1.本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车运行控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着无线通信技术和城市轨道交通行业的飞速发展，移动闭塞系统即基于无线通信的列车自动控制(communication based train control，cbtc)系统得到大力发展，由于其具备更好的轨道交通运行调整能力，cbtc系统已在轨道交通行业得到广泛应用。目前，我国尚在运营的城市轨道交通线路多采用基于数字轨道电路(digital track circuit，dtc)制式的准移动闭塞系统，亟需进行大规模升级改造。
3.然而，现有技术中的列车运行控制方法仅能支持在夜间非运营时段对准移动闭塞系统进行改造升级，导致改造难度大、风险高，其无法实现轨道交通平稳运营条件下的设备改造。
4.因此，如何更好地实现列车的运行控制已经成为业界亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.本发明提供一种列车运行控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以更好地实现列车的运行控制。
6.本发明提供一种列车运行控制方法，包括：
7.当处于第一控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，进行第二控制等级定位的建立，与地面区域控制器建立连接，其中，所述第一控制等级为数字轨道电路dtc控制等级或基于无线通信的列车自动控制系统cbtc控制等级；
8.当收到所述地面区域控制器发送的第二控制等级定位的授权信息，且所述列车经过所述转换轨道区域内的目标转换位置时，将所述列车从所述第一控制等级转换为第二控制等级，以根据所述第二控制等级对所述列车进行运行控制，其中，所述转换轨道区域位于所述第一控制等级对应的轨道区域内，且所述转换轨道区域与第二控制等级对应的轨道区域相邻。
9.根据本发明提供的一种列车运行控制方法，所述目标转换位置是基于所述转换轨道区域内的第一应答器的位置或第一数轨边界的位置确定的，所述第一数轨边界的位置为所述转换轨道区域与其相邻的所述第二控制等级对应的轨道区域的交界位置。
10.根据本发明提供的一种列车运行控制方法，所述第一控制等级为dtc控制等级，所述第二控制等级为cbtc控制等级，所述当处于第一控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，进行第二控制等级定位的建立，与地面区域控制器建立连接，包括：
11.当处于所述dtc控制等级下的列车经过转换轨道区域内的所述目标校位位置对应的第二应答器时，基于收到的所述第二应答器的有效应答信息，进行cbtc控制等级定位的建立；
12.向所述cbtc控制等级对应的区域控制器发送注册请求，以与所述cbtc控制等级对应的区域控制器建立连接；
13.所述当收到所述地面区域控制器发送的第二控制等级定位的授权信息，且所述列车经过所述转换轨道区域内的目标转换位置时，将所述列车从所述第一控制等级转换为第二控制等级，包括：
14.当收到所述cbtc控制等级对应的区域控制器发送的cbtc控制等级定位的授权信息，且所述列车经过所述转换轨道区域内的目标转换位置时，将所述列车从所述dtc控制等级转换为cbtc控制等级。
15.根据本发明提供的一种列车运行控制方法，所述第一控制等级为cbtc控制等级，所述第二控制等级为dtc控制等级，在所述当处于第一控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，进行第二控制等级定位的建立，与地面区域控制器建立连接之前，还包括：
16.当处于所述cbtc控制等级下的列车经过转换轨道区域内的第二数轨边界时，接收所述dtc控制等级对应的区域控制器发送的第一数轨信息；
17.基于所述第一数轨信息，确定下一轨道的预期轨道信息，其中，所述下一轨道为接收所述第一数轨信息时所处轨道的下一轨道；
18.所述当处于第一控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，进行第二控制等级定位的建立，与地面区域控制器建立连接，包括：
19.当处于所述cbtc控制等级下的列车经过转换轨道区域内的所述目标校位位置对应的第三数轨边界时，接收所述dtc控制等级对应的区域控制器发送的第二数轨信息；
20.当所述第二数轨信息与所述预期轨道信息一致时，进行dtc控制等级定位的建立，与所述dtc控制等级对应的地面区域控制器建立连接，其中，所述第二数轨边界为所述第三数轨边界的上一个数轨边界；
21.所述当收到所述地面区域控制器发送的第二控制等级定位的授权信息，且所述列车经过所述转换轨道区域内的目标转换位置时，将所述列车从所述第一控制等级转换为第二控制等级，包括：
22.当收到所述dtc控制等级对应的地面区域控制器发送的dtc控制等级定位的授权信息，且所述列车经过所述转换轨道区域内的目标转换位置时，将所述列车从所述cbtc控制等级转换为dtc控制等级。
23.根据本发明提供的一种列车运行控制方法，在所述进行第二控制等级定位的建立之后，还包括：
24.当收到所述dtc控制等级对应的区域控制器发送的第三数轨信息与所述列车的当前轨道信息不一致时，根据所述列车的当前位置信息与所述第三数轨信息，得到所述列车的轨道偏移量；
25.其中，所述当前位置信息是在所述列车经过第四数轨边界时，基于第三应答器的位置信息和预设测距模块确定的，所述第三应答器的位置信息为所述列车经过所述第四数轨边界之前，最近一次接收的应答器位置信息，所述当前轨道信息是基于所述列车的当前位置信息确定的；
