1.本发明涉及车辆组装技术领域，尤其涉及一种车辆装配线及车辆装配工艺。
背景技术：
2.随着车辆进入千家万户，车辆的生产逐步自动化。然而，目前车辆主线的零部件上线，如前地板总成、前侧板总成以及侧围等零部件组装在白车架上时，需要工人先通过吊具将零部件吊至线旁工装上，再手动控制按钮，将零部件缓慢推动，并完成线旁工装对零部件的定位及夹紧，而且，需要通过手动完成零部件与白车架的焊接。此种方式，需要人工完成主线工装上件的方式，耗时长，自动化率低。
3.鉴于上述的缺陷，有必要提供一种新的车辆装配线及车辆装配工艺。
技术实现要素：
4.本发明的主要目的是提供一种车辆装配线及车辆装配工艺，旨在解决人工完成主线工装上件的方式耗时长且自动化率低的问题。
5.为实现上述目的，本发明提出的车辆装配线包括组装设备，所述组装设备包括：
6.输送装置，用于将车辆的车架输送至组装位置处，并设有固定机构；
7.料架装置，设于所述组装位置处，且用于存放所述车辆的待组装零件；
8.上料机器人，设于所述组装位置处，且包括机械臂和与所述机械臂连接的抓取机构，所述抓取机构用于将所述料架装置上的所述待组装零件抓取至所述组装位置处的所述车架上，所述固定机构用于对所述抓取机构进行定位夹紧。
9.优选地，所述上料机器人还包括与所述机械臂靠近所述抓取机构的一端连接的组装机构，所述组装机构用于将所述待组装零件与所述组装位置处的所述车架连接，所述抓取机构与所述机械臂可拆卸连接。
10.优选地，所述抓取机构包括抓取机架以及设于所述抓取机架上的安装组件和第一夹紧组件，所述固定机构包括固定架以及均设于所述固定架上的第二夹紧组件和定位组件，所述抓取机架与所述机械臂连接，所述第一夹紧组件用于抓取所述待组装零件，所述安装组件与所述定位组件对接，以对所述抓取机构定位，所述第二夹紧组件将所述抓取机构夹紧于所述第二夹紧组件和所述定位组件之间。
11.优选地，所述安装组件包括设于所述抓取机架上的第一支撑面和至少两个第一定位销，所述定位组件包括设于所述固定架上的第一定位面和与所述第一定位销对应的第一定位孔，所述第一支撑面与所述第一定位面抵接，至少两个所述第一定位销分别插入对应的所述第一定位孔内，以对所述抓取机构定位。
12.优选地，所述安装组件包括设于所述抓取机架上的第二定位销和两个相互垂直的第二支撑面，所述定位组件包括设于所述固定架上的支撑滚动件、第二定位面以及与所述第二定位销对应的第二定位孔，一个所述第二支撑面置于所述支撑滚动件上，另一个所述第二支撑面与所述第二定位面抵接，所述第二定位销插入所述定位孔内，以对所述抓取机
构定位。
13.优选地，所述固定机构还包括扶正机构，所述扶正机构包括：
14.扶正安装板，设于所述组装位置处；
15.滑移组件，包括滑移驱动件和与所述扶正安装板间隔布置的滑移板，所述滑移驱动件用于驱动所述滑移板相对所述扶正安装板滑动；
16.转动组件，包括转动驱动件和设置于所述滑移板上的转台，所述转动驱动件用于驱动所述转台相对所述滑移板转动；
17.多个第三夹紧组件，沿所述转台的周向间隔布置于所述转台上，各所述第三夹紧组件包括扶正夹紧驱动件和两个相对设置的扶正夹爪，所述扶正夹紧驱动件驱动其中一个所述扶正夹爪靠近或远离另一个所述扶正夹爪，以使两个所述扶正夹爪配合夹紧或放松所述待组装零件。
18.优选地，所述组装设备沿所述输送装置的输送方向设有多个组装位置，各所述组装位置处均设有至少一个所述上料机器人和至少一个所述料架装置。
19.优选地，所述组装设备还包括第一搬运车，所述第一搬运车用于将所述待组装零件搬至所述料架装置；和/或，所述第一搬运车用于将所述抓取机构搬至所述组装位置处。
20.优选地，所述输送装置还用于将所述车架定位于预装位置处，所述车辆装配线还包括预装设备，所述预装设备包括设于所述预装位置处的预装机器人和第二搬运车，所述第二搬运车用于将预装零件搬运至所述预装位置处，所述预装机器人用于将所述第二搬运车中的所述预装零件抓取至所述预装位置处的所述车架上，且用于对所述预装零件进行预装。
