污染，振动过大还会引起撞桶，造成洗衣机部件的损坏。衣物偏心会加剧洗衣机脱水时的振动，在脱水过程中检测偏心并作出防范可降低洗衣机振动过大造成撞桶的风险。
3.常用的偏心撞桶检测方式是借助安装在箱体上的停止开关，当脱水不平衡时桶体撞击防撞杆触发停止开关使机器停转，由此避免撞桶。由于桶体转动时有随机性，由防撞杆触发偏心保护的方式存在较大的不确定性。
技术实现要素：
4.本发明的主要目的在于克服上述相关技术的缺陷，提供一种洗衣机偏心检测方法、装置、存储介质及洗衣机，以解决相关技术中偏心时桶体转动具有随机性，使用防撞杆检测偏心时，在检测到撞筒前存在已撞筒风险的问题。
5.本发明一方面提供了一种洗衣机偏心检测方法，包括：在所述洗衣机的脱水程序开始后，当开始进行脱水时，控制所述洗衣机的电机启动并加速运行；当所述电机加速运行的时间达到第一设定时间后，控制所述电机保持当前速度运行，并将当前速度记录为第一加速速度；将所述第一加速速度与第一预设速度进行比较，以基于所述第一加速速度与第一预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心。
6.可选地，基于所述第一加速速度与第一预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心，包括：控制所述洗衣机的电机加速运行第二设定时间，其中，所述电机加速运行的时间达到第二设定时间时的速度记录为第二加速速度；基于所述第一加速速度与第一预设速度的比较结果和所述第二加速速度与第二预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心。
7.可选地，基于所述第一加速速度与第一预设速度的比较结果和所述第二加速速度与第二预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心，包括：在所述第一加速速度大于所述第一预设速度的情况下，若所述第二加速速度v2大于第二预设速度，则判定为未偏心；在所述第一加速速度小于等于所述第一预设速度的情况下，所述第二加速速度v2小于第二预设速度，则判定为偏心。
8.可选地，还包括：在所述第一加速速度大于所述第一预设速度的情况下，若所述第二加速速度v2小于或等于第二预设速度，则进一步根据所述电机运行功率判断所述洗衣机是否偏心；在所述第一加速速度小于或等于所述第一预设速度的情况下，若所述第二加速速度v2大于第二预设速度，则进一步根据所述电机运行功率判断所述洗衣机是否偏心；其
中，根据所述电机运行功率判断所述洗衣机是否偏心，包括：控制所述电机以所述第二预设速度运行，并获取预设时间内所述电机以所述第二预设速度运行的平均功率；将所述平均功率p与预设的偏心功率限定值进行比较；若所述平均功率p大于所述偏心功率限定值，则判定为偏心，否则，判定为未偏心。
9.本发明另一方面提供了一种洗衣机偏心检测装置，包括：控制单元，用于在所述洗衣机的脱水程序开始后，当开始进行脱水时，控制所述洗衣机的电机启动并加速运行；当所述电机加速运行的时间达到第一设定时间后，控制所述电机保持当前速度运行，并将当前速度记录为第一加速速度；判断单元，用于将所述第一加速速度与第一预设速度进行比较，以基于所述第一加速速度与第一预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心。
10.可选地，所述判断单元，基于所述第一加速速度与第一预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心，包括：控制所述洗衣机的电机加速运行第二设定时间，其中，所述电机加速运行的时间达到第二设定时间时的速度记录为第二加速速度；基于所述第一加速速度与第一预设速度的比较结果和所述第二加速速度与第二预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心。
11.可选地，所述判断单元，基于所述第一加速速度与第一预设速度的比较结果和所述第二加速速度与第二预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心，包括：在所述第一加速速度大于所述第一预设速度的情况下，若所述第二加速速度v2大于第二预设速度，则判定为未偏心；在所述第一加速速度小于等于所述第一预设速度的情况下，所述第二加速速度v2小于第二预设速度，则判定为偏心。