26.在所述列车的轨道偏移量超出载频接收容忍窗口时，丢弃dtc控制等级定位，并保
持cbtc控制等级定位，输出紧急制动指令，以控制所述列车进行紧急制动，其中，所述载频接收容忍窗口是基于所述第三应答器的安装误差、dtc控制等级定位对应的模糊区段长度、所述预设测距模块的测量误差和预设线路固定包络中的至少一项确定的。
27.根据本发明提供的一种列车运行控制方法，所述第一控制等级为dtc控制等级，所述第二控制等级为cbtc控制等级，在所述进行第二控制等级定位的建立之后，还包括：
28.当cbtc控制等级定位丢失或所述列车进入所述转换轨道区域内的预设区域时，生成dtc定位控制指令，以根据所述dtc定位控制指令，执行dtc控制等级定位。
29.本发明还提供一种列车运行控制装置，包括：
30.建立单元，用于当处于第一控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，进行第二控制等级定位的建立，与地面区域控制器建立连接，其中，所述第一控制等级为数字轨道电路dtc控制等级或基于无线通信的列车自动控制系统cbtc控制等级；
31.转换单元，用于当收到所述地面区域控制器发送的第二控制等级定位的授权信息，且所述列车经过所述转换轨道区域内的目标转换位置时，将所述列车从所述第一控制等级转换为第二控制等级，以根据所述第二控制等级对所述列车进行运行控制，其中，所述转换轨道区域位于所述第一控制等级对应的轨道区域内，且所述转换轨道区域与第二控制等级对应的轨道区域相邻。
32.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述列车运行控制方法的步骤。
33.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车运行控制方法的步骤。
34.本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车运行控制方法的步骤。
35.本发明提供的一种列车运行控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过在处于第一控制等级即dtc控制等级或cbtc控制等级的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，车载控制器(vehicle on
‑
board controller，vobc)根据目标校位位置处的校位设备的位置信息，更新列车的位置、校位方式、cbtc定位标志或dtc定位标志等定位参数信息，建立第二控制等级定位，即cbtc定位或dtc定位，向对应的地面区域控制器建立连接，在连接成功并收到cbtc定位或dtc定位移动授权，且列车经过轨道转换区域内的目标转换位置后，车载vobc将列车从第一控制等级转换为第二控制等级，以根据第二控制等级控制列车的运行，实现了通过使用一套列车位置信息、两个定位标志及一个校位方式变量，使列车在dtc控制等级和cbtc控制等级之间实现无感切换，逻辑简单，耗费资源较少，有助于实现轨道交通平稳运营条件下的设备改造。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1是本发明实施例提供的列车启动时进行第一控制等级定位的流程示意图；
38.图2是本发明实施例提供的列车运行控制方法的流程示意图；
39.图3是本发明实施例提供的列车运行控制装置的结构示意图；
40.图4是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
41.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.下面结合图1
‑
图4描述本发明的一种列车运行控制方法、装置、电子设备及存储介质。
43.需要说明的是，在本发明的实施例中，车载vobc内设置有列车自动防护子系统(automatic train protection，atp)及列车自动运行系统(automatic train operation，ato)设备，车载vobc设备同时安装无线通信设备，轨道电路接收天线、应答器接收天线，车载atp根据来自无线通信设备的基于无线通信的列车自动控制系统(communication based train control，cbtc)移动授权、来自数字轨道电路(digital track circuit，dtc)的移动授权或来自应答器的点式移动授权，依据线路固定限速及临时限速，生成安全防护曲线，监督列车在安全防护曲线下运行。车载ato主要功能为完成列车的自动运行控制，在atp子系统的安全防护下，根据列车自动监控系统(automatic train supervision，ats)的指令，高效、经济、合理地控制列车的牵引和制动，实现列车自动驾驶、区间运行的自动调整、精确停车、节能控制、自动开关门、自动报站等功能，确保达到设计间隔及旅行速度要求。
44.图1是本发明实施例提供的列车启动时进行第一控制等级定位的流程示意图，如图1所示，第一控制等级为dtc控制等级或cbtc控制等级。在列车启动时，车载vobc进行上电，列车开始行驶，车载vobc将首先判断列车是否经过数轨边界，若车载vobc判定列车经过两个连续数轨边界，且接收到两个连续的轨道电路信息帧中的区段标识与电子地图中一致时，则使用该数轨边界的位置信息来更新列车的位置信息，同时，将dtc定位标志置为有效，上一次校位方式赋值为数轨边界，并使用线路固定包络、列车模糊区段长度和列车行驶距离累积误差来计算列车的安全包络，此时，车载vobc建立了第一控制等级定位即dtc控制等级定位。在收到dtc轨道区域的地面区域控制器(zone controller center，zcc)设备发送的dtc定位移动授权后，车载vobc将执行第一控制等级即dtc控制等级，对列车进行运行控制。