21.另外，本发明还提出一种车辆装配工艺，其特征在于，所述车辆装配工艺包括以下组装步骤：
22.通过输送装置将车辆的车架输送至组装位置处；
23.通过上料机器人的抓取机构将料架装置上的待组装零件抓取至所述组装位置处的所述车架上；
24.通过所述输送装置上的固定机构对所述抓取机构进行定位夹紧；
25.将所述组装位置处的所述车架与所述抓取机构上的所述待组装零件进行组装。
26.优选地，所述通过所述输送装置上的固定机构对所述抓取机构进行定位夹紧的步骤之后还包括：
27.将所述抓取机构从所述上料机器人的机械臂上分离；
28.所述将所述组装位置处的所述车架与所述抓取机构上的所述待组装零件进行组装的步骤包括：
29.通过所述上料机器人的所述组装机构将所述组装位置处的所述车架与抓取机构上的所述待组装零件进行组装。
30.优选地，所述车辆装配工艺还包括以下预装步骤：
31.通过所述输送装置将所述车架定位于预装位置处；
32.通过第二搬运车将预装零件搬运至所述预装位置处；
33.通过预装机器人将所述第二搬运车上的所述预装零件抓取至所述预装位置处的所述车架上；
34.通过所述预装机器人对所述预装零件进行预装。
35.本发明技术方案中，车辆装配线包括组装设备，组装设备包括输送装置以及设于组装位置处的料架装置和上料机器人，其中，输送装置设有固定机构，上料机器人包括机械臂和与机械臂连接的抓取机构，在车辆的组装过程中，输送装置将车辆的车架输送至组装位置处，抓取机构在机械臂的作用下到达料架装置，抓取机构将料架装置上存放的车辆的待组装零件抓取，并在机械臂的作用下到达组装位置处的车架上，固定机构对抓取机构进行定位夹紧，以使待组装零件在组装过程中处于定位夹紧状态。本发明的车辆装配线通过输送装置将车架输送至组装位置处，并通过上料机器人将料架装置上的待组装零件抓取至组装位置处的车架上，以及通过固定机构将抓取机构进行定位夹紧，从而使待组装零件在组装过程中处于定位夹紧状态，可代替人工完成主线工装上件，耗时短，自动化率高。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
37.图1为本发明一实施例中的组装设备的结构示意图；
38.图2为本发明一实施例中的预装设备的结构示意图；
39.图3为本发明一实施例中抓取机构与固定机构的配合结构示意图；
40.图4为本发明一实施例中固定机构的结构示意图；
41.图5为图4中a处放大示意图；
42.图6为图4中b处放大示意图；
43.图7为本发明一实施例中抓取机构的结构示意图；
44.图8为本发明另一实施例中固定机构的结构示意图；
45.图9为图8中c处放大示意图；
46.图10为本发明另一实施例中抓取机构的结构示意图；
47.图11为图10中d处放大示意图；
48.图12为本发明一实施例中扶正机构的结构示意图；
49.图13为本发明一实施例中的车辆装配工艺的组装流程示意图；
50.图14为本发明另一实施例中的车辆装配工艺的组装流程示意图；
51.图15为本发明一实施例中的车辆装配工艺的预装流程示意图。
52.附图标号说明：
53.标号名称标号名称100组装设备241扶正夹紧驱动件10输送装置242扶正夹爪1固定机构20料架装置11固定架30上料机器人12第二夹紧组件3机械臂13定位组件4抓取机构
131第一定位面41抓取机架132第一定位孔42安装组件133支撑滚动件421第一支撑面134第二定位面422第一定位销135第二定位孔423第二定位销2扶正机构424第二支撑面21扶正安装板43第一夹紧组件22滑移组件5组装机构221滑移驱动件40第一搬运车222滑移板200预装设备23转动组件50预装机器人231转动驱动件60第二搬运车232转台301组装位置24第三夹紧组件302预装位置
