1.本实用新型涉及智能移动机器人技术领域，具体为一种用于智能移动机器人的环境感知台阶翻越机构。


背景技术：

2.智能移动机器人在工业生产或者商业接待上应用十分广泛，通过人工智能代替传统的人工作业，其可以较为有效的提高工作效率，并且降低了人工成本，智能移动机器人工作时间较长，可以灵活安排工作，智能移动机器人为了快速行驶一般采用滚动的方式进行移动，在滚动的过程中还存在一定的问题。
3.智能移动机器人应用空间中存在阶梯时，滚动行驶结构不便于跨越阶梯，部分跨越行驶的机器人行驶速度较慢，应用不便，并且地面较为光滑的情况下，智能移动机器人行驶结构没有设置防滑结构，在移动的过程中容易产生侧翻现象，稳定性受到影响。
4.所以需要针对上述问题设计一种用于智能移动机器人的环境感知台阶翻越机构。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种用于智能移动机器人的环境感知台阶翻越机构，以解决上述背景技术中提出智能移动机器人应用空间中存在阶梯时，滚动行驶结构不便于跨越阶梯，部分跨越行驶的机器人行驶速度较慢，应用不便，并且地面较为光滑的情况下，智能移动机器人行驶结构没有设置防滑结构，在移动的过程中容易产生侧翻现象，稳定性受到影响的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于智能移动机器人的环境感知台阶翻越机构，环境感知台阶翻越机构通过安装座固定设置在智能移动机器人的底部，所述安装座的下端连接有上支杆；
7.所述上支杆的下端连接设置有下支杆，且所述下支杆的下端连接安装有调节架；
8.一种用于智能移动机器人的环境感知台阶翻越机构，包括：
9.安装架，其固定设置在所述调节架的一侧，且所述安装架的下端转动安装有滚轮，以及所述调节架的侧面垂直固定有支撑杆，同时所述支撑杆的下端固定连接有支撑座；
10.限位滑块，其固定连接在所述调节架、下支杆和上支杆的外侧面，且所述限位滑块的内部贯穿连接有弹性滑杆。
11.优选的，所述上支杆的两端分别与所述安装座和下支杆构成转动结构，且所述下支杆的下端与所述调节架构成转动结构，运行转动结构侧面对应的微型驱动电机可以控制上支杆和下支杆对应转动，可以控制智能移动机器人跨越移动。
12.优选的，所述调节架与安装架和支撑杆固定为一体化结构，且所述安装架侧面设置的滚轮接触地面时智能移动机器人滚动移动，并且所述支撑杆侧面设置的支撑座接触地面时智能移动机器人行走移动，两种移动方式可以根据地面情况进行切换，便于智能移动机器人适应较多地面情况应用。
13.优选的，所述支撑座的内部还设置有内置槽、防滑块和自动伸缩杆：
14.内置槽，其开设在所述支撑座的内部，且所述内置槽的内部两侧对称固定有内置圆杆，同时所述内置圆杆的外部安装有定位杆；
15.防滑块，其固定设置在所述定位杆的底部，且所述定位杆的外侧面固定安装有凸块，并且所述凸块的前侧面连接有转盘；
16.自动伸缩杆，其固定安装在所述支撑座的内部中间位置，且所述自动伸缩杆的下端焊接固定有固定片，同时所述固定片嵌合固定在所述横向弹杆的外部。
17.优选的，所述横向弹杆与所述转盘贯穿滑动连接，且所述转盘转动安装在所述凸块的侧面，同时所述横向弹杆推动定位杆斜向伸缩滑动连接在内置圆杆的外部，运行自动伸缩杆控制横向弹杆上下移动，使得横向弹杆在转盘的内部对应滑动，在该部分结构的控制作用下推动定位杆在内置圆杆外侧相对滑动调节。
18.优选的，所述弹性滑杆与所述限位滑块构成滑动结构，且所述弹性滑杆的两端均固定连接有固定球，上支杆和下支杆在对应转动的过程中，弹性滑杆在限位滑块的内部对应滑动，增强上支杆和下支杆之间的关联性，提高转动稳定性。
19.优选的，所述限位滑块的内部中间位置开设有滑槽，其所述滑槽的两端内部嵌合设置有锥形摩擦块，以及所述锥形摩擦块贴合设置在所述弹性滑杆的外侧面，该部分结构可以增加弹性滑杆与限位滑块之间的摩擦度。
20.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该用于智能移动机器人的环境感知台阶翻越机构，采用新型的结构设计，使得该机构可以便捷的根据智能移动机器人行驶地面的情况，对滚轮和支撑座接触地面进行切换，并且该跨越机构中设置有防滑结构和增强转动稳定结构，提高跨域机构的应用效果；
21.1.通过转动结构可以对滚轮和支撑座的对应位置进行切换，控制滚轮接触地面时，可以通过滚动的方式使得智能移动机器人在平坦的地面上进行行驶移动，控制支撑座接触地面时，可以通过弯曲跨越的方式使得智能移动机器人在台阶上逐级移动，切换移动方式可以扩大智能移动机器人移动的应用场所，使用方便；
22.2.在跨越移动的过程中，运行自动伸缩杆推动横向弹杆向下移动，在横向弹杆和转盘的传动作用下控制定位杆在内置圆杆的外部向下滑动，定位杆控制防滑块抵压在地面上，增加支撑座跨越应用的防滑性能，同时上支杆和下支杆在转动的过程中控制弹性滑杆在限位滑块内部贯穿滑动，其可以增加上支杆和下支杆之间转动的衔接稳定性，提高智能移动机器人台阶翻越机构的使用效果。
附图说明
