1.本发明涉及控制领域，尤其涉及一种洗衣机自清洁控制方法、装置、存储介质及洗衣机。


背景技术：

2.目前的洗衣机的桶自洁程序大部分都是通过往洗涤桶注满水进行浸泡，同时按照普通的洗涤节拍转动波轮，制造普通的水流冲刷内外桶壁，这种方法往往需要消耗大量的水和电，同时无法彻底将桶壁的脏污物冲刷干净。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于克服上述相关技术的缺陷，提供一种洗衣机自清洁控制方法、装置、存储介质及洗衣机，以解决相关技术中洗衣机桶自洁程序对桶清洁的效果不佳的问题。
4.本发明一方面提供了一种洗衣机自清洁控制方法，包括：所述洗衣机自清洁的过程包括：浸泡预处理阶段、水流冲刷阶段以及排污与风干阶段；在所述浸泡预处理阶段、水流冲刷阶段和排污与风干阶段，分别基于不同的预设液位高度控制所述洗衣机的电机转动，以实现所述洗衣机的洗涤桶的浸泡预处理、水流冲刷以及排污与风干。
5.可选地，在所述浸泡预处理阶段、水流冲刷阶段和排污与风干阶段，分别基于不同的预设液位高度控制所述洗衣机的电机转动，包括：在所述浸泡预处理阶段，控制所述洗衣机的洗涤桶进水至预设最高水位高度；控制电机按照第一预设加速度升速转动，以使所述洗衣机的波轮旋转带动洗涤桶内的水流旋转；当检测到所述洗涤桶内的液位高度在设定高度范围内时，控制所述电机按照当前转速进行顺时针方向转动或逆时针方向转动；在所述水流冲刷阶段，控制所述洗衣机排水，使所述洗衣机的洗涤桶内的液位高度下降至第一预设液位高度；控制电机按照第一预设加速度升速转动，以使所述洗衣机的波轮旋转带动所述洗涤桶内的水流旋转；当所述洗涤桶内的液位高度上升至设定高度范围内时，控制所述电机按照当前转速进行顺时针方向转动或逆时针方向转动；在所述排污与风干阶段，控制所述洗衣机进水至第二预设高度，对所述洗衣机的洗涤桶进行第七预设时间的浸泡；浸泡结束后控制所述洗衣机排水，同时控制所述电机按照第二预设加速度升速至目标转速，并保持以目标转速转动；当所述洗涤桶内的液位高度下降至预设最低液位高度时，控制所述电机按照第三预设加速度升速至第一预设转速，并保持以第一预设转速转动。
6.可选地，还包括：在控制电机按照第一预设加速度升速转动时，若检测到所述洗涤桶内的液位高度大于预设溢水高度与第二预设值之差，则控制所述电机停止转动预设停止时间，再按照所述第一预设加速度升速转动，直到检测到所述洗涤桶内的液位高度上升至设定高度范围内。
7.可选地，所述设定高度范围，包括：大于预设最高水位高度与第一预设值之和且小于预设溢水高度与第二预设值之差；和/或，所述第一预设液位高度等于所述洗衣机的波轮
高度，和/或，所述第二预设液位高度等于所述洗衣机洗涤桶最高水位高度的一半。
8.可选地，还包括：当所述洗衣机在所述浸泡预处理阶段的运行时间达到第三预设时间时，退出所述浸泡预处理阶段进入水流冲刷阶段；和/或，当所述洗衣机在所述水流冲刷阶段的运行时间达到第六预设时间时，控制所述洗衣机排水，使所述洗衣机的洗涤桶内的液位下降至预设最低液位高度，以进入排污与风干阶段。
9.本发明另一方面提供了一种洗衣机自清洁控制装置，所述洗衣机自清洁的过程包括：浸泡预处理阶段、水流冲刷阶段以及排污与风干阶段；所述控制装置，包括：控制单元，用于在所述浸泡预处理阶段、水流冲刷阶段和排污与风干阶段，分别基于不同的预设液位高度控制所述洗衣机的电机转动，以实现所述洗衣机的洗涤桶的浸泡预处理、水流冲刷以及排污与风干。