54.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
55.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
56.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
57.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
58.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
59.另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
60.本发明提出车辆装配线及车辆装配工艺，旨在解决人工完成主线工装上件的方式耗时长且自动化率低的问题。
61.请参照图1，车辆装配线包括组装设备100，组装设备100包括输送装置10、料架装
置20以及上料机器人30，输送装置10用于将车辆的车架输送至组装位置301处，并设有固定机构1，料架装置20设于组装位置301处，且用于存放车辆的待组装零件，上料机器人30设于组装位置301处，且包括机械臂3和与机械臂3连接的抓取机构4，抓取机构4用于将料架装置20上的待组装零件抓取至组装位置301处的车架上，固定机构1用于对抓取机构4进行定位夹紧。
62.本发明的车辆装配线包括组装设备100，组装设备100包括输送装置10以及设于组装位置301处的料架装置20和上料机器人30，其中，输送装置10设有固定机构1，上料机器人30包括机械臂3和与机械臂3连接的抓取机构4，在车辆的组装过程中，输送装置10将车辆的车架输送至组装位置301处，抓取机构4在机械臂3的作用下到达料架装置20，抓取机构4将料架装置20上存放的车辆的待组装零件抓取，并在机械臂3的作用下到达组装位置301处的车架上，固定机构1对抓取机构4进行定位夹紧，以使待组装零件在组装过程中处于定位夹紧状态，从而可提高待组装零件的定位精度，方便上料机器人30的抓手机构的调试，缩短调试时间，便于后期维护。本发明的车辆装配线通过输送装置10将车架输送至组装位置301处，并通过上料机器人30将料架装置20上的待组装零件抓取至组装位置301处的车架上，以及通过固定机构1将抓取机构4进行定位夹紧，从而使待组装零件在组装过程中处于定位夹紧状态，可代替人工完成主线工装上件，耗时短，自动化率高。另外，为了实现车型的柔性切换，以适应不同车型的零件上线的功能，将可存放所需切换车型的零件的料架装置20推至组装位置301处。
63.其中，在一实施例中，上料机器人30还包括与机械臂3靠近抓取机构4的一端连接的组装机构5，组装机构5用于将待组装零件与组装位置301处的车架连接，抓取机构4与机械臂3可拆卸连接。当固定机构1对抓取机构4进行定位夹紧后，机械臂3与抓取机构4脱离，上料机器人30的机械臂3运动，带动与机械臂3连接的组装机构5运动，组装机构5将抓取机构4上的待组装零件与组装位置301处的车架进行组装。上料机器人30不仅可以通过机械臂3带动抓取机构4抓取待组装零件，而且还可以通过机械臂3带动组装机构5运动，以辅助组装机构5对车辆进行组装，显然，上料机器人30起到上料和组装的双重作用，从而可提高上料机器人30的使用效率，减少车辆装配线上的机器人的数量，从而减少车辆装配线的占用场地，降低生产成本，且有利于工艺布局。其中，抓取机构4与机械臂3可拆卸连接，通过在抓取机构4上设置换枪盘，从而通过换枪盘与机械臂3之间可拆卸连接，从而还可根据不同车型切换相应的抓取机构4，以达到不同车型的柔性切换的功能。