45.需要说明的是，在dtc控制等级下，列车通过数轨边界时，可以根据有效的过绝缘节信息帧校正定位，即利用有效的过绝缘节信息帧中的位置信息来确定数轨边界的位置，进而利用数轨边界的位置信息对列车的位置进行校位。
46.在列车启动时，车载vobc进行上电，列车开始行驶，若判断列车没有经过数轨边界，车载vobc将判断列车是否经过轨道道床上的应答器，若车载vobc判定列车连续经过两个连续的应答器，且两个应答器均为有效应答器，所测量的两个应答器之间的距离与电子地图中得到的距离偏差在一定阈值范围内时，则将使用第二个有效应答器的位置信息来更
新列车的位置信息，同时，将cbtc定位标志置为有效，上一次校位方式赋值为应答器，并使用线路固定包络、应答器安装误差和列车行驶距离累积误差来计算列车的安全包络，此时，车载vobc建立了第一控制等级定位即cbtc控制等级定位。在与cbtc轨道区域的地面区域控制器(zone controller，zc)设备建立连接，且收到zc设备发送的cbtc定位移动授权后，车载vobc将执行第一控制等级即cbtc控制等级，对列车进行运行控制。
47.图2是本发明实施例提供的列车运行控制方法的流程示意图，如图2所示，包括：
48.步骤s1，当处于第一控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，进行第二控制等级定位的建立，与地面区域控制器建立连接，其中，所述第一控制等级为数字轨道电路dtc控制等级或基于无线通信的列车自动控制系统cbtc控制等级；
49.具体地，本发明实施例所描述的第一控制等级为dtc控制等级或cbtc控制等级，其中，在dtc控制等级下，基于各节轨道上dtc的不同载频，车载vobc会在列车经过数轨边界时，通过该数轨边界位置信息对列车的当前位置进行校位；在cbtc控制等级下，通过轨道道床上铺设的应答器的位置信息来对列车的当前位置进行校位，其中，应答器可以采用有源应答器和无源应答器。可以理解的是，此时，第二控制等级可以为cbtc控制等级或dtc控制等级。
50.本发明实施例所描述的第二控制等级定位包括cbtc控制等级定位和dtc控制等级定位，其中，cbtc控制等级定位指的是车载vobc通过应答器建立的定位，dtc控制等级定位指的是车载vobc通过数轨边界建立的定位。
51.本发明实施例所描述的转化轨道区域指的是用于车载vobc同时建立cbtc控制等级定位和dtc控制等级定位的区域，在列车平稳运行过程中实现cbtc控制等级与dtc控制等级之间的无感切换。
52.本发明实施例所描述的目标校位位置指的是位于转化轨道区域内，可以触发车载vobc建立cbtc控制等级定位或dtc控制等级定位的轨道位置，其具体可以是转换轨道区域内应答器的位置，也可以是转换轨道区域内数轨边界的位置。
53.本发明实施例所描述的地面区域控制器指的是cbtc轨道区域的地面区域控制器zc设备和dtc轨道区域的地面区域控制器zcc设备。
54.在本发明的实施例中，当处于第一控制等级如dtc控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置处的应答器，接收到该应答器有效的应答消息时，车载vobc将进行第二控制等级即cbtc控制等级定位的建立，此时，车载vobc将使用该应答器的位置信息更新列车的位置信息，来对列车的位置进行校位，同时，将cbtc定位标志置为有效，上一次校位方式赋值为应答器校位，并使用应答器安装误差、列车行进累积误差和线路固定误差重新计算列车位置误差以及列车的安全包络。在完成cbtc控制等级定位的建立后，车载vobc将向zc设备发送注册请求，申请与zc设备建立连接。
55.在本发明的实施例中，当处于第一控制等级如cbtc控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置处的数轨边界时，在满足建立dtc控制等级定位的条件下，车载vobc进行第二控制等级即dtc控制等级定位的建立，此时，由于dtc控制等级定位的误差比cbtc控制等级定位的误差较大，车载vobc将使dtc定位标志置为有效，但不使用该数轨边界的位置信息对列车位置进行更新，上一次校位方式依然保持为应答器校位方式，同时，继续使用应答器安装误差、列车行进累积误差和线路固定误差来计算列车的安全包络。在完成
dtc控制等级定位的建立后，车载vobc将等待zcc设备发送的dtc移动授权信息。
56.在本发明的实施例中，车载vobc建立cbtc控制等级定位或dtc控制等级定位时，将对应的定位标志置为有效，同时更新列车位置，并对最近一次校位方式赋值，若最近一次校位方式为应答器校位，则通过应答器安装误差、列车自身固定包络以及列车行驶距离累计误差来计算列车的定位误差；若最近一次校位方式为数轨边界校位，则通过列车自身固定包络、模糊区段长度及列车行驶距离累计误差来计算列车定位误差。
57.在本发明的实施例中，车载vobc在dtc控制等级下，可以通过数轨边界或应答器进行校位，通过数轨边界进行校位与既有dtc制式的校位方式一致，同时将最近一次校位方式赋值为数轨边界校位；通过应答器进行校位时，首先使用列车dtc控制等级定位判断应答器的有效性，若应答器有效，则使用应答器位置进行列车校位，同时将最近一次校位方式赋值为应答器校位，否则丢弃该应答器不处理。
