1.本技术涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种自主泊车人机交互界面控制方法及装置。


背景技术：

2.当前，随着科技的发展，越来越多的车辆配备了智能驾驶系统。自主泊车作为智能驾驶系统的其中一个功能，很好地解决了新手驾驶员在复杂路况下泊车困难的问题。
3.目前的自主泊车功能大致有如下两种触发方式：当车辆识别出车位后，由用户在车载屏幕中点击“确认”图标，以触发车辆执行自主泊入泊出。或者，在车位狭窄的情况下，由用户通过智能钥匙控制车辆直入直出车位。
4.可见，现有的自主泊车人机交互界面的交互方式较为单一，用户无法灵活选择自主泊车方式。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术提供了一种自主泊车人机交互界面控制方法及装置，能够根据用户在人机交互界面上的操作来灵活选择自主泊车方式，提高了自主泊车控制过程的灵活度。
6.具体而言，包括以下的技术方案：
7.第一方面，本技术提供了一种自主泊车人机交互界面控制方法，方法包括：
8.在显示屏上显示自主泊车方式选择界面，自主泊车方式选择界面包括多个自主泊车方式图标，每个自主泊车方式图标对应一种自主泊车方式。
9.当检测到任一个自主泊车方式图标被触发时，指示整车控制器根据与被触发的自主泊车方式图标对应的自主泊车方式执行自主泊车过程。
10.在一些可能的实现方式中，在显示屏上显示自主泊车方式选择界面之前，方法还包括：
11.在显示屏上显示车辆控制主界面，自主泊车方式选择界面是车辆控制主界面的下级界面，车辆控制主界面包括多个车辆控制功能图标，多个车辆控制功能图标中包括自主泊车控制功能图标。
12.当检测到自主泊车控制功能图标被触发时，显示密码输入界面，密码输入界面包括呈行列均匀分布的多个虚拟按键。
13.当检测到多个虚拟按键被按序触发时，确定输入的实时密码。
14.将实时密码和预设密码进行比对，当实时密码和预设密码一致时，显示免责声明界面。
15.在一些可能的实现方式中，免责声明界面是车辆控制主界面的下级界面，免责声明界面包括阅读确认选项框和同意图标，方法还包括：
16.在显示免责声明界面后，检测阅读确认选项框是否被勾选。
17.当检测到阅读确认选项框被勾选后，检测同意图标是否被触发。
18.当检测到同意图标被触发时，显示自检等待界面，同时指示整车控制器在自检等待界面被显示的时间段内执行自检过程，自检等待界面包括等待动画以及自检说明。
19.在一些可能的实现方式中，方法还包括：
20.接收整车控制器在执行完成自检过程后发送的自检过程结果。
21.根据自检过程结果，显示自主泊车方式选择界面，自主泊车方式选择界面是车辆控制主界面的下级界面，多个自主泊车方式图标在自主泊车方式选择界面中呈同一行/列显示，多个自主泊车方式图标包括一键泊入方式图标、一键泊出方式图标、直入直出方式图标、巡航泊车方式图标、记忆泊入方式图标以及记忆泊出方式图标。
22.根据自检过程结果，显示自主泊车方式选择界面，包括：
23.如果根据自检过程结果确定出存在不可用的自主泊车方式，则将多个自主泊车方式图标中与不可用的自主泊车方式对应的自主泊车方式图标以第一显示方式进行显示，将其他的自主泊车方式图标以第二显示方式进行显示，第一显示方式和第二显示方式对应的图标颜色不同。
24.在一些可能的实现方式中，方法还包括：
25.当检测到直入直出方式图标被触发，且直入直出方式图标处于第二显示状态时，显示直入直出子界面，直入直出界面是车辆控制主界面的下级界面，直入直出子界面中包括前进图标、后退图标以及操作说明。
26.当检测到前进图标被触发时，指示整车控制器控制车辆前进，或，当检测到后退图标被触发时，指示整车控制器控制车辆后退。
27.在一些可能的实现方式中，方法还包括：
28.当检测到一键泊出方式图标被触发，且一键泊出方式图标处于第二显示方式时，显示一键泊出子界面，一键泊出子界面是车辆控制主界面的下级界面，一键泊出子界面中包括左泊出图标和右泊出图标。
29.当检测到左泊出图标被触发时，指示整车控制器控制车辆向左泊出，或，当检测到右泊出图标被触发时，指示整车控制器控制车辆向右泊出。
30.在一些可能的实现方式中，方法还包括：
31.当检测到左泊出图标、右泊出图标、一键泊入方式图标、巡航泊车方式图标、记忆泊入方式图标、记忆泊出方式图标中的任一个被触发且处于第二显示方式时，显示与被触发的图标对应的运行控制界面，运行控制界面是车辆控制主界面的下级界面，运行控制界面中包括开始图标以及操作说明。
32.当检测到开始图标被触发时，指示整车控制器控制车辆开始移动，并利用暂停图标替代开始图标。