12.可选地，所述判断单元，还用于：在所述第一加速速度大于所述第一预设速度的情况下，若所述第二加速速度v2小于或等于第二预设速度，则进一步根据所述电机运行功率判断所述洗衣机是否偏心；在所述第一加速速度小于或等于所述第一预设速度的情况下，若所述第二加速速度v2大于第二预设速度，则进一步根据所述电机运行功率判断所述洗衣机是否偏心；其中，根据所述电机运行功率判断所述洗衣机是否偏心，包括：控制所述电机以所述第二预设速度运行，并获取预设时间内所述电机以所述第二预设速度运行的平均功率；
13.将所述平均功率p与预设的偏心功率限定值进行比较；若所述平均功率p大于所述偏心功率限定值，则判定为偏心，否则，判定为未偏心。
14.本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
15.本发明再一方面提供了一种洗衣机，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
16.本发明再一方面提供了一种洗衣机，包括前述任一所述的洗衣机偏心检测装置。
17.根据本发明的技术方案，考虑到桶偏心时转动晃动的随机性，使用固定位置的防撞杆检测偏心时具有偶然性，其在检测到偏心撞桶之前有存在撞桶的风险，本发明提出采用偏心检测控制法替代防撞杆物理式检测，以取消洗衣机的防撞杆部件。
18.根据本发明的技术方案，考虑到不同衣物重量对应电机启动加速度的差异性，以时间为基础，利用计时的方式驱动电机并检测电机速度，排除了阶段脱水速度作为对比参
数而由于加速度不同所引起的时间不确定性，可以更快检测出桶内衣物的偏心。同时利用计时对电机加速并检测速度的方式有利于控制电机速度，可以控制桶内衣物的重量变化在最小范围，提高所需对比参数的可比较性。
19.根据本发明的技术方案，考虑检测准确性的问题，本发明在转桶速度检测比较的基础上加入电机功率测量比较，多参数检测可将单一参数的局限性以及偶然性排除，确保洗衣机运行过程中偏心检测的准确性。
20.根据本发明的技术方案，加速、检测速度和功率测量三个流程相结合利用多参数对比的方式将偏心检测的准确率提高，确保洗衣机进入高转速脱水时的稳定性及安全性，同时减小洗衣机由于高强度振动造成的机械疲劳，提高洗衣机的使用寿命。
附图说明
21.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
22.图1是本发明提供的洗衣机偏心检测方法的一实施例的方法示意图；
23.图2是本发明提供的洗衣机偏心检测方法的一具体实施例的方法流程图；
24.图3是本发明提供的洗衣机偏心检测装置的一实施例的结构框图。
具体实施方式
25.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
27.图1是本发明提供的洗衣机偏心检测方法的一实施例的方法示意图。
28.如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述洗衣机偏心检测方法至少包括步骤s110、步骤s120和步骤s130。
29.步骤s110，在所述洗衣机的脱水程序开始后，当开始进行脱水时，控制所述洗衣机的电机启动并加速运行。
30.具体地，依据脱水逻辑，脱水程序开始后控制洗衣机排水阀打开将洗衣桶内的水排出，排水结束后开始脱水，此时进入偏心检测控制程序，脱水开始时控制洗衣机的电机启动并加速。其中，根据桶内衣物重量控制驱动电机的电流，不同的衣物重量对应的驱动电机加速的电流值不同。偏心情况下电机转动电流较大，相同的驱动电流的情况下，衣物偏心时电机加速的加速度会相对较小。因此，针对不同的衣物重量，洗衣机脱水时电机启动时的加
速度不同，叠加时间可得到电机转速。洗衣桶内衣物重量为已知。
31.步骤s120，当所述电机加速运行的时间达到第一设定时间后，控制所述电机保持当前速度运行，并将当前速度记录为第一加速速度v1。
32.具体地，脱水开始时控制洗衣机的电机启动并加速，同时开始计时，在计时结束时(即达到第一设定时间时)记录当前速度，并将当前速度记录为第一加速速度。为保证桶内衣物重量变化小，采用计时的方式对电机加速，保证电机始终运转在低转速，控制变量保证判断参数的可比性。