10.可选地，所述控制单元，在所述浸泡预处理阶段、水流冲刷阶段和排污与风干阶段，分别基于不同的预设液位高度控制所述洗衣机的电机转动，包括：在所述浸泡预处理阶段，控制所述洗衣机的洗涤桶进水至预设最高水位高度；控制电机按照第一预设加速度升速转动，以使所述洗衣机的波轮旋转带动洗涤桶内的水流旋转；当检测到所述洗涤桶内的液位高度在设定高度范围内时，控制所述电机按照当前转速进行顺时针方向转动或逆时针方向转动；在所述水流冲刷阶段，控制所述洗衣机排水，使所述洗衣机的洗涤桶内的液位高度下降至第一预设液位高度；控制电机按照第一预设加速度升速转动，以使所述洗衣机的波轮旋转带动所述洗涤桶内的水流旋转；当所述洗涤桶内的液位高度上升至设定高度范围内时，控制所述电机按照当前转速进行顺时针方向转动或逆时针方向转动；在所述排污与风干阶段，控制所述洗衣机进水至第二预设高度，对所述洗衣机的洗涤桶进行第七预设时间的浸泡；浸泡结束后控制所述洗衣机排水，同时控制所述电机按照第二预设加速度升速至目标转速，并保持以目标转速转动；当所述洗涤桶内的液位高度下降至预设最低液位高度时，控制所述电机按照第三预设加速度升速至第一预设转速，并保持以第一预设转速转动。
11.可选地，所述控制单元，还用于：在控制电机按照第一预设加速度升速转动时，若检测到所述洗涤桶内的液位高度大于预设溢水高度与第二预设值之差，则控制所述电机停止转动预设停止时间，再按照所述第一预设加速度升速转动，直到检测到所述洗涤桶内的液位高度上升至设定高度范围内。
12.可选地，所述设定高度范围，包括：大于预设最高水位高度与第一预设值之和且小于预设溢水高度与第二预设值之差；和/或，所述第一预设液位高度等于所述洗衣机的波轮高度，和/或，所述第二预设液位高度等于所述洗衣机洗涤桶最高水位高度的一半。
13.可选地，所述控制单元，还用于：当所述洗衣机在所述浸泡预处理阶段的运行时间达到第三预设时间时，退出所述浸泡预处理阶段进入水流冲刷阶段；和/或，当所述洗衣机在所述水流冲刷阶段的运行时间达到第六预设时间时，控制所述洗衣机排水，使所述洗衣机的洗涤桶内的液位下降至预设最低液位高度，以进入排污与风干阶段。
14.本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
15.本发明再一方面提供了一种洗衣机，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步
骤。
16.本发明再一方面提供了一种洗衣机，包括前述任一所述的洗衣机自清洁控制装置。
17.根据本发明的技术方案，在浸泡预处理阶段、水流冲刷阶段和排污与风干阶段，分别基于不同的预设液位高度控制所述洗衣机的电机转动，以实现所述洗衣机的洗涤桶的浸泡预处理、水流冲刷以及排污与风干；通过检测洗涤桶内最高水位高度，来控制电机转速和转停时间，在浸泡预处理阶段，在保证水位不会溢出的前提下，来设定一种最大的电机转速和一个合理的转动时间，实现高速水流冲刷洗涤桶内外壁的效果。同时设置合理的清洁步骤，在最低耗能的前提下，实现桶清洁功能。由于离心力的作用，波轮在转动过程中，会制造出一股安全稳定的高速水流，该高速水流的运动方向包括顺时针方向和逆时针方向，它可以冲刷内外桶的壁面，从而实现桶清洁功能，最后通过带水脱水的过程，将桶内脏污物排出。通过检测洗涤桶内水位高度大小，从而实现桶清洁的功能。同时通过规划合理的清洁步骤，实现少耗水少耗电实现好的清洁效果。
附图说明
18.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
19.图1是本发明提供的洗衣机自清洁控制方法的一实施例的方法示意图；
20.图2示出了根据本发明一具体实施方式的浸泡预处理阶段的控制逻辑；
21.图3示出了根据本发明一具体实施方式的高速水流冲刷阶段的控制逻辑；
22.图4示出了根据本发明一具体实施方式的排污与风干阶段的控制逻辑；
23.图5是本发明提供的洗衣机自清洁控制装置的一实施例的结构框图。