33.当检测到暂停图标被触发时，指示整车控制器控制车辆刹停，并利用开始图标替代暂停图标。
34.在一些可能的实现方式中，方法还包括：
35.接收整车控制器发送的自主泊车结果。
36.当自主泊车结果指示自主泊车成功时，显示成功指示界面，或，当自主泊车结果指示自主泊车失败时，显示失败指示界面，其中成功指示界面和失败指示界面均为车辆控制
主界面的下级界面，成功指示界面中包括泊车成功动画，失败指示界面包括泊车失败动画。
37.在一些可能的实现方式中，车辆控制主界面的所有子界面中均包括退出图标，方法还包括：
38.当检测到退出图标被触发时，显示退出提示框，退出提示框中包括熄火闭锁拒绝图标、熄火闭锁确认图标以及操作说明。
39.当检测到熄火闭锁拒绝图标被触发时，直接退出到车辆控制主界面，或，当检测到熄火闭锁确认图标被触发时，退出到车辆控制主界面，并指示整车控制器控制车辆熄火闭锁。
40.另一方面，本技术提供了一种自主泊车人机交互界面控制装置，装置包括：
41.处理器。
42.用于存储处理器的可执行指令的存储器。
43.其中，处理器被配置为：
44.在显示屏上显示自主泊车方式选择界面，自主泊车方式选择界面包括多个自主泊车方式图标，每个自主泊车方式图标对应一种自主泊车方式。
45.当检测到任一个自主泊车方式图标被触发时，指示整车控制器根据与被触发的自主泊车方式图标对应的自主泊车方式执行自主泊车过程。
46.采用本技术提供的自主泊车人机交互界面控制方法及装置，通过在显示屏上显示包括有多个自主泊车方式图标的自主泊车方式选择界面，每个自主泊车方式图标用于向用户直观展示可以采用的自主泊车方式，提高了交互界面的直观性，进一步的，如果接收到用户在特定的自主泊车方式图标上施加的触控信号，即特定的自主泊车方式图标被触发，则表明用户希望利用所选择的自主泊车方式进行自主泊车，在这种情况下，则触发车辆根据用户选择的自主泊车方式执行自主泊车过程，从而使用户可以灵活选择自主泊车方式，提高了自主泊车控制过程的灵活度。
附图说明
47.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
48.图1为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面控制方法的流程图；
49.图2为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面控制方法的另一流程图；
50.图3为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面控制装置的结构图；
51.图4为本技术实施例提供的另一自主泊车人机交互界面控制装置的结构图；
52.图5为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面中车辆控制主界面的示意图；
53.图6为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面中密码输入界面的示意图；
54.图7为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面中退出提示框的示意图；
55.图8为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面中免责声明界面的示意图；
56.图9为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面中款项子界面的示意图；
57.图10为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面中自检等待界面的示意图；
58.图11为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面中自主泊车方式选择界面的示意图；
59.图12为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面中直入直出子界面的示意图；
60.图13为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面中一键泊出子界面的示意图；
61.图14为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面中运行控制界面的示意图；
62.图15为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面中运行控制界面的另一示意图；