23.图1为本实用新型滚轮接触地面结构示意图；
24.图2为本实用新型支撑座接触地面结构示意图；
25.图3为本实用新型支撑座组成结构示意图；
26.图4为本实用新型凸块正面结构示意图；
27.图5为本实用新型限位滑块正面剖视结构示意图。
28.图中：1、安装座；2、上支杆；3、下支杆；4、调节架；5、安装架；6、滚轮；7、支撑杆；8、支撑座；81、内置槽；82、内置圆杆；83、定位杆；84、防滑块；85、凸块；86、自动伸缩杆；87、固
定片；88、横向弹杆；89、转盘；9、限位滑块；10、弹性滑杆；11、固定球；12、滑槽；13、锥形摩擦块。
具体实施方式
29.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
30.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种用于智能移动机器人的环境感知台阶翻越机构，环境感知台阶翻越机构通过安装座1固定设置在智能移动机器人的底部，安装座1的下端连接有上支杆2；
31.上支杆2的下端连接设置有下支杆3，且下支杆3的下端连接安装有调节架4；
32.一种用于智能移动机器人的环境感知台阶翻越机构，包括：
33.安装架5，其固定设置在调节架4的一侧，且安装架5的下端转动安装有滚轮6，以及调节架4的侧面垂直固定有支撑杆7，同时支撑杆7的下端固定连接有支撑座8；
34.限位滑块9，其固定连接在调节架4、下支杆3和上支杆2的外侧面，且限位滑块9的内部贯穿连接有弹性滑杆10。
35.本例中上支杆2的两端分别与安装座1和下支杆3构成转动结构，且下支杆3的下端与调节架4构成转动结构；调节架4与安装架5和支撑杆7固定为一体化结构，且安装架5侧面设置的滚轮6接触地面时智能移动机器人滚动移动，并且支撑杆7侧面设置的支撑座8接触地面时智能移动机器人行走移动。
36.根据智能移动机器人行驶时地面的情况，对滚轮6和支撑座8的对应位置进行切换，运行调节架4侧面控制转动结构的微型电机，控制调节架4与下支杆3对应转动，当滚轮6接触地面时，控制滚轮6转动可以使得智能移动机器人在地面上滚动行驶，控制支撑座8接触地面时，可以使得智能移动机器人在地面上跨越行驶，切换便捷，扩大智能移动机器人应用的场所范围。
37.支撑座8的内部还设置有内置槽81、防滑块84和自动伸缩杆86：内置槽81，其开设在支撑座8的内部，且内置槽81的内部两侧对称固定有内置圆杆82，同时内置圆杆82的外部安装有定位杆83；防滑块84，其固定设置在定位杆83的底部，且定位杆83的外侧面固定安装有凸块85，并且凸块85的前侧面连接有转盘89；自动伸缩杆86，其固定安装在支撑座8的内部中间位置，且自动伸缩杆86的下端焊接固定有固定片87，同时固定片87嵌合固定在横向弹杆88的外部；横向弹杆88与转盘89贯穿滑动连接，且转盘89转动安装在凸块85的侧面，同时横向弹杆88推动定位杆83斜向伸缩滑动连接在内置圆杆82的外部。
38.当支撑座8接触地面时，运行自动伸缩杆86推动固定片87和横向弹杆88向下移动，横向弹杆88在转盘89的内部横向滑动，转盘89在凸块85的前侧对应转动，该部分结构控制定位杆83在内置圆杆82的外部向下滑动，使得定位杆83下端外侧固定的防滑块84接触在地面上，支撑座8在跨越行走的过程中防滑块84即增加了其接触地面的面积，又起到了一定的防滑作用，使用效果较好。
39.弹性滑杆10与限位滑块9构成滑动结构，且弹性滑杆10的两端均固定连接有固定
球11；限位滑块9的内部中间位置开设有滑槽12，其滑槽12的两端内部嵌合设置有锥形摩擦块13，以及锥形摩擦块13贴合设置在弹性滑杆10的外侧面。
40.台阶翻越机构通过安装座1在智能移动机器人的下端设置有四个(相当于爬行动物的四肢)，运行转动结构侧面对应的微型电机控制上支杆2和下支杆3对应转动，控制支撑座8向前跨越移动，逐个控制智能移动机器人下端的台阶翻越机构，可以实现台阶翻越的作用，上支杆2和下支杆3在转动的过程中，弹性滑杆10在限位滑块9的内部对应滑动，限位滑块9中的锥形摩擦块13贴合设置在弹性滑杆10的外侧面，且可以增加弹性滑杆10滑动过程中的摩擦度，提高弹性滑杆10和限位滑块9之间相对滑动的稳定性，并且弹性滑杆10弯曲设置在上支杆2和下支杆3的侧面，其可以增加转动过程中的衔接稳定性，保持台阶翻越机构移动过程中的稳定性。
41.工作原理：使用本装置时，根据图1-5中所示的结构，控制上支杆2和下支杆3之间对应转动，其可以控制支撑座8在台阶上逐级移动，实现台阶翻越，同时在翻越台阶的过程中，运行自动伸缩杆86推动固定片87和横向弹杆88向下移动，在传动结构控制作用下推动定位杆83和防滑块84接触在地面上，增强智能移动机器人台阶翻越过程中的防滑稳定性，同时在上支杆2和下支杆3对应转动的过程中，弹性滑杆10在限位滑块9的内部对应滑动，其可以增加智能移动机器人在行驶过程中各跨越机构转动衔接稳定性。
42.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。