33.步骤s130，将所述第一加速速度与第一预设速度进行比较，以基于所述第一加速速度与第一预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心。
34.在一种具体实施方式中，控制所述洗衣机的电机加速运行第二设定时间，其中，所述电机加速运行的时间达到第二设定时间时的速度记录为第二加速速度；基于所述第一加速速度与第一预设速度的比较结果和所述第二加速速度与第二预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心。其中，在所述第一加速速度大于所述第一预设速度的情况下，若所述第二加速速度v2大于第二预设速度，则判定为未偏心；在所述第一加速速度小于等于所述第一预设速度的情况下，所述第二加速速度v2小于第二预设速度，则判定为偏心。也就是说，在所述第一加速速度大于所述第一预设速度的情况下和所述第一加速速度小于等于所述第一预设速度的情况下，分别控制所述洗衣机的电机加速运行；根据所述电机加速运行的时间达到第二设定时间时的第二加速速度与第二预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心。所述第一预设速度和/或第二预设速度根据洗衣桶内衣物重量确定，即不同的衣物重量对应不同的第一预设速度和/或第二预设速度。所述第一预设速度和/或第二预设速度可以通过实验测试得到。例如，在不同的衣物重量情况下，脱水开始时对电机进行加速测试得到不同的加速速度，即第一预设速度；同理第二预设速度也由此方式获得。
35.当第一加速速度v1小于第一预设速度时，说明脱水时电机的加速度偏小，桶内衣物有偏心的嫌疑，为保证检测的严谨性二次确认偏心状态故控制所述洗衣机的电机加速运行，根据所述电机加速运行的时间达到第二设定时间后的第二加速速度继续进行判断。而当第一加速速度v1大于第一预设速度时，说明脱水时电机的加速度正常，为保证检测的严谨性二次确认偏心状态，控制所述洗衣机的电机加速运行，根据所述电机加速运行的时间达到第二设定时间后的第二加速速度继续进行判断。
36.具体地，若所述第一加速速度v1大于所述第一预设速度，则控制所述洗衣机的电机加速运行；当所述电机加速运行的时间达到第二设定时间后，控制所述电机保持当前速度运行，并将当前速度记录为第二加速速度；将所述第二加速速度与第二预设速度进行比较，以根据所述第二加速速度与第二预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心，其中，若所述第二加速速度v2大于第二预设速度，则判定为未偏心。若所述第一加速速度小于或等于所述第一预设速度，则控制所述洗衣机的电机加速运行；当所述电机加速运行的时间达到第二设定时间后，控制所述电机保持当前速度运行，并将当前速度记录为第二加速速度；将所述第二加速速度与第二预设速度进行比较，以根据所述第二加速速度与第二预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心，其中，若所述第二加速速度v2小于第二预设速度，则判定为偏心。
37.进一步地，在所述第一加速速度大于所述第一预设速度的情况下，若所述第二加
速速度v2小于或等于第二预设速度，则进一步根据所述电机运行功率判断所述洗衣机是否偏心；在所述第一加速速度小于或等于所述第一预设速度的情况下，若所述第二加速速度v2大于第二预设速度，则进一步根据所述电机运行功率判断所述洗衣机是否偏心。
38.之前通过第一加速速度v1与第一预设速度判断了桶内衣物是否有偏心的可能；第二次加速速度与第二预设速度用于确认桶内衣物偏心情况，若两次加速速度均小于预设速度则判断为偏心，若两次加速速度均大于预设速度则判断为不偏心，若前后两次加速速度与预设速度的比较结果不同则进入功率检测加以确认。
39.例如，当第一加速速度v1大于第一预设速度时，驱动电机加速，计时，在计时结束时记录下当前速度，同时结束点击加速过程并将电机速度维持在当前速度，即第二加速速度v2，将v2与衣物重量相对应的第二预设速度进行比较，若第二加速速度v2大于第二预设速度，则判定结果为未偏心，偏心检测程序结束。若第二加速速度v2小于或等于第二预设速度，则根据电机的平均功率p进一步判断洗衣机是否偏心。
