1.本实用新型属于无人机设备技术领域，具体涉及一种多机协同精准投送装置。


背景技术：

2.无人机(unmanned aerial vehicle，uav)在国内的发展水平日新月异，无人机也趋向于飞行成本低廉，控制简便。由于无人机的特性能够代替人工执行具有特殊性的任务，因此无人机的应用领域也越来越广泛，得到了个行业消费者的青睐。
3.传统技术中对于物资的投送补给多采用直升机高空投送或人力底面投送的方式，精准度低、效率低、危险性大且成本高，物品损坏的可能性大。而无人机在物资投送领域的应用能大大改善和提高物资的投送效率及安全度的问题。
4.但是，对于无人机在物资投送方面依旧有许多问题存在。诸如申请号为cn2020204496577公开了一种用于无人机投送的投送装置，包括安装板，所述安装板的底部中间处设置有电机，所述安装板底部两侧通过转轴连接有固定夹，所述电机的左端设置有绞盘，所述绞盘的内部缠绕有绞绳，所述绞绳的底端卡接有吊环，所述吊环的另一端螺接有吊装盘，所述固定夹另一端卡接在吊装盘的左右两侧，所述吊装盘底部的外边缘均匀设置有四个连接绳，四个所述连接绳的另一端卡接有连接环，所述连接环的底部设置有上框体。上述方案提高了无人机的空中投送能力，适用于地面环境恶劣的投送情况。但是，该装置在进行空中投送时效率较慢，且投送物资的数量及重量的限制较多，不利于使用推广。