具体实施方式
24.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
25.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
26.本发明提供一种洗衣机自清洁控制方法。所述方法包括在所述浸泡预处理阶段、水流冲刷阶段和排污与风干阶段，分别基于不同的预设液位高度控制所述洗衣机的电机转动，以实现所述洗衣机的洗涤桶的浸泡预处理、水流冲刷以及排污与风干。
27.图1是本发明提供的洗衣机自清洁控制方法的一实施例的方法示意图。
28.如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述洗衣机自清洁过程包括浸泡预处理阶段、水流冲刷阶段以及排污与风干阶段。
29.在一种具体实施方式中，在所述浸泡预处理阶段，控制所述洗衣机的洗涤桶进水至预设最高液位高度；控制电机按照第一预设加速度a1升速转动，以使所述洗衣机的波轮旋转带动洗涤桶内的水流旋转；当检测到所述洗涤桶内的液位高度在设定高度范围内时，控制所述电机按照当前转速进行顺时针方向转动或逆时针方向转动。其中，先控制电机顺时针(或逆时针)方向启动按照第一预设加速度a1升速转动，当所述洗涤桶内的液位高度在设定高度范围内时，进行顺时针(或逆时针，即与启动时方向一致)方向转动第一预设时间t1，停止第二预设时间t2，再控制电机逆时针(或顺时针)方向启动按照第一预设加速度升速转动，当所述洗涤桶内的液位高度在设定高度范围内时，进行逆时针(或顺时针)方向转动第一预设时间t1，停止第二预设时间t2，以此类推。当所述洗衣机在所述浸泡预处理阶段的运行时间达到第三预设时间t3时，退出所述浸泡预处理阶段进入水流冲刷阶段。所述设定高度范围，包括：大于预设最高液位高度与第一预设值s1之和且小于预设溢水高度与第二预设值s2之差。所述浸泡预处理阶段的运行时间从进水完成时开始。
30.可选地，在控制电机按照第一预设加速度升速转动时，若检测到所述洗涤桶内的液位高度大于预设溢水高度与第二预设值之差，则控制所述电机停止转动预设停止时间t0，再按照所述第一预设加速度升速转动，直到检测到所述洗涤桶内的液位高度上升至设定高度范围内。
31.例如，图2示出了根据本发明一具体实施方式的浸泡预处理阶段的控制逻辑。如图2所示，首先，控制所述洗衣机的洗涤桶进水至最高水位高度，进水完成后开始计时，通过设置电机的升速加速度a1，即第一预设加速度a1，控制电机顺时针启动，转速按照加速度a1升速，使波轮旋转带动水流旋转，水流在旋转过程中，液面最外侧的高度会提升，此时液位高度需要在设定高度范围内，即，最高液位+s1和溢水高度-s2之间。如果液位高度大于溢水高度-s2，为确保水不会溢出，控制电机停止t0时间(即预设停止时间)，则液位高度会下降至正常高度，再重新执行电机升速转动过程，使液面高度在设定高度范围(即，最高水位+a≤液位高度h≤溢水高度-s)内。当液面高度在设定高度范围内时，控制电机按照当前转速，执行电机节拍：转t1时间，停t2时间；然后再控制电机逆时针启动，转速按照加速度a1升速，并重复与前述电机顺时针启动时相同的过程(参考图2所示)。该过程使液位能浸泡到内外桶最高的位置，使桶壁的污渍能够被浸泡软化，为下一阶段的冲刷做准备。该阶段预设的运行时间是t3(即第三预设时间)，t3可以是10min(从进水完成后开始计时)，当该过程总运行时间大于t3，则进入下一个阶段：高速水流冲刷阶段。
