1.本实用新型属于无人机技术领域，具体是一种具有可伸缩减震起降架的喷漆无人机。
背景技术：
2.人工进行高空喷涂作业时十分危险，而且工人容易吸入有害物质。随着无人机技术迅速发展，利用无人机进行高空喷涂作业既能避免高空坠物以及作业人员高空坠落等风险，又能避免喷漆过程中工作人员吸入有害物质。
3.而无人机着地时地面的冲击力会对机身产生震动，尤其对于携带喷漆装置的无人机，着地产生的冲击力可能会损伤喷漆装置，进而影响喷漆质量。此外，不同工况所需漆的体积不同，因此喷漆装置需要安装不同型号的漆罐，着地时起降架微移可能触碰漆罐，再次对喷漆装置产生冲击力，因此着地时如何保证起降架不干涉漆罐也是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
4.现有的无人机主要通过缓冲轮减震，没有设计减震结构，因此减震效果较差；起降架无法伸缩，不能保证在安装不同型号的漆罐时起降架微移不触碰喷漆装置。
5.申请号为202022221444.1的中国专利公开了一种无人机减震机轮，包括起落架及转动架；转动架两侧连接有用来与地面接触的机轮，其端部与起落架转动连接，起落架上固定套装有若干弹簧支架，转动架另一端通过第一减震机构与所述弹簧支架连接，相邻弹簧支架间通过第二减震机构连接；当机轮落地时，转动架拉动第一减震机构，消耗产生的冲击力，同时第二减震机构削弱起降架的抖动。起落架无法伸缩，不能保证不同型号的漆罐均能使用，若要更换尺寸较大的漆罐，则需要更换尺寸更大的起落架。
技术实现要素：
6.针对现有技术的不足，本实用新型拟解决的技术问题是，提供一种具有可伸缩减震起降架的喷漆无人机。
7.为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：
8.一种具有可伸缩减震起降架的喷漆无人机，包括无人机本体；其特征在于，该无人机还包括可伸缩减震起降架和喷漆装置；喷漆装置安装在无人机本体的底部，至少三个可伸缩减震起降架呈圆周均匀安装在无人机本体底部的边缘；
9.所述可伸缩减震起降架包括连接板、支撑架、支撑腿、缓冲轮和二级剪叉伸缩机构；连接板的一端与无人机本体连接，另一端通过铰接轴与支撑架的上端铰接；铰接轴上安装有扭转弹簧，扭转弹簧的一端作用在连接板上，另一端作用在支撑架上；支撑架的下端通过二级剪叉伸缩机构与支撑腿的上端连接，支撑腿的下端安装缓冲轮；通过二级剪叉伸缩机构实现可伸缩减震起降架的伸缩。
10.所述二级剪叉伸缩机构包括二级剪叉机构本体、齿条、齿轮、压簧和胶头螺丝；二级剪叉机构本体的上端顶点固定在支撑架上，二级剪叉机构本体的下端顶点与齿条的上端
固连，齿条的上部与支撑腿的上端固连；胶头螺丝插装在支撑架上，齿轮安装在胶头螺丝的螺柱上，齿轮与齿条部分或完全啮合；压簧的一端作用在齿轮的端面，另一端作用在支撑架上。
11.所述支撑架上设有齿轮槽，齿轮槽内设有压簧轴，齿轮能够与齿轮槽配合，压簧套装在压簧轴上。
12.所述支撑架上设有限位槽，齿条位于限位槽内。
13.所述连接板的中部开有圆弧形通孔，支撑架的上端设有与圆弧形通孔配合的滑柱。
14.所述喷漆装置包括安装座、漆罐、微型泵和喷头；漆罐安装在安装座上，喷头安装在漆罐的下部，喷头通过微型泵与漆罐的出口连接。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
16.1、本实用新型通过二级剪叉伸缩机构实现支撑架与支撑腿之间的调节，以调节支撑腿的高度，使得可伸缩减震起降架能适配不同型号的漆罐，避免无人机着落时可伸缩减震起降架相对于无人机本体转动触碰漆罐，进而损伤喷漆装置，保证喷漆质量。二级剪叉伸缩机构的结构简单，稳定性好，而且实现伸缩功能的调节过程简单。
17.2、当无人机着陆时，地面的冲击力作用在缓冲轮上，支撑架相对于连接板转动，滑柱在圆弧形通孔内滑动，地面的冲击力与扭转弹簧的扭转力进行抵消，进而起到减震作用，进一步减少了震动对喷漆装置的损伤。
附图说明
18.图1为本实用新型的整体结构示意图；
19.图2为本实用新型的可伸缩减震起降架的结构示意图；
20.图3为本实用新型的二级剪叉伸缩机构与支撑架的连接示意图；
21.图4为本实用新型的支撑架一个纵向剖视图；
22.图5为本实用新型的支撑架另一个纵向剖视图；
23.图6为本实用新型的二级剪叉伸缩机构的结构示意图；
24.图7为本实用新型的胶头螺丝与齿轮的爆炸示意图；
25.图8为本实用新型的喷漆装置的结构示意图；
26.图中：1-无人机本体；2-可伸缩减震起降架；3-喷漆装置；
