1.本说明书实施例涉及车辆控制领域，更具体地说，本发明涉及一种车辆加速度控制方法及相关设备。


背景技术：

2.目前，市场上研发的车辆大多带有常规、节能、运动、雪地几种常规的驾驶模式，以满足不同驾驶员在不同场景下的使用需求。随着汽车技术的不断更新进步，用户也不断追求更加极致的驾驶体验，显然较为单一的几种驾驶模式无法满足所有驾驶员的使用要求。如果能够根据驾驶员的驾驶风格调整车辆的动力响应，则能给驾驶员量身定做出更加适合自己驾驶风格的汽车。


技术实现要素：

3.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
4.本技术实施例提供了一种车辆加速度控制方法及相关设备，主要目的在于为用户提供一种符合其驾驶习惯的车辆加速度控制策略，提升用户的驾驶体验。
5.为至少部分地解决上述问题，第一方面，本发明提出一种车辆加速度控制方法，上述方法包括：
6.获取车辆在采样区间内加速度平均值和加速度标准差；
7.获取预设个上述加速度平均值的平均值为第一修正值；
8.获取上述预设个上述加速度标准差的平均值为第二修正值；
9.基于上述第一修正值、上述第二修正值、第一预设值和第二预设值获取加速度修正系数，其中，上述第一预设值是基于历史加速度平均值获取的，上述第二预设值是基于历史加速度标准差获取的；
10.根据上述修正系数修正踏板开度，其中，上述踏板开度包括油门踏板开度和制动踏板开度。
11.可选的，上述基于上述第一修正值、上述第二修正值、第一预设值和第二预设值获取加速度修正系数，包括：
12.基于上述第一修正值、上述第二修正值、第一预设值、第二预设值、第一权重和第二权重获取加速度修正系数；
13.其中，上述第一权重是基于加速度平均值设定的，上述第二权重是基于加速度标准差设定的。
14.可选的，上述预设个上述加速度平均值和上述预设个上述加速度标准差是迭代更新的。
15.可选的，基于用户指令关闭上述迭代更新的操作。
16.可选的，上述采样区间包括加速采样区间，上述加速采样区间是根据车速和油门踏板开度设定的。
17.可选的，上述采样区间包括减加速采样区间，上述减速采样区间是根据车速和制动踏板开度设定的。
18.可选的，基于用户指令更新上述修正系数。
19.第二方面，本发明还提出一种车辆加速度控制装置，包括：
20.第一获取单元，用于获取车辆在采样区间内加速度平均值和加速度标准差；
21.第二获取单元，用于获取预设个上述加速度平均值的平均值为第一修正值；
22.第三获取单元，用于获取上述预设个上述加速度标准差的平均值为第二修正值；
23.第四获取单元，用于基于上述第一修正值、上述第二修正值、第一预设值和第二预设值获取加速度修正系数，其中，上述第一预设值是基于历史加速度平均值获取的，上述第二预设值是基于历史加速度标准差获取的。
24.修正单元，用于根据上述修正系数修正踏板开度，其中，上述踏板开度包括油门踏板开度和制动踏板开度。
25.第三方面，一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的车辆加速度控制方法的步骤。
26.第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的车辆加速度控制方法的步骤。
27.综上，本方案的方法包括：获取车辆在采样区间内加速度平均值和加速度标准差；获取预设个加速度平均值的平均值为第一修正值；获取预设个加速度标准差的平均值为第二修正值；基于第一修正值、第二修正值、第一预设值和第二预设值获取加速度修正系数，根据修正系数修正踏板开度。通过获取在采样区间内预设个加速和减速行为，统计其加速度平均值和加速度标准差，基于采集到的加速度平均值和标准差与历史数据中的平均值和标准差获取油门踏板和制动踏板的修正系数，根据修正系数对油门踏板开度和制动踏板开度进行修正，使得车辆能够提供给用户更符合用户驾驶行为的动力响应，减小加速和减速时踏板与加速度之间的延迟，提升驾驶者的驾乘体验。
28.本发明的车辆加速度控制方法，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
29.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
30.图1为本技术实施例提供的一种车辆加速度控制方法流程示意图；
31.图2为本技术实施例提供的一种车辆加速度控制装置结构示意图；
32.图3为本技术实施例提供的一种车辆加速度控制电子设备结构示意图。
具体实施方式
33.本技术实施例提供了车辆加速度控制方法及相关设备，本方法通过获取在采样区间内预设个加速和减速行为，统计其加速度平均值和加速度标准差，基于采集到的加速度平均值和标准差与历史数据中的平均值和标准差获取油门踏板和制动踏板的修正系数，根据修正系数对油门踏板开度和制动踏板开度进行修正，使得车辆能够提供给用户更符合用户驾驶行为的动力响应，减小加速和减速时踏板与加速度之间的延迟，提升驾驶者的驾乘体验。
34.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
35.请参阅图1，为本技术实施例提供的一种车辆加速度控制方法流程示意图，具体可以包括：
36.s110、获取车辆在采样区间内加速度平均值和加速度标准差；