32.在一种具体实施方式中，在所述水流冲刷阶段，控制所述洗衣机排水，使所述洗衣机的洗涤桶内的液位高度下降至第一预设液位高度；控制电机按照第一预设加速度升速转动，以使所述洗衣机的波轮旋转带动所述洗涤桶内的水流旋转；当所述洗涤桶内的液位高度上升至设定高度范围内时，控制所述电机按照当前转速进行顺时针方向转动或逆时针方向转动。其中，先控制电机顺时针(或逆时针)方向启动按照第一预设加速度a1升速转动，当所述洗涤桶内的液位高度在设定高度范围内时，进行顺时针(或逆时针，即与启动时方向一致)方向转动第四预设时间t4，停止第五预设时间t5，再控制电机逆时针(或顺时针)方向启动按照第一预设加速度a1升速转动，当所述洗涤桶内的液位高度在设定高度范围内时，进
行逆时针(或顺时针)方向转动第四预设时间t4，停止第五预设时间t5，以此类推。当所述洗衣机在所述水流冲刷阶段的运行时间达到第六预设时间t6时，控制所述洗衣机排水，使所述洗衣机的洗涤桶内的液位下降至预设最低液位高度，以进入排污与风干阶段。即，所述洗衣机的洗涤桶内的液位下降至预设最低液位高度时，进入排污与风干阶段。在一种具体实施方式中，所述第一预设液位高度等于所述洗衣机的波轮高度。
33.可选地，在控制电机按照第一预设加速度升速转动时，若检测到所述洗涤桶内的液位高度大于预设溢水高度与第二预设值之差，则控制所述电机停止转动预设停止时间t0，再按照所述第一预设加速度升速转动，直到检测到所述洗涤桶内的液位高度上升至设定高度范围内。
34.图3示出了高速水流冲刷阶段的控制逻辑。如图3所示，浸泡预处理阶段结束后，打开排水牵引器进行排水，排水至洗涤桶内的液位高度下降至h1时关闭排水牵引器。此时的液面高度h1是比较低的，例如在与波轮最高点持平的高度。此时电机顺时针启动，按照第一预设加速度a1升速，同时检测液面最外测的高度，随着波轮转速的提升，桶内的水受到的离心力也越来越大，其最外侧的液面也在不断提高，当液面最高高度升至最高液位+s1和溢水高度-s2之间，则电机维持当前转速运行t4时间(第四预设时间)，停t5(第五预设时间)时间。然后再控制电机逆时针启动，转速按照加速度a1升速，并重复与前述电机顺时针启动时相同的过程(参考图3所示)。由于该过程的电机转速大，桶内的水其受到的向心力也很大，从而能有效地冲刷外桶桶壁的污渍。该过程电机转速一般在400rpm左右，维持时间例如为10s。该阶段预设的时间是t6，即第二预设时间，t6的时间例如可以设置为5min。当该过程总运行时间大于t6(第六预设时间)，则进入下一步，打开排水牵引器排水，当液面高度降至空桶高度即预设最低液位高度，空桶高度指的是液位传感器能检测到的最低液位，再进入下一个阶段，即排污与风干阶段。
35.在一种具体实施方式中，在所述排污与风干阶段，控制所述洗衣机进水至第二预设高度，对所述洗衣机的洗涤桶进行第七预设时间的浸泡；浸泡结束后控制所述洗衣机排水，同时控制所述电机按照第二预设加速度升速至目标转速，并保持以目标转速转动；当所述洗涤桶内的液位高度下降至预设最低液位高度时，控制所述电机按照第三预设加速度升速至第一预设转速，并保持以第一预设转速转动，以进行风干；当风干时间大于等于第八预设时间时(所述风干时间从所述洗涤桶内的液位高度下降至预设最低液位高度时开始)，控制所述电机关闭。在一种具体实施方式中，所述第二预设液位高度等于所述洗衣机洗涤桶最高水位高度的一半。
36.图4示出了排污与风干阶段的控制逻辑。如图4所示，高速水流冲刷阶段结束后，重新进水，进水高度为第二预设高度h2，该液位高度大概在内桶最高高度一半的位置，即5档水位。先进行t7时间(第七预设时间)的浸泡，t7例如可以是2min，浸泡结束后，打开排水牵器，同时电机按照脱水顺时针的方向启动，电机转速按照第二预设加速度a2提升，目标转速是v0。此时桶内的水在旋转的同时，也在被不断地排掉，这种带水脱水的方式，不仅能进一步冲刷桶壁污渍，而且还能将上一阶段未排出的部分污渍进行再一次的排污。当检测到液面高度降低到空桶水位高度时，进行风干，控制电机按照第三预设加速度a3升速至v1，v1＞v0，这种高速的旋转，能产生较大的风力，能加速桶的风干，从而能避免桶由于潮湿容易滋生细菌的问题。当风干时间大于第八预设时间t8时，电机关闭，排水牵引器关闭，程序运行