40.例如，当第一加速速度v1小于第一预设速度时，驱动电机加速，计时，在计时结束时记录下当前速度，同时结束点击加速过程并将电机速度维持在当前速度，即第二加速速度v2，将v2与衣物重量相对应的第二预设速度进行比较，若第二加速速度v2小于第二预设速度，则判定结果为偏心，偏心检测程序结束。若第二加速速度v2大于第二预设速度，则根据电机的平均功率p进一步判断洗衣机是否偏心。
41.根据所述电机运行功率判断所述洗衣机是否偏心具体可以包括：控制所述电机以所述第二预设速度运行，并获取预设时间内所述电机以所述第二预设速度运行的平均功率；将所述平均功率p与预设的偏心功率限定值进行比较；若所述平均功率p大于所述偏心功率限定值，则判定为偏心，否则，判定为未偏心。
42.例如，驱动电机加速进入第二预设速度，并维持电机在第二预设速度运行一段时间(预设时间)，计算电机在这段时间里的平均功率p，将平均功率p与偏心功率限定值进行比较；当平均功率p大于偏心功率限定值时，则判定结果为偏心，偏心检测程序结束；当平均功率p小于偏心功率限定值时，则判定结果为未偏心，偏心检测程序结束。
43.针对不同的衣物重量，电机在一定速度下运转时的平均功率不同，所述偏心功率限定值可以通过实验测试获得，即驱动电机使转速稳定在第二预设速度，记录衣物刚好偏心时对应的功率，即偏心功率限定值。
44.为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的洗衣机偏心检测方法的执行流程进行描述。
45.图2是本发明提供的洗衣机偏心检测方法的一具体实施例的方法流程图。如图2所示，本流程图中的程序开始在脱水程序开始之后，流程图中的结束为偏心检测程序结束，非脱水程序结束，即偏心检测控制程序穿插在脱水程序中。脱水程序开始后，控制洗衣机排水阀打开将桶内水排出，排水结束后开始脱水，此时进入偏心检测控制流程，在此之前桶内衣物重量为已知。根据偏心检测控制流程，脱水开始时控制电机启动并进行第一次加速(其中，根据桶内衣物重量控制驱动电机的电流，不同的衣物重量对应的驱动电机加速的电流值不同)，计时，在计时结束时(计时时间达到第一设定时间)记录下当前速度，同时结束电机加速过程，并将电机速度维持在当前速度，即第一加速速度v1，进入程序判定阶段：
46.s1：将第一加速速度v1与桶内衣物重量所对应的第一预设速度进行比较，当第一
加速速度v1大于第一预设速度时，进入s2，；当第一加速速度v1小于或等于第一预设速度时，进入s3；
47.s2：驱动电机进行第二次加速，计时，在计时结束(计时时间达到第二设定时间)时记录下当前速度，同时结束电机加速过程，并将电机速度维持在当前速度，即第二加速速度v2，将第二加速速度v2与衣物重量相对应的第二预设速度进行比较，进入程序判定阶段s4；
48.s3：驱动电机进行第二次加速，计时，在计时结束(计时时间达到第二设定时间)时记录下当前速度，同时结束电机加速过程，并将电机速度维持在当前速度，即第二加速速度v2，将第二加速速度v2与衣物重量相对应的第二预设速度进行比较，进入程序判定阶段s5；
49.s4：当第二加速速度v2大于第二预设速度时，则判定结果为未偏心，偏心检测程序结束；当第二加速速度v2小于第二预设速度时，进入s6；
50.s5：当第二加速速度v2大于第二预设速度时，进入s6；当第二加速速度v2小于第二预设速度时，则判定结果为偏心，偏心检测程序结束；
51.s6：驱动电机加速进入第二预设速度，并维持电机在第二预设速度运行一段时间，计算电机在这段时间里的平均功率p，将平均功率p与偏心功率限定值进行比较；当平均功率p大于偏心功率限定值时，则判定结果为偏心，偏心检测程序结束；当平均功率p小于偏心功率限定值时，则判定结果为未偏心，偏心检测程序结束。
52.图3是本发明提供的洗衣机偏心检测装置的一实施例的结构框图。如图3所示，所述装置100包括控制单元110和判断单元120。
53.控制单元110用于在所述洗衣机的脱水程序开始后，当开始进行脱水时，控制所述洗衣机的电机启动并加速运行；当所述电机加速运行的时间达到第一设定时间后，控制所述电机保持当前速度运行，并将当前速度记录为第一加速速度。
54.具体地，依据脱水逻辑，脱水程序开始后控制洗衣机排水阀打开将洗衣桶内的水排出，排水结束后开始脱水，此时进入偏心检测控制程序，脱水开始时控制单元110控制洗衣机的电机启动并加速。其中，根据桶内衣物重量控制驱动电机的电流，不同的衣物重量对应的驱动电机加速的电流值不同。偏心情况下电机转动电流较大，相同的驱动电流的情况下，衣物偏心时电机加速的加速度会相对较小。因此，针对不同的衣物重量，洗衣机脱水时电机启动时的加速度不同，叠加时间可得到电机转速。洗衣桶内衣物重量为已知。