37.具体的，车辆在加速和减速的过程中，由于不同驾驶员驾驶习惯不同，其追求的加速和减速效果也不同。此外，同一个驾驶者在不同的速度区间内的驾驶习惯也不尽相同，有的驾驶者习惯与低速区快速加速以寻求更高的速度，将速度提升到一定程度下，便不再进行驾驶行为，其车辆的加速度不是线性的变化行为。这样驾驶者需要适应车辆制动踏板和加速踏板开度与加速和减速之间的响应关系，通常车辆在出厂时就已经指定了制动踏板和加速踏板与发动机扭矩之间的对应关系，用户只能去适应车辆的提速或减速特性。高级一点的车辆会预设出几种不同的模式，但是机会没有车辆会根据不同的驾驶者制定完全符合驾驶者驾驶习惯的车辆。
38.本实施例提供的方案，通过在设置合理的采样区间，首先采集用户在加速区间或减速区间内加速度的平均值和加速度标准差。加速度平均值是指在采样区间内，根据预先设定的采样规则，将采样区间分为多个时间段，通过计算每个时间段内车辆的加速度，并将所有时间段内的加速度求取平均值得到加速度平均值，而标准差是根据每个时间段内的加速度计算出来的。可以理解的是，加速度平均值可以表征驾驶者在采样区间内的加速或减速激烈程度，而标准差可以表征驾驶者在采样区间内的加速是否为线性加速，如果标准差较大则表明驾驶者在加速或减速时加速度是变化比较剧烈的，如果标准差较小则表明驾驶者在加速或减速时加速度是近似于线性的，综合加速度平均值和标准差，能够更好地表征驾驶者的加速和减速特性。
39.s120、获取预设个上述加速度平均值的平均值为第一修正值；
40.具体的，单次的采样结果可能存在着随机性，针对预设个采样结果并对加速度的平均值求取平均值作为第一修正值。
41.可以理解的是，此加速度同样包括加速加速度和减速加速度，预设数量可以由用户或开发者设定，预设数量可以是5、10或其他数量。
42.s130、获取上述预设个上述加速度标准差的平均值为第二修正值；
43.具体的，单次的采样结果可能存在着随机性，针对预设个采样结果并对加速度的标准差求取平均值作为第二修正值。
44.可以理解的是，此加速度同样包括加速加速度和减速加速度，预设数量可以由用户或开发者设定，预设数量可以是5、10或其他数量。此步骤的预设数量与步骤s120的数量一致，且步骤s120和步骤s130不区分先后顺序。
45.s140、基于上述第一修正值、上述第二修正值、第一预设值和第二预设值获取加速度修正系数，其中，上述第一预设值是基于历史加速度平均值获取的，上述第二预设值是基于历史加速度标准差获取的。
46.具体的，第一预设值和第二预设值时基于历史数据获得的，历史数据可以是车辆在出厂前提前装订入车辆中的数据，也可以是基于大数据统计出的数据。根据第一修正值和第一预设值可以得出平均加速度的修正系数，第二修正值和第二预设值可以得出加速度标准差的修正系数，综合加速度和标准差的修正系数可以得出最终的加速度修正系数。可以理解的是，修正系数包括加速修正系数和减速修正系数。
47.s150、根据上述修正系数修正踏板开度，其中，上述踏板开度包括油门踏板开度和制动踏板开度。
48.具体的，根据加速修正系数修正油门踏板的开度，根据减速修正系数修正制动踏板的开度，从而使得车辆能能够提供给用户更符合用户驾驶行为的动力响应，减小加速和减速时踏板与加速度之间的延迟。
49.综上，本技术的实施例通过获取在采样区间内预设个加速和减速行为，统计其加速度平均值和加速度标准差，基于采集到的加速度平均值和标准差与历史数据中的平均值和标准差获取油门踏板和制动踏板的修正系数，根据修正系数对油门踏板开度和制动踏板开度进行修正，使得车辆能够提供给用户更符合用户驾驶行为的动力响应，减小加速和减速时踏板与加速度之间的延迟，提升驾驶者的驾乘体验。
50.在一些示例中，上述基于上述第一修正值、上述第二修正值、第一预设值和第二预设值获取加速度修正系数，包括：
51.基于上述第一修正值、上述第二修正值、第一预设值、第二预设值、第一权重和第二权重获取加速度修正系数；
52.其中，上述第一权重是基于加速度平均值设定的，上述第二权重是基于加速度标准差设定的。
53.具体的，可以根据公式(1)计算修正系数
[0054][0055]
式中，μk为修正系数，α为第一权重，为第一修正值，为第一预设值，β为第二权重，λk为第二修正值，δk为第二预设值。
[0056]
通过设置第一权重值和第二权重值来控制加速度平均值和加速度标准差对于修
正系数的影响，平均值能够更好地表征加速的快速响应，标准差能够更好地表征加速的线性程度，驾驶者或开发者可以通过合理地设置第一权重和第二权重，制定出符合不同驾驶习惯用户的修正系数，从而优化车辆加速度控制方法。
[0057]
综上，通过设置第一权重和第二权重可以针对加速度平均值和标准值制定出更加细致的速度控制策略，从而满足不同驾驶者的驾驶习惯。
[0058]
在一些示例中，上述预设个上述加速度平均值和上述预设个上述加速度标准差是迭代更新的。
[0059]
具体的，预设个数可以取5个，根据采集顺序从先到后依次排号为1号数据、2号数据、3号数据、4号数据和5号数据，通过1至5号数据求取平均值从而确定修正系数。为保证车辆能够针对用户的驾驶行为进行动态调整，当车辆采集到6号数据时，此时将1号数据删除，通过2至6号数据求取平均值从而确定修正系数。当采集到下一个有效数据时，重复上述做法以此保证修正系数随驾驶者习惯的改变而更改。需要说明的是，上述5个只是用于申请者解释说明本实施例的方法，具体数值在此不做限制。
[0060]