64.进一步地，请结合图3所示，抓取机构4包括抓取机架41以及设于抓取机架41上的安装组件42和第一夹紧组件43，固定机构1包括固定架11以及均设于固定架11上的第二夹紧组件12和定位组件13，抓取机架41与机械臂3连接，第一夹紧组件43用于抓取待组装零件，安装组件42与定位组件13对接，以对抓取机构4定位，第二夹紧组件12将抓取机构4夹紧于第二夹紧组件12和定位组件13之间。当上料机器人30将待组装零件抓取至组装位置301处的车架上时，上料机器人30通过机械臂3运动带动抓取机构4的抓取机架41运动，使得抓取机架41靠近料架装置20，待第一夹紧组件43抓取料架装置20上的待组装零件后，上料机器人30通过机械臂3运动带动抓取机构4的抓取机架41运动，使得抓取机架41到达固定机构1处，抓取机构4上的安装组件42与固定架11上的定位组件13对接，使得定位组件13对抓取机构4定位，第二夹紧组件12将抓取机构4夹紧中第二夹紧组件12和定位组件13之间。在一
实施例中，第一夹紧组件43包括第一驱动件和第一夹紧块，第一驱动件驱动第一夹紧块运动，第一夹紧块夹紧待组装零件；第二夹紧组件12包括第二驱动件和第二夹紧块，第二驱动件驱动第二夹紧块运动，第二夹紧块将抓取机构4夹紧中第二夹紧块和定位组件13之间，其中，第一驱动件和第二驱动件均可采用气缸。
65.其中，请结合图3所示，安装组件42包括设于抓取机架41上的第一支撑面421和至少两个第一定位销422，定位组件13包括设于固定架11上的第一定位面131和与第一定位销422对应的第一定位孔132，第一支撑面421与第一定位面131抵接，至少两个第一定位销422分别插入对应的第一定位孔132内，以对抓取机构4定位。在一实施例中，当待组装零件为车辆的顶盖和前地板时，由于顶盖和前地板为水平安装中车架上，可将顶盖和前地板的抓取机构4采用水平抓取的方式，将安装组件42设置在抓取机架41的底部，即第一支撑面421和两个第一定位销422均设置中抓取机架41的底部，为了使得抓取机构4的定位精度更高，可设置两个第一定位销422和两个第一支撑面421，两个第一定位销422和两个第一支撑面421围成矩形，定位组件13上设置有与两个第一定位销422对应的第一定位孔132，以及设置有与两个第一支撑面421对应的第一定位面131。并且，为了使得抓取机架41的固定更牢靠，可在固定架11位于每处第一定位面131及第一定位孔132处均设置至少一个第二夹紧组件12。
66.在另一实施例中，请结合图4至图7所示，当待组装零件为车辆的前侧板时，由于前侧板为竖直组装至车架上，故为了方便抓取固定前侧板，以及方便调试上料机器人30，前侧板的抓取机构4也可采用竖直状态，对前侧板的抓取机构4也采用竖直固定，此时，前侧板的抓取机构4上的安装组件42，两个第一定位销422采用上下间隔设置，并且为了前侧板的抓取机构4能够更牢靠地固定在固定机构1上，可将第一支撑面421与两个第一定位销422布置成三角状。需要说明的是，安装组件42上的第一定位销422和定位组件13上的第一定位孔132可以对调，即安装组件42上设置定位孔，定位组件13上设置与定位孔配合的定位销。
67.另外，请结合图8至图11所示，安装组件42包括设于抓取机架41上的第二定位销423和两个相互垂直的第二支撑面424，定位组件13包括设于固定架11上的支撑滚动件133、第二定位面134以及与第二定位销423对应的第二定位孔135，一个第二支撑面424置于支撑滚动件133上，另一个第二支撑面424与第二定位面134抵接，第二定位销423插入定位孔内，以对抓取机构4定位。在一实施例中，当待组装零件为车辆的前轮罩外板和门槛内板时，由于前轮罩外板和门槛内板均为竖直安装在车架上，为了方便抓取前轮罩外板和门槛内板，以及方便调试上料机器人30，抓取二者的抓取机架41也采用竖直定位夹紧的方式，当需要将抓取机构4定位夹紧在固定机构1上时，抓取机构4上水平设置的第二支撑面424置于固定机构1的支撑滚动件133上，第二定位销423插入第二定位孔135内，直至竖直设置的第二支撑面424与第二定位面134接触，第二夹紧组件12将抓取机构4夹紧于第二夹紧组件12和第二定位面134之间。其中，支撑滚动件133为支撑轴承。在抓取机构4定位于固定机构1上时，水平设置的第二支撑面424与支撑轴承的外圈的外周滚动接触，从而方便抓取机构4相对固定结构移动。
