1.本实用新型属于巡检无人机技术领域，具体为一种自行避障的地下电力输电线路管道巡检无人机。


背景技术：

2.无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。
3.现有技术中，人们经常使用无人机对地下电力输电管路管道进行巡检，为了让无人机可在管道内顺利的进行飞行，无人机需要加装一个超声波定位传感器来感应地下电力输电线路管道中的障碍物，但是现有的超声波定位传感器来大多通过螺钉进行安装，操作较为麻烦，且无人机在飞行中可能会与外物发生碰撞，使得无人机可能因撞击而造成损坏，因此需要一种自行避障的地下电力输电线路管道巡检无人机来解决上述问题。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了一种自行避障的地下电力输电线路管道巡检无人机，解决了现有的超声波定位传感器来大多通过螺钉进行安装，操作较为麻烦，且无人机在飞行中可能会与外物发生碰撞，使得无人机可能因撞击而造成损坏的问题。
6.(二)技术方案
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自行避障的地下电力输电线路管道巡检无人机，包括无人机本体，所述无人机本体的上表面与安装板的下表面固定连接，所述安装板内壁的右侧面卡接有推动机构，所述推动机构背面的一端套接有轴承，所述轴承卡接在活塞板的左侧面，所述活塞板滑动连接在第一空腔内。
8.所述第一空腔与两个第二空腔相连通，所述第一空腔和第二空腔均开设在安装板内，所述第二空腔内滑动连接有活塞杆，所述活塞杆通过连接杆与固定板的下表面固定连接。
9.所述固定板的下表面与安装板的上表面搭接，两个固定板的相对面均通过防滑粒与超声波定位传感器的正面和背面搭接，所述超声波定位传感器的下表面与安装板的上表面搭接，所述无人机本体的外表面通过缓冲机构与固定环的内壁固定连接。
10.作为本实用新型的进一步方案：所述推动机构包括螺母，所述螺母卡接在安装板内壁的右侧面，所述螺母内螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆的右端与活塞板的左侧面固定连接。
11.作为本实用新型的进一步方案：所述固定板的下表面通过伸缩杆与凹槽内壁正面固定连接，所述凹槽开设在安装板的上表面。
12.作为本实用新型的进一步方案：所述缓冲机构包括橡胶杆，所述橡胶杆的外表面
套接有弹簧，所述弹簧和橡胶杆的两端分别与固定环和无人机本体的相对面固定连接。
13.作为本实用新型的进一步方案：所述固定环的外表面套接有橡胶套，所述螺纹杆的左端与防滑转盘的右侧面固定连接。
14.作为本实用新型的进一步方案：所述活塞板的截面形状设置为矩形，所述连接杆的形状设置为l形。
15.作为本实用新型的进一步方案：所述固定环和橡胶套的截面形状均设置为圆形。
16.(三)有益效果
17.与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
18.1、该自行避障的地下电力输电线路管道巡检无人机，通过设置螺纹杆、螺母、轴承、活塞板、第一空腔、第二空腔和固定板，反转防滑转盘，转动的螺纹杆和螺母相互配合通过轴承带动活塞板在第一空腔内运动，与第一空腔相连通的两个第二空腔内产生负压，使得两个第二空腔内设置的两个活动杆带动两个固定板与超声波定位传感器接触，相对于现有的无人机，该无人机在使用时工作人员只需要转动转盘便可对超声波定位传感器进行固定，操作简单，使得工作人员可方便的对其进行拆装和维护。
19.2、该自行避障的地下电力输电线路管道巡检无人机，通过设置橡胶杆、弹簧、固定环和橡胶套，当该无人机与外物发生撞击时，橡胶套对撞击时产生的冲击力进行吸收，变形的橡胶套通过固定环带动橡胶杆和弹簧伸缩，使得伸缩的橡胶杆和弹簧相互配合再次对撞击时产生的冲击力进行吸收，使得外物撞击不易对该无人机造成的损坏，保证了该无人机正常的使用寿命。
20.3、该自行避障的地下电力输电线路管道巡检无人机，通过设置伸缩杆，伸缩杆可对固定板进行限位，使得固定板在运动时不会发生晃动，使得活动杆可通过连接杆带动固定板平稳的进行运动。
附图说明
21.图1为本实用新型立体的结构示意图；
22.图2为本实用新型安装板爆炸的结构示意图；
23.图3为本实用新型安装板剖面的结构示意图；
24.图4为本实用新型缓冲机构立体的结构示意图；