综上，通过迭代更新加速度平均值和加速度标准差，可保证修正系数能够随驾驶者驾驶习惯的改变而更改，从而指定出更符合驾驶者驾驶习惯的加速度控制方案。
[0061]
在一些示例中，基于用户指令关闭上述迭代更新的操作。
[0062]
具体的，用户可以通过相应的按钮或相应的人机交互界面关闭迭代更新操作。以针对车辆借给他人短时间使用时，他人的驾驶习惯对本车的加速度控制策略进行改变。
[0063]
在一些示例中，上述采样区间包括加速采样区间，上述加速采样区间是根据车速和油门踏板开度设定的。
[0064]
具体的，规定在车辆速度高于第一阈值且小于第二阈值，且油门踏板开度大于第一预设开度时，此时车辆处于加速采样区间，对此加速行为进行采样。综合车速和油门踏板开度可以避免驾驶员对油门踏板的错误操作对采样结果带来影响。
[0065]
在一些示例中，上述采样区间包括减加速采样区间，上述减速采样区间是根据车速和制动踏板开度设定的。
[0066]
具体的，规定在车辆速度高于第三阈值且小于第四阈值，且制动踏板开度大于第二预设开度时，此时车辆处于减速采样区间，对此减速行为进行采样。综合车速和制动踏板开度可以避免驾驶员对制动踏板的错误操作对采样结果带来影响。
[0067]
在一些示例中，基于用户指令更新上述修正系数。
[0068]
具体的，用户可以设置3个、5个或者8个等其他任意数值，用户通过设置不同的修正系数，可以针对市区、高速或农村等其他场景设定不同的加速策略。当车辆行驶在不同的场景中，，选择更符合当前场景下的加速策略，从而获得更好的驾乘体验。
[0069]
请参阅图2，本技术实施例中车辆加速度控制装置的一个实施例，可以包括：
[0070]
第一获取单元21，用于获取车辆在采样区间内加速度平均值和加速度标准差；
[0071]
第二获取单元22，用于获取预设个上述加速度平均值的平均值为第一修正值；
[0072]
第三获取单元23，用于获取上述预设个上述加速度标准差的平均值为第二修正值；
[0073]
第四获取单元24，用于基于上述第一修正值、上述第二修正值、第一预设值和第二预设值获取加速度修正系数，其中，上述第一预设值是基于历史加速度平均值获取的，上述
第二预设值是基于历史加速度标准差获取的。
[0074]
修正单元25，用于根据上述修正系数修正踏板开度，其中，上述踏板开度包括油门踏板开度和制动踏板开度。
[0075]
如图3所示，本技术实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器320上并可在处理器上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现上述车辆加速度控制的任一方法的步骤。
[0076]
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本技术实施例中一种车辆加速度控制装置所采用的设备，故而基于本技术实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本技术实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本技术实施例中的方法所采用的设备，都属于本技术所欲保护的范围。
[0077]
在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
[0078]
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0079]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0080]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0081]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0082]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0083]
本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的车辆加速度控制的流程。
[0084]
计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专
用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
[0085]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0086]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0087]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0088]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0089]
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0090]
以上，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。