结束。t8时间可以是5min。
37.本发明的控制方法在整个过程中只进了一次满载的水位和一次中间档水位，而一般的桶清洁程序最少也需要进2次满载的水位，因此这种控制方法能节水25％。同时由于其高效清洁的特点，其用电量也能大大缩短，一般桶清洁程序需要运行大概1小时左右，其耗电大概在0.132kw
·
h，而使用该控制方法的桶清洁程序整个运行时间只有30min，其用电量大概为0.102kw
·
h，较一般的筒清洁程序省电大概22.7％左右。
38.本发明还提供一种洗衣机自清洁控制装置。所述装置100包括控制单元110，用于在所述浸泡预处理阶段、水流冲刷阶段和排污与风干阶段，分别基于不同的预设液位高度控制所述洗衣机的电机转动，以实现所述洗衣机的洗涤桶的浸泡预处理、水流冲刷以及排污与风干。
39.图5是本发明提供的洗衣机自清洁控制装置的一实施例的结构框图。如图5所示，所述洗衣机自清洁控制装置110包括控制单元110，控制单元，用于在所述浸泡预处理阶段、水流冲刷阶段和排污与风干阶段，分别基于不同的预设液位高度控制所述洗衣机的电机转动，以实现所述洗衣机的洗涤桶的浸泡预处理、水流冲刷以及排污与风干。
40.在一种具体实施方式中，控制单元110在所述浸泡预处理阶段，控制所述洗衣机的洗涤桶进水至预设最高水位高度；控制电机按照第一预设加速度a1升速转动，以使所述洗衣机的波轮旋转带动洗涤桶内的水流旋转；当检测到所述洗涤桶内的液位高度在设定高度范围内时，控制所述电机按照当前转速进行顺时针方向转动或逆时针方向转动；其中，先控制电机顺时针(或逆时针)方向启动按照第一预设加速度a1升速转动，当所述洗涤桶内的液位高度在设定高度范围内时，进行顺时针(或逆时针)方向转动第一预设时间t1，停止第二预设时间t2，再控制电机逆时针(或顺时针)方向启动按照第一预设加速度升速转动，当所述洗涤桶内的液位高度在设定高度范围内时，进行逆时针(或顺时针)方向转动第一预设时间t1，停止第二预设时间t2，以此类推。当所述洗衣机在所述浸泡预处理阶段的运行时间达到第三预设时间t3时，退出所述浸泡预处理阶段进入水流冲刷阶段。所述设定高度范围，包括：大于预设最高液位高度与第一预设值s1之和且小于预设溢水高度与第二预设值s2之差。所述浸泡预处理阶段的运行时间从进水完成时开始。
41.可选地，控制单元110在控制电机按照第一预设加速度升速转动时，若检测到所述洗涤桶内的液位高度大于预设溢水高度与第二预设值之差，则控制所述电机停止转动预设停止时间t0，再按照所述第一预设加速度升速转动，直到检测到所述洗涤桶内的液位高度上升至设定高度范围内。
42.例如，图2示出了根据本发明一具体实施方式的浸泡预处理阶段的控制逻辑。如图2所示，首先，控制所述洗衣机的洗涤桶进水至最高水位高度，进水完成后开始计时，通过设置电机的升速加速度a1，即第一预设加速度a1，控制电机顺时针启动，转速按照加速度a1升速，使波轮旋转带动水流旋转，水流在旋转过程中，液面最外侧的高度会提升，此时液位高度需要在设定高度范围内，即，最高液位+s1和溢水高度-s2之间。如果液位高度大于溢水高度-s2，为确保水不会溢出，控制电机停止t0时间(即预设停止时间)，则液位高度会下降至正常高度，再重新执行电机升速转动过程，使液面高度在设定高度范围(即，最高水位+a≤液位高度h≤溢水高度-s)内。当液面高度在设定高度范围内时，控制电机按照当前转速，执行电机节拍：转t1时间，停t2时间；然后再控制电机逆时针启动，转速按照加速度a1升速，并