55.脱水开始时控制单元110控制洗衣机的电机启动并加速，同时开始计时，在计时结束时(即达到第一设定时间时)记录当前速度，并将当前速度记录为第一加速速度。为保证桶内衣物重量变化小，采用计时的方式对电机加速，保证电机始终运转在低转速，控制变量保证判断参数的可比性。
56.判断单元120用于将所述第一加速速度与第一预设速度进行比较，以基于所述第一加速速度与第一预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心。
57.在一种具体实施方式中，所述判断单元120基于所述第一加速速度与第一预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心，包括：控制所述洗衣机的电机加速运行第二设定时间，其中，所述电机加速运行的时间达到第二设定时间时的速度记录为第二加速速度；基于所述第一加速速度与第一预设速度的比较结果和所述第二加速速度与第二预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心。
58.也就是说，在所述第一加速速度大于所述第一预设速度的情况下和所述第一加速
速度小于等于所述第一预设速度的情况下，分别控制所述洗衣机的电机加速运行；根据所述电机加速运行的时间达到第二设定时间时的第二加速速度与第二预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心。所述第一预设速度和/或第二预设速度根据洗衣桶内衣物重量确定，即不同的衣物重量对应不同的第一预设速度和/或第二预设速度。所述第一预设速度和/或第二预设速度可以通过实验测试得到。例如，在不同的衣物重量情况下，脱水开始时对电机进行加速测试得到不同的加速速度，即第一预设速度；同理第二预设速度也由此方式获得。
59.当第一加速速度v1小于第一预设速度时，说明脱水时电机的加速度偏小，桶内衣物有偏心的嫌疑，为保证检测的严谨性二次确认偏心状态故控制所述洗衣机的电机加速运行，根据所述电机加速运行的时间达到第二设定时间后的第二加速速度继续进行判断。而当第一加速速度v1大于第一预设速度时，说明脱水时电机的加速度正常，为保证检测的严谨性二次确认偏心状态，控制所述洗衣机的电机加速运行，根据所述电机加速运行的时间达到第二设定时间后的第二加速速度继续进行判断。
60.具体地，若所述第一加速速度v1大于所述第一预设速度，则控制所述洗衣机的电机加速运行；当所述电机加速运行的时间达到第二设定时间后，控制所述电机保持当前速度运行，并将当前速度记录为第二加速速度；将所述第二加速速度与第二预设速度进行比较，以根据所述第二加速速度与第二预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心，其中，若所述第二加速速度v2大于第二预设速度，则判定为未偏心。若所述第一加速速度小于或等于所述第一预设速度，则控制所述洗衣机的电机加速运行；当所述电机加速运行的时间达到第二设定时间后，控制所述电机保持当前速度运行，并将当前速度记录为第二加速速度；将所述第二加速速度与第二预设速度进行比较，以根据所述第二加速速度与第二预设速度的比较结果判断所述洗衣机是否偏心，其中，若所述第二加速速度v2小于第二预设速度，则判定为偏心。
61.进一步地，在所述第一加速速度大于所述第一预设速度的情况下，若所述第二加速速度v2小于或等于第二预设速度，则进一步根据所述电机运行功率判断所述洗衣机是否偏心；在所述第一加速速度小于或等于所述第一预设速度的情况下，若所述第二加速速度v2大于第二预设速度，则进一步根据所述电机运行功率判断所述洗衣机是否偏心。
62.之前通过第一加速速度v1与第一预设速度判断了桶内衣物是否有偏心的可能；第二次加速速度与第二预设速度用于确认桶内衣物偏心情况，若两次加速速度均小于预设速度则判断为偏心，若两次加速速度均大于预设速度则判断为不偏心，若前后两次加速速度与预设速度的比较结果不同则进入功率检测加以确认。
63.例如，当第一加速速度v1大于第一预设速度时，驱动电机加速，计时，在计时结束时记录下当前速度，同时结束点击加速过程并将电机速度维持在当前速度，即第二加速速度v2，将v2与衣物重量相对应的第二预设速度进行比较，若第二加速速度v2大于第二预设速度，则判定结果为未偏心，偏心检测程序结束。若第二加速速度v2小于或等于第二预设速度，则根据电机的平均功率p进一步判断洗衣机是否偏心。