25.图中：1无人机本体、2安装板、3推动机构、31螺母、32螺纹杆、4轴承、5活塞板、6第一空腔、7第二空腔、8活塞杆、9连接杆、10固定板、11超声波定位传感器、12伸缩杆、13凹槽、14缓冲机构、141橡胶杆、142弹簧、15固定环、16橡胶套。
具体实施方式
26.下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
27.如图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案：一种自行避障的地下电力输电线路管道巡检无人机，包括无人机本体1，无人机本体1的上表面与安装板2的下表面固定连接，安装板2内壁的右侧面卡接有推动机构3，推动机构3背面的一端套接有轴承4，轴承4卡接在活塞板5的左侧面，通过设置轴承4，因螺纹杆32通过轴承4与活塞板5进行连接，当螺纹杆32转动时，转动的螺纹杆32可通过轴承4带动活塞板5在第一空腔6内运动，活塞板5滑动连接
在第一空腔6内。
28.第一空腔6与两个第二空腔7相连通，第一空腔6和第二空腔7均开设在安装板2内，第二空腔7内滑动连接有活塞杆8，通过设置活塞杆8，因活塞杆8的数量设置为两个，两个活塞杆8相互配合可对固定板10进行限位，使得固定板10在运动时不会发生晃动，使得固定板10可平稳的进行运动，活塞杆8通过连接杆9与固定板10的下表面固定连接。
29.固定板10的下表面与安装板2的上表面搭接，两个固定板10的相对面均通过防滑粒与超声波定位传感器11的正面和背面搭接，通过设置固定板10，因两个固定板10的相对面设置有防滑粒，不仅增大了固定板10与超声波定位传感器11之间的摩擦，而且还对其进行保护，使得固定板10不易与其直接进行接触，降低了固定板10对超声波定位传感器11造成的损害程度，超声波定位传感器11的下表面与安装板2的上表面搭接，无人机本体1的外表面通过缓冲机构14与固定环15的内壁固定连接，通过设置超声波定位传感器11，超声波定位传感器11主要采用直接反射式的检测模式；位于传感器前面的被检测物通过将发射的声波部分地发射回传感器的接收器，从而使传感器检测到被测物，使得无人机可避开障碍物。
30.具体的，如图2所示，固定板10的下表面通过伸缩杆12与凹槽13内壁正面固定连接，凹槽13开设在安装板2的上表面，固定环15的外表面套接有橡胶套16，螺纹杆32的左端与防滑转盘的右侧面固定连接，通过设置防滑转盘，增大了手掌与防滑转盘之间的摩擦，工作人员的手掌不会在转盘表面打滑，使得防滑转盘可带动螺纹杆32在螺母31内转动。
31.具体的，如图3所示，推动机构3包括螺母31，螺母31卡接在安装板2内壁的右侧面，螺母31内螺纹连接有螺纹杆32，螺纹杆32的右端与活塞板5的左侧面固定连接，通过设置螺纹杆32和螺母31，因螺母31内螺纹连接有螺纹杆32，使得螺纹杆32和螺母31相互配合可通过轴承4带动活塞板5在第一空腔6内运动。
32.具体的，如图2和图3所示，活塞板5的截面形状设置为矩形，连接杆9的形状设置为l形，通过设置活塞板5，因活塞板5截面形状设置为矩形，使得活塞板5不会在运动时发生转动，使得活塞板5可在第一空腔6内平稳的进行运动。
33.具体的，如图1和图4所示，缓冲机构14包括橡胶杆141，橡胶杆141的外表面套接有弹簧142，弹簧142和橡胶杆141的两端分别与固定环15和无人机本体1的相对面固定连接，固定环15和橡胶套16的截面形状均设置为圆形，通过设置弹簧142，使得伸缩的弹簧142可对撞击时产生的冲击力进行吸收。
34.本实用新型的工作原理为：
35.s1、当需要对超声波定位传感器11进行安装时，工作人员将超声波定位传感器11放置在两个固定板10中间，反转防滑转盘，防滑转盘带动螺纹杆32转动，转动的螺纹杆32和螺母31相互配合通过轴承4带动活塞板5在第一空腔6内运动，与第一空腔6相连通的两个第二空腔7内产生负压，使得两个第二空腔7内设置的两个活动杆相互靠近，相互靠近的两个固定板10与超声波定位传感器11接触；
36.s2、最后，当该无人机与外物发生撞击时，橡胶套16对撞击时产生的冲击力进行吸收，变形的橡胶套16通过固定环15带动橡胶杆141和弹簧142伸缩，使得伸缩的橡胶杆141和弹簧142相互配合再次对撞击时产生的冲击力进行吸收。
37.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安
装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
38.上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。