58.在本发明的实施例中，由于dtc控制等级定位相较于cbtc控制等级定位误差较大，车载vobc在非dtc控制等级下且已建立cbtc控制等级定位，则列车通过数轨边界时，不对列车位置进行校正，仅将dtc定位标志置为有效。其中，非dtc控制等级包括联锁控制(interlock control，ilc)控制等级、连续的列车控制(continuous train control，ctc)控制等级、点式的列车控制(intermittent train control，itc)控制等级。
59.需要说明的是，车载vobc仅在具备cbtc控制等级定位时，才具备升级ctc控制等级和itc控制等级的条件，仅在具备dtc控制等级定位时才具备升级dtc控制等级的条件。
60.在本发明的实施例中，车载vobc在非dtc控制等级(包括ilc控制等级)下且未建立cbtc控制等级定位，则可通过数轨边界和应答器进行校位，并将相应的定位标志置为有效，将校位方式进行相应赋值，并更新列车位置信息。
61.在本发明的实施例中，在车载atp软件中通过维护列车位置、cbtc定位标志和dtc定位标志以及最近一次校位方式的变量来融合cbtc控制等级定位和dtc控制等级定位；在ilc控制等级下，可通过数轨边界或者应答器建立定位及校位，在ctc、itc控制等级下，通过应答器校位，在dtc控制等级下，通过数轨边界和应答器进行校位；在ilc或dtc控制等级下，若列车最新是使用数轨边界校位，则采用数字轨道电路的方式来计算列车的安全包络，若列车最新是使用应答器校位，则采用应答器的方式来计算列车的安全包络；
62.在ilc控制级别，即限速性人工(restricted manual，rm)模式下，若已建立dtc控制等级定位和cbtc控制等级定位，若连续丢失两个应答器，则清除列车定位信息，包括dtc控制等级定位和cbtc控制等级定位；在ilc控制等级，即rm模式下，若已建立dtc控制等级定位但未建立cbtc控制等级定位，建立cbtc控制等级定位时使用应答器的位置信息对列车位置进行校位；在ilc控制等级，即rm模式下，若已建立cbtc控制等级定位，但未建立dtc控制等级定位，则建立dtc控制等级定位时不使用数轨信息对列车位置进行校位；在ilc控制级别，即rm模式下，若已建立dtc控制等级定位，但未建立cbtc控制等级定位，此时连续丢失两个及以上应答器，不做任何处理；在dtc控制等级下，若连续丢失两个及以上应答器，清除应答器定位信息，不清除dtc定位信息，不做紧急制动处理。
63.步骤s2，当收到所述地面区域控制器发送的第二控制等级定位的授权信息，且所述列车经过所述转换轨道区域内的目标转换位置时，将所述列车从所述第一控制等级转换为第二控制等级，以根据所述第二控制等级对所述列车进行运行控制，其中，所述转换轨道
区域位于所述第一控制等级对应的轨道区域内，且所述转换轨道区域与第二控制等级对应的轨道区域相邻。
64.具体地，本发明实施例所描述的授权信息指的是在车载vobc与地面区域控制器建立连接关系后，收到的第二控制等级定位移动授权，其授权于车载vobc在列车经过目标转换位置时可以从第一控制等级切换为第二控制等级。
65.本发明实施例所描述的目标转换位置指的是位于转换轨道区域内的预设位置，在列车经过该预设位置时，车载vobc将列车从第一控制等级转换为第二控制等级。其具体可以基于转换轨道区域内应答器的位置或数轨边界的位置进行测距计算来确定。
66.在本发明的实施例中，当第一控制等级为cbtc控制等级，第二控制等级为dtc控制等级时，第一控制等级对应的轨道区域为cbtc轨道区域，第二控制等级对应的轨道区域为dtc轨道区域；当第一控制等级为dtc控制等级，第二控制等级为cbtc控制等级时，第一控制等级对应的轨道区域为dtc轨道区域，第二控制等级对应的轨道区域为cbtc轨道区域。
67.在本发明的实施例中，转换轨道区域位于第一控制等级对应的轨道区域内，且转换轨道区域与第二控制等级对应的轨道区域相邻。当第一控制等级为cbtc控制等级，第二控制等级为dtc控制等级时，转换轨道区域位于cbtc轨道区域内，且转换轨道区域与dtc轨道区域相邻；当第一控制等级为dtc控制等级，第二控制等级为cbtc控制等级时，转换轨道区域位于dtc轨道区域内，且转换轨道区域与cbtc轨道区域相邻。
68.在本发明的实施例中，在车载vobc已经建立cbtc定位且收到zc设备发送的cbtc定位移动授权的情况下，当列车经过目标转换位置处的数轨边界时，车载vobc将列车从dtc控制等级转换为cbtc控制等级，此时，列车将根据cbtc控制等级对列车进行运行控制。同样地，在车载vobc已经建立dtc定位且收到zcc设备发送的dtc定位移动授权的情况下，当列车经过目标转换位置时，车载vobc将列车从cbtc控制等级转换为dtc控制等级，此时，列车将根据dtc控制等级对列车进行运行控制。
69.本发明实施例提供的列车运行控制方法，通过在处于第一控制等级即dtc控制等级或cbtc控制等级的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，车载控制器vobc根据目标校位位置处的校位设备的位置信息，更新列车的位置、校位方式、cbtc定位标志或dtc定位标志等定位参数信息，建立第二控制等级定位，即cbtc定位或dtc定位，向对应的地面区域控制器建立连接，在连接成功并收到cbtc定位或dtc定位移动授权，且列车经过轨道转换区域内的目标转换位置后，车载vobc将列车从第一控制等级转换为第二控制等级，以根据第二控制等级控制列车的运行，实现了通过使用一套列车位置信息、两个定位标志及一个校位方式变量，使列车在dtc控制等级或cbtc控制等级之间实现无感切换，逻辑简单，耗费资源较少，有助于实现轨道交通平稳运营条件下的设备改造。