68.进一步地，请结合图12所示，为了实现多种功能，固定机构1还包括扶正机构2，扶正机构2包括扶正安装板21、滑移组件22、转动组件23以及多个第三夹紧组件24，扶正安装板21设于组装位置301处，滑移组件22包括滑移驱动件221和与扶正安装板21间隔布置的滑移板222，滑移驱动件221用于驱动滑移板222相对扶正安装板21滑动，转动组件23包括转动
驱动件231和设置于滑移板222上的转台232，转动驱动件231用于驱动转台232相对滑移板222转动，多个第三夹紧组件24沿转台232的周向间隔布置于转台232上，各第三夹紧组件24包括扶正夹紧驱动件241和两个相对设置的扶正夹爪242，扶正夹紧驱动件241驱动其中一个扶正夹爪242靠近或远离另一个扶正夹爪242，以使两个扶正夹爪242配合夹紧或放松待组装零件。在一实施例中，待组装零件为车辆的侧围，在需要固定一种车型的侧围时，首先通过转动驱动件231驱动转台232转动，以使转台232带动多个第三夹紧组件24转动，进而使与车型对应的第三夹紧组件24正对侧围，接着滑移驱动件221驱动滑移板222相对侧围移动，以使滑移板222带动第三夹紧组件24靠近侧围至合适的位置，扶正夹紧驱动件241驱动两个扶正夹爪242配合夹紧侧围待组装零件，实现侧围的定位夹紧；定位夹紧机构集成有多个第三夹紧组件24以适用于定位夹紧多种不同车型的侧围，通用性高；滑移板222和转台232可根据侧围的位置带动第三夹紧组件24移动至合适的位置，使用灵活性高，提高了侧围定位精度，并且，多个第三夹紧组件24均安装于转台232上，占用空间小，提高了空间利用率，提升了产品质量。
69.另外，请结合图1所示，在上述的实施例中，组装设备100沿输送装置10的输送方向设有多个组装位置301，各组装位置301处均设有至少一个上料机器人30和至少一个料架装置20。为了提高车辆组装效率，中输送装置10的输送方向设置多个组装位置301，并中各组装位置301处设置上料机器人30和料架装置20。而由于车辆具有对称性，可在输送装置10位于组装位置301处的两侧均设置上料机器人30和料架装置20，从而可进一步提高车辆的组装效率。
70.在一实施例中，组装设备100还包括第一搬运车40，第一搬运车40用于将待组装零件搬至料架装置20。为了提高待组装零件的搬运效率，组装设备100还包括第一搬运车40，第一搬运车40可采用自动搬运车，即，地面设置导向装置，第一搬运车40根据导向装置将待组装零件搬运至料架装置20处，可由料架装置20处的机器人将第一搬运车40上的待组装零件抓取至料架装置20上，也可由第一搬运车40与料架装置20对接，待组装零件从第一搬运车40自动滑动或被第一搬运车40上的推杆推至料架装置20上。
71.另外，在另一实施例中，第一搬运车40用于将抓取机构4搬至组装位置301处。可根据不同车型切换第一搬运车40，以搬运相应车型的抓取机构4至组装位置301处，上料机器人30进行抓取机构4的切换，将换下的抓取机构4放置第一搬运车40上，并将第一搬运车40上的抓取机构4对接，从而达到不同车型的抓取机构4的切换，以实现不同车型对应工装的柔性切换，也可先将上料机器人30上的抓取机构4放置第一搬运车40，由第一搬运车40搬走，再由另一个第一搬运车40将需要更换的抓取机构4推至组装位置301处，上料机器人30进行抓取机构4的对接。