技术实现要素：

5.针对上述存在的问题，本实用新型的目的是提供一种多机协同精准投送装置，将大型的负载无人机、卷放器、投放器和小型的投送无人机组装结合形成一体的装置，该装置利用大型负载无人机携带装置主体运送到投送区域，然后通过卷放器放下投放器和投送无人机，投放器投放单独承载物资的投送无人机后，单独控制投送无人机进行小范围的移动，避免了采用卷放器直接投放物资时因为风力等环境因素的影响导致的物资无法精准投送的问题，保证了物资的精确投送。
6.为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
7.一种多机协同精准投送装置，包括负载无人机、连接于所述负载无人机下端的固定件、安装于所述固定件上的电机和与所述电机连接的卷放器、连接于所述卷放器下端的连接板、设置于所述连接板下端的投放器、以及与投放器连接的投送无人机。
8.作为本实用新型的优选，所述固定件包括用于安装所述电机的支撑板、设置于所述支撑板上并与固定于所述负载无人机下端的第一连接杆连接的固定架、转动连接于所述固定架上并与所述电机输出端连接的转动轴，所述卷放器套接于所述转动轴上。
9.作为本实用新型的优选，所述转动轴上设置有至少两个缓冲件，每个所述缓冲件包括固定于所述转动轴上的第一转动轮、设置于所述支撑板上开设的开口内的第二转动轮、分别与所述第一转动轮和第二转动轮连接的传动带，所述第二转动轮上设置有螺杆，所
述螺杆上螺接有螺母，所述螺母表面设置有用于安装拉绳的第一安装环，所述拉绳的另一端与固定于所述连接板上的第二固定环连接。
10.作为本实用新型的优选，所述开口的侧壁表面安装有固定轴，所述固定轴远离所述侧壁表面的一端连接于第二转动轮远离所述螺杆的一端表面开设的安装槽内。
11.作为本实用新型的优选，所述固定架的两端开设有用于安装所述转动轴安装孔，所述转动轴靠近所述安装孔处套接有轴承。
12.作为本实用新型的优选，所述卷放器上设置有用于与所述连接板表面连接的卷放线；进一步优选地，所述卷放线为刚性绳；更进一步优选地，所述卷放线与设置于连接板表面的第三固定环连接。
13.作为本实用新型的优选，所述拉绳为弹性绳。
14.作为本实用新型的优选，所述第一转动轮和第二转动轮的大小相同，且所述第一转动轮沿竖直方向位于所述第二转动轮的上端。
15.作为本实用新型的优选，所述缓冲件为两个，且两个所述缓冲件对称分布于所述固定架沿所述转动轴安装方向的左、右两端。
16.综上所述，本实用新型具有以下有益效果：
17.本装置克服了采用卷放器直接投放物资时因为风力等环境因素的影响导致的物资无法精准投送的问题，保证了物资的精确投送。
18.本装置可以控制较小的投送无人机将物资运送至地形复杂、障碍物多、或者空间狭窄的目的地，拓宽了无人机投送物资的应用场景。
19.本装置可以在负载无人机下安装多个投送无人机进行物资投送，每个投送无人机可单独控制，大大提高了投送效率。
20.本装置中增设的缓冲件不仅克服了在电机转动的瞬时产生的较大的加速度导致的投送无人机和物资强烈晃动或震颤的缺陷的问题，而且可以协同卷放器一起稳定物资，同时可循环使用，操作方便、省时省力。
附图说明
21.附图1为本实用新型的结构示意图。
22.附图2为本实用新型锁定件的结构示意图。
23.附图3为本实用新型缓冲件的结构示意图。
24.附图4为本实用新型第二转动轮的结构示意图。
25.附图5为本实用新型第二转动轮的安装结构示意图。
26.附图标记：负载无人机1、第一连接杆11、固定件2、固定架21、安装孔211、轴承212、支撑板22、开口221、侧壁221a、转动轴23、缓冲件25、第一转动轮251、第二转动轮252、安装槽252a、传动带253、螺杆254、螺母255、第一安装环255a、拉绳255b、安装孔255c、固定轴256、电机3、卷放器4、卷放线41、连接板5、第二固定环52、投放器6、投送无人机7。
具体实施方式
实施例
27.一种多机协同精准投送装置，如附图1所示，包括负载无人机1、连接于所述负载无人机1下端的固定件2、安装于所述固定件2上的电机3和与所述电机3连接的卷放器4、连接于所述卷放器4下端的连接板5、设置于所述连接板5下端的投放器6、以及与投放器6连接的投送无人机7。
28.在本实施例中，如附图2所示，固定件2包括用于安装所述电机3的支撑板22、设置于所述支撑板22上并与固定于所述负载无人机1下端的第一连接杆11连接的固定架21、转动连接于所述固定架21上并与所述电机3输出端连接的转动轴23。进一步地，转动轴23穿过固定架21的两端开设的安装孔211并被固定于固定架21上的轴承212上实现稳定转动，同时在所述转动轴23外固定套接所述卷放器4，缠绕在卷放器4本体上的卷放线41端部穿过支撑板22上开设的通道图中未标出，直接与固定于连接板5表面上的第三固定环缠绕固定图中未标出。
29.在本实施例中，如附图3~5所示，在所述转动轴23上设置有两个对称分布于固定架21左、右两外侧的缓冲件25，每个缓冲件25包括固定于所述转动轴23上的第一转动轮251、设置于所述支撑板22上开设的开口221内的第二转动轮252、分别与所述第一转动轮251和第二转动轮252连接的传动带253，所述第二转动轮252上设置有螺杆254，所述螺杆254上螺接有内部开设有安装孔255c的螺母255，所述螺母255表面设置有用于安装拉绳255b的第一安装环255a，所述拉绳255b的另一端与固定于所述连接板5上的第二固定环52连接。在本实施例中，第一转动轮251与第二转动轮252呈竖直方向的上下分布，并且第一转动轮251与第二转动轮252的规格相同，在传动带253的动力传递下，第一转动轮251与第二转动轮252可以达到同步转动。
30.在本实施例中，缓冲件25的设置用于减缓卷放器4在电机3驱动转动的瞬时产生的较大的加速度，从而克服瞬时加速度导致的投送无人机7和物资强烈晃动或震颤的缺陷。在本装置中，当电机3转动时，转动轴23带动卷放器4和第一转动轮251同时转动，而第一转动轮251继续带动第二转动轮252转动，在第二转动轮252转动的过程中，固定于第二转动轮252轴心处的螺杆254转动，从而可以逐步使螺接于螺杆254上的螺母255平移直至从螺杆254上脱落。在螺母255从螺杆254上脱落前（大约1秒），拉绳255b一直处于拉伸的状态，因此原本会导致连接板5突然晃动的由电机3驱动转动产生的瞬时加速度被具有弹性的拉绳255b缓冲掉大部分，使传达到连接板5的瞬时加速度大大减小，从而减少了投送无人机7和物资强烈晃动或震颤的问题；在大约1秒后，电机3平稳输出，瞬时加速度几乎等于零，此时螺接于螺杆254上的螺母255从螺杆254上脱落，拉绳255b收缩并被第二固定环52 固定，卷放器4继续转动直至到达投送位置，然后电机3停止转动，打开抛投器6将投送无人机7投下进一步精确运输物资。在该过程中，拉绳255b除了起到缓冲作用外，还不会影响卷放器4的放线，甚至在螺母255脱落前可以协同卷放线41一起稳定连接板5。并且，当需要再次投放物资时，只需人工重新将螺母255螺接到螺杆254上即可，省时省力、操作简便。
31.在本实施例中，第二转动轮固定于支撑板22上开设的开口221的侧壁221a表面，安装方式为插接，具体为：侧壁221a表面安装有固定轴256，所述固定轴256远离所述侧壁221a表面的一端连接于第二转动轮252远离所述螺杆254的一端表面开设的安装槽252a内。
32.在本实施例中，卷放线41为刚性绳，具体材料可以选择钢材或者高强度树脂材料；
拉绳255b为弹性绳，具体材料可以选择为弹力较大的橡胶绳或者弹簧等。本实施例中电机3由负载无人机1上的控制件操控，投放器6可以选择现有的能应用于无人机投放领域的投放结构，故不再赘述。 本实施例中提到的连接方式若未作特殊说明，可以选择常用的焊接、铆接、螺接等方式。
33.本装置的工作原理如下：
34.本装置利用大型负载无人机1携带装置主体运送到投送区域，然后通过卷放器4放下投放器6和投送无人机7，投放器6投放单独承载物资的投送无人机7后，单独控制投送无人机7进行小范围的移动，避免了采用卷放器直接投放物资时因为风力等环境因素的影响导致的物资无法精准投送的问题，保证了物资的精确投送。
35.本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。