70.可选地，所述目标转换位置是基于所述转换轨道区域内的第一应答器的位置或第一数轨边界的位置确定的，所述第一数轨边界的位置为所述转换轨道区域与其相邻的所述第二控制等级对应的轨道区域的交界位置。
71.具体地，本发明实施例所描述的第一应答器置指的是转换轨道区域内靠近dtc轨道区域的应答器。
72.本发明实施例所描述的第一数轨边界指的是转换轨道区域内靠近cbtc轨道区域的数字轨道边界，即转换轨道区域与其相邻的cbtc轨道区域的交界位置。
73.在本发明的实施例中，目标转换位置为位于转换轨道区域内的预设位置，可以在电子地图上设为列车站台停车点位置。当列车经过第一应答器或第一数轨边界时，车载vobc通过第一应答器的位置信息或第一数轨边界的位置信息对列车的位置进行校位，进而通过测距模块对列车的行驶距离进行实时计算和监测，确定列车是否到达目标转换位置。在列车经过目标转换位置后，车载vobc对列车当前的控制等级进行切换，实现列车在dtc控制等级和cbtc控制等级之间的无感切换。
74.本发明实施例的方法，通过确定转换轨道区域内的目标转换位置，保证列车在建立第二控制等级定位后，在转换轨道区域内完成dtc控制等级和cbtc控制等级之间的切换，实现列车进入第二控制等级对应的轨道区域时由第一控制等级到第二控制等级的无感切换。
75.可选地，所述第一控制等级为dtc控制等级，所述第二控制等级为cbtc控制等级，所述当处于第一控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，进行第二控制等级定位的建立，与地面区域控制器建立连接，包括：
76.当处于所述dtc控制等级下的列车经过转换轨道区域内的所述目标校位位置对应的第二应答器时，基于收到的所述第二应答器的有效应答信息，进行cbtc控制等级定位的建立；
77.向所述cbtc控制等级对应的区域控制器发送注册请求，以与所述cbtc控制等级对应的区域控制器建立连接；
78.所述当收到所述地面区域控制器发送的第二控制等级定位的授权信息，且所述列车经过所述转换轨道区域内的目标转换位置时，将所述列车从所述第一控制等级转换为第二控制等级，包括：
79.当收到所述cbtc控制等级对应的区域控制器发送的cbtc控制等级定位的授权信息，且所述列车经过所述转换轨道区域内的目标转换位置时，将所述列车从所述dtc控制等级转换为cbtc控制等级。
80.具体地，本发明实施例所描述的第二应答器指的是转换轨道区域内目标校位位置处的应答器，该应答器在应答器开窗范围内，为有效应答器，其中，应答器开窗范围指的是应答器信号正常辐射范围，其具体为应答器信号正常辐射范围与列车的测距误差之和。
81.本发明所描述的第二应答器的有效应答信息指的是在判定第二应答器有效时，可以确定第二应答器的应答信息为有效应答信息。
82.在本发明的实施例中，在dtc控制等级下，列车具备dtc控制等级定位，此时dtc定位标志有效，上一次校位标志为数轨边界，列车的安全包络采用线路固定包络、列车模糊区段长度和行驶距离累计误差计算得到。当处于dtc控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置对应的第二应答器时，基于收到的第二应答器的应答信息，可以确定出第二应答器的位置信息；车载vobc使用最近一次收到的数轨边界校位信息，计算列车的行驶距离，以确定出列车当前的位置，根据列车当前的位置给第二应答器开窗，其中，开窗的大小需考虑应答器安装误差、线路固定包络和模糊区段长度以及列车距上一次校位的走行距离累计误差。进而，车载vobc可以计算出列车当前位置与第二应答器之间的距离，在该距离小于应答器开窗范围内的情况下，可以确定第二应答器为有效应答器。
83.进一步地，在基于收到的第二应答器的有效应答信息后，将使用第二应答器的位
置信息更新列车的位置信息，并将cbtc定位标志置为有效，上一次校位方式赋值为应答器校位，并使用应答器安装误差、列车行驶累计误差和线路固定误差重新计算列车的位置误差和安全包络，由此建立cbtc控制等级定位。
84.在完成cbtc控制等级定位后，车载vobc向地面区域控制器zc设备发送注册请求，与zc设备建立连接，当收到zc设备发送的cbtc控制等级定位的授权信息，且列车经过转换轨道区域内的目标转换位置时，车载vobc将列车从dtc控制等级转换为cbtc控制等级，实现列车进入cbtc轨道区域时由dtc控制等级到cbtc控制等级的无感切换。
85.本发明实施例的方法，在第一控制等级为dtc控制等级，第二控制等级为cbtc控制等级，当处于第一控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，通过判定目标校位位置处的第二应答器为有效应答器，建立cbtc控制等级定位，可以实现在dtc控制等级下经过一个应答器就可以建立cbtc定位；进而在收到zc设备发送的cbtc控制等级定位的授权信息，且列车经过转换轨道区域内的目标转换位置时，实现列车进入cbtc轨道区域时由dtc控制等级到cbtc控制等级的无感切换。
86.可选地，所述第一控制等级为cbtc控制等级，所述第二控制等级为dtc控制等级，在所述当处于第一控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，进行第二控制等级定位的建立，与地面区域控制器建立连接之前，还包括：
87.当处于所述cbtc控制等级下的列车经过转换轨道区域内的第二数轨边界时，接收所述dtc控制等级对应的区域控制器发送的第一数轨信息；
88.基于所述第一数轨信息，确定下一轨道的预期轨道信息，其中，所述下一轨道为接收所述第一数轨信息时所处轨道的下一轨道；
89.所述当处于第一控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，进行第二控制等级定位的建立，与地面区域控制器建立连接，包括：