重复与前述电机顺时针启动时相同的过程(参考图2所示)。该过程使液位能浸泡到内外桶最高的位置，使桶壁的污渍能够被浸泡软化，为下一阶段的冲刷做准备。该阶段预设的运行时间是t3(即第三预设时间)，t3可以是10min(从进水完成后开始计时)，当该过程总运行时间大于t3，则进入下一个阶段：高速水流冲刷阶段。
43.在一种具体实施方式中，控制单元110在所述水流冲刷阶段，控制所述洗衣机排水，使所述洗衣机的洗涤桶内的液位高度下降至第一预设液位高度；控制电机按照第一预设加速度升速转动，以使所述洗衣机的波轮旋转带动所述洗涤桶内的水流旋转；当所述洗涤桶内的液位高度上升至设定高度范围内时，控制所述电机按照当前转速进行顺时针方向转动或逆时针方向转动。其中，先控制电机顺时针(或逆时针)方向启动按照第一预设加速度a1升速转动，当所述洗涤桶内的液位高度在设定高度范围内时，进行顺时针(或逆时针，即与启动时方向一致)方向转动第四预设时间t4，停止第五预设时间t5后，再控制电机逆时针(或顺时针)方向启动按照第一预设加速度a1升速转动，当所述洗涤桶内的液位高度在设定高度范围内时，进行逆时针(或顺时针)方向转动第四预设时间t4，停止第五预设时间t5，以此类推。当所述洗衣机在所述水流冲刷阶段的运行时间达到第六预设时间t6时，控制所述洗衣机排水，使所述洗衣机的洗涤桶内的液位下降至预设最低液位高度，以进入排污与风干阶段。即，所述洗衣机的洗涤桶内的液位下降至预设最低液位高度时，进入排污与风干阶段。在一种具体实施方式中，所述第一预设液位高度等于所述洗衣机的波轮高度。
44.可选地，控制单元110在控制电机按照第一预设加速度升速转动时，若检测到所述洗涤桶内的液位高度大于预设溢水高度与第二预设值之差，则控制所述电机停止转动预设停止时间t0，再按照所述第一预设加速度升速转动，直到检测到所述洗涤桶内的液位高度上升至设定高度范围内。
45.图3示出了高速水流冲刷阶段的控制逻辑。如图3所示，浸泡预处理阶段结束后，打开排水牵引器进行排水，排水至洗涤桶内的液位高度下降至h1时关闭排水牵引器。此时的液面高度h1是比较低的，例如在与波轮最高点持平的高度。此时电机顺时针启动，按照第一预设加速度a1升速，同时检测液面最外测的高度，随着波轮转速的提升，桶内的水受到的离心力也越来越大，其最外侧的液面也在不断提高，当液面最高高度升至最高液位+s1和溢水高度-s2之间，则电机维持当前转速运行t4时间(第四预设时间)，停t5(第五预设时间)时间。然后再控制电机逆时针启动，转速按照加速度a1升速，并重复与前述电机顺时针启动时相同的过程(参考图3所示)。由于该过程的电机转速大，桶内的水其受到的向心力也很大，从而能有效地冲刷外桶桶壁的污渍。该过程电机转速一般在400rpm左右，维持时间例如为10s。该阶段预设的时间是t6，即第二预设时间，t6的时间例如可以设置为5min。当该过程总运行时间大于t6(第六预设时间)，则进入下一步，打开排水牵引器排水，当液面高度降至空桶高度即预设最低液位高度，空桶高度指的是液位传感器能检测到的最低液位，再进入下一个阶段，即排污与风干阶段。
46.在一种具体实施方式中，控制单元110在所述排污与风干阶段，控制所述洗衣机进水至第二预设高度，对所述洗衣机的洗涤桶进行第七预设时间的浸泡；浸泡结束后控制所述洗衣机排水，同时控制所述电机按照第二预设加速度升速至目标转速，并保持以目标转速转动；当所述洗涤桶内的液位高度下降至预设最低液位高度时，控制所述电机按照第三预设加速度升速至第一预设转速，并保持以第一预设转速转动，以进行风干；当所述洗衣机