64.例如，当第一加速速度v1小于第一预设速度时，驱动电机加速，计时，在计时结束时记录下当前速度，同时结束点击加速过程并将电机速度维持在当前速度，即第二加速速度v2，将v2与衣物重量相对应的第二预设速度进行比较，若第二加速速度v2小于第二预设
速度，则判定结果为偏心，偏心检测程序结束。若第二加速速度v2大于第二预设速度，则根据电机的平均功率p进一步判断洗衣机是否偏心。
65.根据所述电机运行功率判断所述洗衣机是否偏心具体可以包括：控制所述电机以所述第二预设速度运行，并获取预设时间内所述电机以所述第二预设速度运行的平均功率；将所述平均功率p与预设的偏心功率限定值进行比较；若所述平均功率p大于所述偏心功率限定值，则判定为偏心，否则，判定为未偏心。
66.例如，驱动电机加速进入第二预设速度，并维持电机在第二预设速度运行一段时间(预设时间)，计算电机在这段时间里的平均功率p，将平均功率p与偏心功率限定值进行比较；当平均功率p大于偏心功率限定值时，则判定结果为偏心，偏心检测程序结束；当平均功率p小于偏心功率限定值时，则判定结果为未偏心，偏心检测程序结束。
67.针对不同的衣物重量，电机在一定速度下运转时的平均功率不同，所述偏心功率限定值可以通过实验测试获得，即驱动电机使转速稳定在第二预设速度，记录衣物刚好偏心时对应的功率，即偏心功率限定值。
68.本发明还提供对应于所述洗衣机偏心检测方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
69.本发明还提供对应于所述洗衣机偏心检测方法的一种洗衣机，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
70.本发明还提供对应于所述洗衣机偏心检测装置的一种洗衣机，包括前述任一所述的洗衣机偏心检测装置。
71.据此，本发明提供的方案，根据本发明的技术方案，考虑到桶偏心时转动晃动的随机性，使用固定位置的防撞杆检测偏心时具有偶然性，其在检测到偏心撞桶之前有存在撞桶的风险，本发明提出采用偏心检测控制法替代防撞杆物理式检测，以取消洗衣机的防撞杆部件。
72.根据本发明的技术方案，考虑到不同衣物重量对应电机启动加速度的差异性，以时间为基础，利用计时的方式驱动电机并检测电机速度，排除了阶段脱水速度作为对比参数而由于加速度不同所引起的时间不确定性，可以更快检测出桶内衣物的偏心。同时利用计时对电机加速并检测速度的方式有利于控制电机速度，可以控制桶内衣物的重量变化在最小范围，提高所需对比参数的可比较性。
73.根据本发明的技术方案，考虑检测准确性的问题，本发明在转桶速度检测比较的基础上加入电机功率测量比较，多参数检测可将单一参数的局限性以及偶然性排除，确保洗衣机运行过程中偏心检测的准确性。
74.根据本发明的技术方案，加速、检测速度和功率测量三个流程相结合利用多参数对比的方式将偏心检测的准确率提高，确保洗衣机进入高转速脱水时的稳定性及安全性，同时减小洗衣机由于高强度振动造成的机械疲劳，提高洗衣机的使用寿命。
75.本发明技术方案采用控制方式实现偏心检测，替代传统洗衣机用于检测偏心的机械式防撞杆开关；
76.本发明技术方案在洗衣机感知电机转速、电机功率以及衣物重量的基础上，利用电机速度以及电机转动功率作为比较参数进行偏心检测控制。
77.本发明本发明技术方案，在洗衣机脱水开始时进行，执行过程中涉及加速、检测速度、功率测量三个动作。三个动作均可由电机配合电机控制组件完成；电机控制组件通过获取速度及功率参数，配合偏心判断逻辑实现偏心检测功能。
78.本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
79.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
80.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
81.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
82.以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。