90.当处于所述cbtc控制等级下的列车经过转换轨道区域内的所述目标校位位置对应的第三数轨边界时，接收所述dtc控制等级对应的区域控制器发送的第二数轨信息；
91.当所述第二数轨信息与所述预期轨道信息一致时，进行dtc控制等级定位的建立，与所述dtc控制等级对应的地面区域控制器建立连接，其中，所述第二数轨边界为所述第三数轨边界的上一个数轨边界；
92.所述当收到所述地面区域控制器发送的第二控制等级定位的授权信息，且所述列车经过所述转换轨道区域内的目标转换位置时，将所述列车从所述第一控制等级转换为第二控制等级，包括：
93.当收到所述dtc控制等级对应的地面区域控制器发送的dtc控制等级定位的授权信息，且所述列车经过所述转换轨道区域内的目标转换位置时，将所述列车从所述cbtc控制等级转换为dtc控制等级。
94.具体地，本发明实施例所描述的第三数轨边界指的是转换轨道区域内目标校位位置处的数轨边界，列车经过该数轨边界时，可以触发车载vobc建立dtc控制等级定位。
95.本发明实施例所描述的第二数轨边界指的是在转换轨道区域内第三数轨边界的上一个数轨边界。
96.本发明实施例所描述的数轨信息指的是列车经过数轨边界后收到的zcc设备发送的数轨信息，其中，该数轨信息包括当前轨道标识信息和方向信息，目标制动信息，临时限
速和道岔信息等。
97.本发明实施例所描述的第一数轨信息指的是列车经过第二数轨边界时收到的zcc设备发送的数轨信息，第二数轨信息指的是列车经过第三数轨边界时收到的zcc设备发送的数轨信息。
98.本发明实施例所描述的预期轨道信息指的是对第二数轨信息中轨道标识信息对应的轨道的预期信息，其是基于列车经过第二数轨边界时收到的第一数轨信息计算得到的，其具体可以通过车载vobc根据第一数轨信息中的轨道标识信息和方向信息计算得到。
99.在本发明的实施例中，在ctc控制等级下，列车具备cbtc控制等级定位，此时cbtc定位标志有效，上一次校位标志为应答器，列车安全包络采用线路固定包络、应答器安装误差和列车行驶距离累计误差计算得到。在列车经过第二数轨边界后，车载vobc会接收到zcc设备发送的第一数轨信息，利用该数轨信息中的轨道标识信息和方向信息完成dtc控制等级定位初始化，可以计算出前方下一轨道的预期轨道信息。
100.当列车经过第三数轨边界，收到zcc设备发送的第二数轨信息，即下一轨道的实际数轨信息时，车载vobc在判定收到的下一轨道的实际数轨信息与计算的下一轨道的预期轨道信息为一致后，则使用将dtc定位标志置为有效，但是不使用第三数轨边界的位置对列车位置进行更新，上一次校位方式依然保持为应答器校位方式，列车的安全包络信息也继续使用线路固定包络、应答器安装误差和列车行驶距离累计误差计算得到，由此建立dtc控制等级定位。
101.在本发明的实施例中，在列车经过第二数轨边界之前，存在不满足建立dtc控制等级定位的情况，此时，车载vobc会重新使用其收到的轨道标识信息和方向信息进行dtc控制等级定位初始化，计算前方预期轨道。
102.在本发明的实施例中，在完成dtc控制等级定位的建立后，车载vobc将使用当前轨的目标制动信息和进路信息搜索dtc进路，从而计算下一预期轨道信息，当列车经过下一轨道数轨边界时，若收到的数轨信息与该下一预期轨道信息相同，则继续保持dtc定位标志有效。
103.进一步地，在完成dtc控制等级定位的建立后，车载vobc在收到地面区域控制器zcc设备发送的dtc控制等级定位的授权信息，且列车经过转换轨道区域内的目标转换位置时，车载vobc将列车从cbtc控制等级转换为dtc控制等级，实现列车进入dtc轨道区域时由cbtc控制等级到dtc控制等级的无感切换。
104.在本发明的实施例中，综合考虑cbtc控制等级定位和dtc控制等级定位的精确度差别，始终使用较精确的方式即保持应答器校位方式，对列车位置进行校正，以增加列车位置的精确性。
105.本发明实施例的方法，在第一控制等级为cbtc控制等级，第二控制等级为dtc控制等级，当处于第一控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，通过判定列车经过目标校位位置处的第三数轨边界收到的第二数轨信息与预期轨道信息一致，从而建立dtc控制等级定位，在dtc控制等级定位下，始终使用较精确的应答器校位方式对列车位置进行校正，增加列车位置的精确性；在收到zcc设备发送的dtc控制等级定位的授权信息，且列车经过转换轨道区域内的目标转换位置时，实现列车进入dtc轨道区域时由cbtc控制等级到dtc控制等级的无感切换。
106.可选地，在所述进行第二控制等级定位的建立之后，还包括：
107.当收到所述dtc控制等级对应的区域控制器发送的第三数轨信息与所述列车的当前轨道信息不一致时，根据所述列车的当前位置信息与所述第三数轨信息，得到所述列车的轨道偏移量；
108.其中，所述当前位置信息是在所述列车经过第四数轨边界时，基于第三应答器的位置信息和预设测距模块确定的，所述第三应答器的位置信息为所述列车经过所述第四数轨边界之前，最近一次接收的应答器位置信息，所述当前轨道信息是基于所述列车的当前位置信息确定的；
109.在所述列车的轨道偏移量超出载频接收容忍窗口时，丢弃dtc控制等级定位，并保持cbtc控制等级定位，输出紧急制动指令，以控制所述列车进行紧急制动，其中，所述载频接收容忍窗口是基于所述第三应答器的安装误差、dtc控制等级定位对应的模糊区段长度、所述预设测距模块的测量误差和预设线路固定包络中的至少一项确定的。
110.具体地，本发明实施例所描述的第四数轨边界指的是转换轨道区域内的的数轨边界或dtc轨道区域内的数轨边界。