在所述排污风干阶段的运行时间大于等于第八预设时间时(所述风干时间从所述洗涤桶内的液位高度下降至预设最低液位高度时开始)，控制所述电机关闭。在一种具体实施方式中，所述第二预设液位高度等于所述洗衣机洗涤桶最高水位高度的一半。
47.图4示出了排污与风干阶段的控制逻辑。如图4所示，高速水流冲刷阶段结束后，重新进水，进水高度为第二预设高度h2，该液位高度大概在内桶最高高度一半的位置，即5档水位。先进行t7时间(第七预设时间)的浸泡，t7例如可以是2min，浸泡结束后，打开排水牵器，同时电机按照脱水顺时针的方向启动，电机转速按照第二预设加速度a2提升，目标转速是v0。此时桶内的水在旋转的同时，也在被不断地排掉，这种带水脱水的方式，不仅能进一步冲刷桶壁污渍，而且还能将上一阶段未排出的部分污渍进行再一次的排污。当检测到液面高度降低到空桶水位高度时，进行风干，控制电机按照第三预设加速度a3升速至v1，v1＞v0，这种高速的旋转，能产生较大的风力，能加速桶的风干，从而能避免桶由于潮湿容易滋生细菌的问题。当风干时间大于第八预设时间t8时，电机关闭，排水牵引器关闭，程序运行结束。t8时间可以是5min。
48.本发明的控制方法在整个过程中只进了一次满载的水位和一次中间档水位，而一般的桶清洁程序最少也需要进2次满载的水位，因此这种控制方法能节水25％。同时由于其高效清洁的特点，其用电量也能大大缩短，一般桶清洁程序需要运行大概1小时左右，其耗电大概在0.132kw
·
h，而使用该控制方法的桶清洁程序整个运行时间只有30min，其用电量大概为0.102kw
·
h，较一般的筒清洁程序省电大概22.7％左右。
49.本发明还提供对应于所述洗衣机自清洁控制方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
50.本发明还提供对应于所述洗衣机自清洁控制方法的一种洗衣机，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
51.本发明还提供对应于所述洗衣机自清洁控制装置的一种洗衣机，包括前述任一所述的洗衣机自清洁控制装置。
52.据此，本发明提供的方案，在浸泡预处理阶段、水流冲刷阶段和排污与风干阶段，分别基于不同的预设液位高度控制所述洗衣机的电机转动，以实现所述洗衣机的洗涤桶的浸泡预处理、水流冲刷以及排污与风干；通过检测洗涤桶内最高水位高度，来控制电机转速和转停时间，在浸泡预处理阶段，在保证水位不会溢出的前提下，来设定一种最大的电机转速和一个合理的转动时间，实现高速水流冲刷洗涤桶内外壁的效果。同时设置合理的清洁步骤，在最低耗能的前提下，实现桶清洁功能。由于离心力的作用，波轮在转动过程中，会制造出一股安全稳定的高速水流，该高速水流的运动方向包括顺时针方向和逆时针方向，它可以冲刷内外桶的壁面，从而实现桶清洁功能，最后通过带水脱水的过程，将桶内脏污物排出。通过检测洗涤桶内水位高度大小，从而实现桶清洁的功能。同时通过规划合理的清洁步骤，实现少耗水少耗电实现好的清洁效果。
53.本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、
硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
54.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
55.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
56.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
57.以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。