72.进一步地，请结合图2所示，输送装置10还用于将车架定位于预装位置302处，车辆装配线还包括预装设备200，预装设备200包括设于预装位置302处的预装机器人50和第二搬运车60，第二搬运车60用于将预装零件搬运至预装位置302处，预装机器人50用于将第二搬运车60中的预装零件抓取至预装位置302处的车架上，且用于对预装零件进行预装。本实施例中，车辆装配线还包括预装设备200，当第二搬运车60将预装零件搬运至预装位置302时，预装位置302处的预装机器人50将第二搬运车60上的预装零件抓取，并放置预装位置302处的车架上，预装机器人50还将预装零件预装至车架上，例如，对预装零件进行打卡扣
预装，其中，第二搬运车60可替代人工搬运预装零件，预装机器人50可替代人工将预装零件通过工装定位中车架上，还可替代人工将预装零件进行预装操作，大大提高车辆预装效率，降低生产成本。
73.另外，请参照图13，本发明还提出一种车辆装配工艺，车辆装配工艺包括以下组装步骤：
74.步骤s10，通过输送装置10将车辆的车架输送至组装位置301处；
75.步骤s20，通过上料机器人30的抓取机构4将料架装置20上的待组装零件抓取至组装位置301处的车架上；
76.步骤s30，通过输送装置10上的固定机构1对抓取机构4进行定位夹紧；
77.步骤s40，将组装位置301处的车架与抓取机构4上的待组装零件进行组装。
78.在一实施例中，当待组装零件为前地板总成、前侧板总成、门槛内板、前轮罩外板加强板及顶盖总成等时，通过输送装置10将车辆的车架输送至组装位置301处，同时，通过上料机器人30的抓取机构4将料架装置20上的待组装零件抓取至组装位置301处的车架上，输送装置10上的固定机构1对抓取机构4进行定位夹紧，即可将组装位置301处的车架与抓取机构4上的待组装零件进行组装。在其他实施例中，可设置第一搬运车40将待组装零件搬运至组装位置301处的料架装置20上，并且，第一搬运车40可采用自动搬运车，通过地面导向自动靠近料架装置20。其中，料架装置20可对待组装零件进行初定位和存放。
79.进一步地，请结合图14，步骤s30之后还包括：
80.步骤s50，将抓取机构4从上料机器人30的机械臂3上分离；
81.步骤s40包括：
82.步骤s41，通过上料机器人30的组装机构5将组装位置301处的车架与抓取机构4上的待组装零件进行组装。
83.在一实施例中，工人把装满待组装零件的料架装置20推到地面定位上，输送装置10把车架输送到组装位置301，上料机器人30从原点出发，带着抓取机构4到料架装置20对待组装零件进行定位抓取，上料机器人30把有待组装零件的抓取机构4放到固定机构1上，固定机构1对抓取机构4进行精确定位并夹紧，上料机器人30的机械臂3与抓取机构4通过换枪盘脱开，然后上料机器人30带着组装机构5如伺服焊枪对待组装零件进行定位焊接，待焊接完成，上料机器人30完成换枪盘对接，从而使得机械臂3与抓取机构4连接，固定机构1松开对抓取机构4的夹紧，上料机器人30带着组装机构5和抓取机构4回到原点，完成一个待组装零件上件工序。
84.另外，请结合图15，车辆装配工艺还包括以下预装步骤：
85.步骤s60，通过输送装置10将车架定位于预装位置302处；
86.步骤s70，通过第二搬运车60将预装零件搬运至预装位置302处；
87.步骤s80，通过预装机器人50将第二搬运车60上的预装零件抓取至预装位置302处的车架上；
88.步骤s90，通过预装机器人50对预装零件进行预装。
89.在一实施例中，输送装置10把车架输送到预装位置302，预装机器人50从第二搬运车60上把侧围抓取下来，并放到车架上打卡扣，将侧围预装到车架上，工人将顶盖横梁对中台车推到地面定位上，再把顶盖前后横梁零件放到顶盖横梁对中台上初定位完成，预装机
器人50抓取前后横梁零件放到车架上，并对其打卡扣完成预装，预装机器人50退出回到原点，完成侧围及顶盖前后横梁预装工序。
90.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。