111.本发明实施例所描述的第三应答器为列车经过第四数轨边界之前，最近一次接收到的有效应答器。
112.本发明实施例所描述的第三数轨信息指的是在第二控制等级定位建立之后，列车经过第四数轨边界，车载vobc收到的zcc设备发送的数轨信息。
113.本发明实施例所描述的当前位置信息指的是在收到zcc设备发送的第三数轨信息时，基于预设测距模块的测距输出结果更新得到的位置信息。
114.本发明实施例所描述的轨道偏移量指的是根据车载vobc接收到第三数轨信息时的当前位置信息与第三数轨信息对应的预设接收位置信息确定的距离偏移量。
115.本发明实施例所描述的当前轨道信息指的是根据列车的当前位置信息而确定的轨道信息，其具体可以是根据计算列车当前位置信息中的轨道标识号和方向信息而得到。
116.本发明实施例所描述的载频接收容忍窗口指的是dtc轨道上接收到载频信号时所允许的轨道偏移量阈值，其具体可以基于第三应答器的安装误差、dtc控制等级定位对应的模糊区段长度、预设测距模块的测量误差和预设线路固定包络中的至少一项确定的，即可以任意选择第三应答器的安装误差、dtc控制等级定位对应的模糊区段长度、预设测距模块的测量误差和预设线路固定包络四项中的一项，或两项，或三项来计算载频接收容忍窗口，优选地，为提高计算结果的准确性，可以选择四项一起来计算载频接收容忍窗口。
117.在本发明的实施例中，在dtc控制等级和ilc控制等级下，若已建立cbtc控制等级定位，即此时cbtc定位标志有效，车载vobc将“校位限制状态”设置为“校位限制有效”，此后，在列车经过第四数轨边界时，不再使用数轨边界进行校位，而根据第三应答器的位置信息，使用测距模块的测距输出来自动更新列车位置，此时需要对dtc校位误差进行容忍，由于可能存在车载vobc提前收到下一轨的数轨信息或者进入下一轨后依然收到上一轨的数轨信息的情况，因此，车载vobc需要根据cbtc控制等级定位中第三应答器的位置信息计算的列车所处轨道信息，来确定列车的当前位置信息，从而确定出当前轨道信息，在当前轨道信息与收到的第三数轨信息中的轨道id信息不一致时，此时，车载vobc将根据dtc控制等级定位对应的模糊区段长度、第三应答器的安装误差、测距模块的测量误差即包括测速测距
误差和线路固定包络来计算出载频接收容忍窗口，若列车的轨道偏移量在载频接收容忍窗口内，即在该窗口内出现上述轨道信息不一致场景，则认为属于正常载频接收场景，否则认为数轨载频接收有误，即认为dtc控制等级定位有误，输出紧急制动并丢掉dtc控制等级定位处理，但保持cbtc控制等级定位，以便后续进行ctc控制等级的升级。
118.在本发明的实施例中，在cbtc控制等级下，若连续经过两个dtc轨道区段，此时将“数轨定位标志”置为有效，即认为已建立dtc控制等级定位，但此时也不使用数轨定位对列车位置进行改变，即不使用dtc定位原理计算得到的位置信息对列车位置进行校位，此时，由于可能存在车载vobc提前收到下一轨的数轨信息或者进入下一轨后依然收到上一轨的数轨信息的情况，同样也存在上述当列车根据cbtc控制等级定位中第三应答器的位置信息计算列车所处的轨道信息与收到的第三数轨信息中的轨道id信息不一致的问题，同理，采用计算列车的轨道偏移量和载频接收容忍窗口对上述场景进行区分，若列车的轨道偏移量在载频接收容忍窗口内，即在该窗口内出现上述轨道信息不一致场景，则认为属于正常载频接收场景，否则认为数轨载频接收有误，即认为dtc控制等级定位有误，丢掉数轨定位，即清除dtc定位标志，并对建立dtc控制等级定位相关的变量进行清除处理。
119.本发明实施例的方法，在第二控制等级定位建立之后，在列车再次经过数轨边界时，通过计算列车的轨道偏移量和载频接收容忍窗口进行正常载频接收场景和数轨载频接收有误场景的判别，实现对dtc控制等级校位误差进行容忍处理，保证列车运行控制的安全性。
120.可选地，所述第一控制等级为dtc控制等级，所述第二控制等级为cbtc控制等级，在所述进行第二控制等级定位的建立之后，还包括：
121.当cbtc控制等级定位丢失或所述列车进入所述转换轨道区域内的预设区域时，生成dtc定位控制指令，以根据所述dtc定位控制指令，执行dtc控制等级定位。
122.具体地，本发明实施例所描述的cbtc控制等级定位丢失指的是cbtc控制等级定位出现异常，其具体可以为cbtc控制等级定位建立后，接收到错误的应答器信息，或接收到无效的应答器，或列车行驶距离累计的误差过大等异常情况导致的cbtc控制等级定位丢失。
123.本发明实施例所描述的预设区域指的是预先在电子地图中设置的特殊轨道区域。
124.本发明实施例所描述的dtc定位控制指令指的是控制车载vobc执行dtc控制等级定位的指令。
125.进一步地，当cbtc控制等级定位丢失或列车进入转换轨道区域内的预设区域时，生成dtc定位控制指令，以控制车载vobc执行dtc控制等级定位，而不会执行cbtc控制等级定位。
126.在本发明的实施例中，若cbtc控制等级定位丢失，则车载vobc将“校位限制状态”设置为“校位限制无效”，此时，可以使用dtc控制等级定位对列车位置信息进行更新修改，即使用数轨边界对列车进行校位。
127.在本发明的实施例中，还可以在预先在车载atp软件里的轨道属性中添加“校位限制重置特殊轨道”，在电子地图中对特殊轨道进行预先配置，当列车进入该特殊轨道后，车载vobc将“校位限制状态”设置为“特殊轨无校位限制”，此时，可以实现在存在cbtc控制等级定位的情况下，使用dtc控制等级定位对列车位置信息进行更新修改，即使用数轨边界对列车进行校位。
128.本发明实施例的方法，当cbtc控制等级定位丢失或列车进入转换轨道区域内的预设区域时，可以使用dtc控制等级定位对列车位置信息进行更新校位，在建立cbtc控制等级定位后，也可以实现执行dtc控制等级定位的功能，增加了列车在不同制式下的可用性。