27.21-连接板；22-支撑架；23-支撑腿；24-缓冲轮；25-二级剪叉机构本体；26-齿条；27-齿轮；28-压簧；29-胶头螺丝；31-安装座；32-漆罐；33-微型泵；34-喷头；
28.211-铰接轴；212-圆弧形通孔；221-滑柱；222-齿轮槽；223-压簧轴；224-限位槽；251-上端顶点；252-下端顶点。
具体实施方式
29.下面结合具体实施例和附图对本实用新型的技术方案进行详细描述，但并不以此限定本技术的保护范围。
30.本实用新型为一种具有可伸缩减震起降架的喷漆无人机(简称无人机，参见图1-8)，包括无人机本体1、可伸缩减震起降架2和喷漆装置3；喷漆装置3安装在无人机本体1底
部的中心处，至少三个可伸缩减震起降架2呈圆周均匀安装在无人机本体1底部的边缘；
31.所述可伸缩减震起降架2包括连接板21、支撑架22、支撑腿23、缓冲轮24和二级剪叉伸缩机构；
32.连接板21的中部开有圆弧形通孔212，连接板21的一端通过螺钉与无人机本体1固连，另一端通过铰接轴211与支撑架22的上端铰接，支撑架22上端的滑柱221与圆弧形通孔212配合；铰接轴211上安装有扭转弹簧，扭转弹簧的一端作用在连接板21上，另一端作用在支撑架22上；在无人机腾空状态下扭转弹簧处在略微绷紧的状态，产生扭转力使得滑柱221位于圆弧形通孔212的下端，当无人机着陆时可伸缩减震起降架2受到地面的冲击力而使支撑架22相对于连接板21转动，滑柱221滑动至圆弧形通孔212的上端，通过圆弧形通孔212对支撑架22的转动范围进行限位；支撑架22的下端通过二级剪叉伸缩机构与支撑腿23的上端连接，支撑腿23的下端安装缓冲轮24；通过二级剪叉伸缩机构实现可伸缩减震起降架2的伸缩，即调节支撑腿23的高度，使得喷漆装置3安装不同型号的漆罐都能保证无人机着陆时可伸缩减震起降架2不触碰漆罐。
33.所述二级剪叉伸缩机构包括二级剪叉机构本体25、齿条26、齿轮27、压簧28和胶头螺丝29；二级剪叉机构本体25的上端顶点251通过螺钉固定在支撑架22上，二级剪叉机构本体25的下端顶点252与齿条26的上端固连，齿条26的上部与支撑腿23的上端固连；胶头螺丝29插装在支撑架22上，齿轮27安装在胶头螺丝29的螺柱上，齿轮27能够与支撑架22上的齿轮槽222配合，压簧28套装在齿轮槽222内的压簧轴223上，压簧28的一端作用在齿轮27的端面，另一端作用在齿轮槽222的端面；胶头螺丝29在初始位置(人手不按压胶头螺丝)时，齿轮27位于支撑架22上的齿轮槽222内，此时齿轮27与齿条26部分啮合，对齿条26进行固定，保证二级剪叉机构本体25不发生变形，实现支撑架22与支撑腿23的相对固定；按压胶头螺丝29，使得齿轮27与支撑架22上的齿轮槽222脱离配合，此时齿轮27与齿条26完全啮合，然后转动胶头螺丝29通过齿轮27带动齿条26往复移动(此过程胶头螺丝一直处于被按压状态)，使得二级剪叉机构本体25伸缩，对支撑腿23的高度进行调节；
34.所述支撑架22上设有限位槽224，齿条26位于限位槽224内，通过限位槽224限制齿条26往复移动的距离，实现对二级剪叉机构本体25伸缩范围的限制。
35.所述喷漆装置3包括安装座31、漆罐32、微型泵33和喷头34；漆罐32固定在安装座31上，喷头34固定在漆罐32的下部，喷头34通过微型泵33与漆罐32的出口连接；在无人机运动过程中，喷头34对着待喷漆墙面均匀喷涂。微型泵的型号为jby-b1，也可以根据具体工况选择其他型号。
36.本实用新型的工作原理和工作流程是：
37.喷漆装置3作为模块化结构可拆卸与无人机本体1连接，喷漆装置3配套设置有不同型号的漆罐32；根据工况要求选择相应型号的漆罐32，并将漆罐32安装在安装座31上，再将整个喷漆装置3安装在无人机本体1的底部；
38.按压胶头螺丝29，使得齿轮27与支撑架22上的齿轮槽222脱离配合，此时齿轮27与齿条26完全啮合，压簧28被拉伸，然后转动胶头螺丝29通过齿轮27带动齿条26往复移动(此过程中胶头螺丝一直处于被按压状态)，使得二级剪叉机构本体25伸缩，对支撑腿23的高度进行调节，保证无人机着陆时可伸缩减震起降架2不会触碰漆罐；调节完毕后松开胶头螺丝29，齿轮27在压簧28的作用下回到支撑架22上的齿轮槽222内，此时齿轮27与齿条26部分啮
合，齿条26不再往复移动，二级剪叉机构本体25不发生变形，实现支撑腿23与支撑架22的相对固定；
39.当无人机着陆时，地面的冲击力作用在缓冲轮24上，支撑架22相对于连接板21转动，滑柱221滑动至圆弧形通孔212的上端，地面的冲击力与扭转弹簧的扭转力进行抵消，进而起到减震作用。
40.本实用新型未述及之处适用于现有技术。