129.下面对本发明提供的列车运行控制装置进行描述，下文描述的列车运行控制装置与上文描述的列车运行控制方法可相互对应参照。
130.图3是本发明实施例提供的列车运行控制装置的结构示意图，如图3所示，包括：
131.建立单元310，用于当处于第一控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，进行第二控制等级定位的建立，与地面区域控制器建立连接，其中，所述第一控制等级为数字轨道电路dtc控制等级或基于无线通信的列车自动控制系统cbtc控制等级；
132.转换单元320，用于当收到所述地面区域控制器发送的第二控制等级定位的授权信息，且所述列车经过所述转换轨道区域内的目标转换位置时，将所述列车从所述第一控制等级转换为第二控制等级，以根据所述第二控制等级对所述列车进行运行控制，其中，所述转换轨道区域位于所述第一控制等级对应的轨道区域内，且所述转换轨道区域与第二控制等级对应的轨道区域相邻。
133.本实施例所述的装置可以用于执行上述方法实施例，其原理和技术效果类似，此处不再赘述。
134.本发明实施例提供的列车运行控制装置，通过在处于第一控制等级即dtc控制等级或cbtc控制等级的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，车载控制器vobc根据目标校位位置处的校位设备的位置信息，更新列车的位置、校位方式、cbtc定位标志或dtc定位标志等定位参数信息，建立第二控制等级定位，即cbtc定位或dtc定位，向对应的地面区域控制器建立连接，在连接成功并收到cbtc定位或dtc定位移动授权，且列车经过轨道转换区域内的目标转换位置后，车载vobc将列车从第一控制等级转换为第二控制等级，以根据第二控制等级控制列车的运行，实现了通过使用一套列车位置信息、两个定位标志及一个校位方式变量，使列车在dtc控制等级或cbtc控制等级之间实现无感切换，逻辑简单，耗费资源较少，有助于实现轨道交通平稳运营条件下的设备改造。
135.图4是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communications interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行上述各方法所提供的列车运行控制方法，该方法包括：当处于第一控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，进行第二控制等级定位的建立，与地面区域控制器建立连接，其中，所述第一控制等级为数字轨道电路dtc控制等级或基于无线通信的列车自动控制系统cbtc控制等级；当收到所述地面区域控制器发送的第二控制等级定位的授权信息，且所述列车经过所述转换轨道区域内的目标转换位置时，将所述列车从所述第一控制等级转换为第二控制等级，以根据所述第二控制等级对所述列车进行运行控制，其中，所述转换轨道区域位于所述第一控制等级对应的轨道区域内，且所述转换轨道区域与第二控制等级对应的轨道区域相邻。
136.此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本
发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
137.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的列车运行控制方法，该方法包括：当处于第一控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，进行第二控制等级定位的建立，与地面区域控制器建立连接，其中，所述第一控制等级为数字轨道电路dtc控制等级或基于无线通信的列车自动控制系统cbtc控制等级；当收到所述地面区域控制器发送的第二控制等级定位的授权信息，且所述列车经过所述转换轨道区域内的目标转换位置时，将所述列车从所述第一控制等级转换为第二控制等级，以根据所述第二控制等级对所述列车进行运行控制，其中，所述转换轨道区域位于所述第一控制等级对应的轨道区域内，且所述转换轨道区域与第二控制等级对应的轨道区域相邻。
138.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的列车运行控制方法，该方法包括：当处于第一控制等级下的列车经过转换轨道区域内的目标校位位置时，进行第二控制等级定位的建立，与地面区域控制器建立连接，其中，所述第一控制等级为数字轨道电路dtc控制等级或基于无线通信的列车自动控制系统cbtc控制等级；当收到所述地面区域控制器发送的第二控制等级定位的授权信息，且所述列车经过所述转换轨道区域内的目标转换位置时，将所述列车从所述第一控制等级转换为第二控制等级，以根据所述第二控制等级对所述列车进行运行控制，其中，所述转换轨道区域位于所述第一控制等级对应的轨道区域内，且所述转换轨道区域与第二控制等级对应的轨道区域相邻。
139.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
140.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
141.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；
而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。