63.图16为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面中成功指示界面的示意图；
64.图17为本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面中失败指示界面的示意图。
具体实施方式
65.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
66.在对本技术实施方式作进一步的详细描述之前，本技术实施例中所涉及的方位名词仅仅用来清楚地描述本技术实施例的自主泊车人机交互界面控制方法，并不具有限定本技术保护范围的意义。
67.随着科学技术的发展，智能驾驶汽车的逐步应用，智能泊车系统技术日渐成熟和完善。智能驾驶自动泊车系统技术发展经历几个发展阶段，分别为：半自动泊车、全自动泊车、遥控泊车和自主泊车。自动泊车系统是利用车载传感器(4路全景摄像头和12路超声波雷达)识别有效的泊车位，并通过自动泊车辅助控制电控单元(electroniccontrolunit，ecu)协同整车底盘电动转向助力系统(electricpowersteering，eps)、电子稳定性系统(electronicstabilityprogram，esp)和动力总成发动机系统(enginemanagementsystem，ems)、变速箱系统(transmissioncontrolunit，tcu)等，通过有序的规划控制车辆进行侧方位泊车、垂直车位泊车和斜列车位泊车。自主泊车是在全自动泊车的基础上发展起来，驾驶员可以站在车外内对车辆使用手机app进行遥控操作，让车辆自主行驶、识别车位、泊车入库或者泊车出库。驾驶员已经不在车内对车辆的工作状态进行监控和操作，所以需要通过手机来操控车辆泊车出库和入库，并且获知整车健康工作状态和车身周围环境安全状态。遥控器可以是带有蓝牙功能的手机，也可以是射频钥匙。自主泊车是目前智能泊车领域较为领先的l4级低速无人驾驶功能，驾驶员下车后，关好四个车门和后备箱盖，通过手机一键启动自主泊车功能，车辆可以自主寻找车位自主泊车，也可以自主驶出车位，来到指定的接客地点。本技术中的自主泊车也可以称为自主代客泊车。
68.自主泊车系统架构，涉及整车多个执行机构、网联机构，以及多个用于感知车身周围环境信息的传感器。
69.控制器包括以下模块：(1)自主代客泊车(automatedvaletparking，avp)域控制器，是avp自主泊车的核心控制器，功能包含全景影像显示功能、智能代客泊车功能、紧急制动功能、高速智能驾驶功能、全速自适应巡航功能、距离探测报警功能以及近距离避障刹车功能等；(2)无钥匙进入启动(passiveentrypassivestart，peps)控制器，用于整车上电、熄
火以及解闭锁功能等，在智能泊车的子模块遥控泊车功能中，用户可以通过钥匙来控制车辆泊入车库和直列前进或者后退，此时钥匙和整车通讯的中转模块就是peps控制器，通过rf射频信号传输指令信号；(3)车辆通讯模块(telematicsbox，tbox)控制器，是用户手机app和整车通讯的中转模块，可以通过蓝牙信号或者4g/5g信号来传输指令信号；(4)eps转向控制器用于车辆自主泊车过程中横向控制，确保车辆转向的可靠性，抑制发出非预期转向的情况发生；(5)esp制动控制器用户车辆自主泊车过程中的纵向控制，确保车辆可以在要求范围内加速、减速和制动，抑制非预期加速或者制动的危险情况发生；(6)tcu档位控制器用于在泊车过程中根据esp纵向控制器指令更换档位；(7)ems发动机管理系统用户泊车过程中提供支持动力，esp纵向控制器会给ems发出虚拟驾驶员意愿油门踏板深度，以维持ems整车通用性扭矩策略；(8)车身控制器(bodycontrolmodule，bcm)确保四门两盖关闭、外后视镜展开、双闪警示灯开启、转向灯开启、远近光灯开启、天窗关闭、车门落锁等功能。
70.传感器包括以下几种：(1)环视摄像头，共计4路，分别布置在车身前后左右适当位置，通过环视摄像头可以清晰查看车身周围的环境信息，四路环视摄像头视频流数经过avp内部系统级芯片(systemonchip，soc)的处理，将车身周围环境显示在信息娱乐主机(infotainmentheadunit，ihu)上，但是同时avp内部soc还可以通过ai人工智能算法对车身周围环境信息进行分类并且获知这些物体的距离；(2)前视多功能摄像头一枚，它安装在车辆挡风玻璃上对准前方120
°
视野范围，感知可视范围内的物体，并将目标信号发出来告知avp控制器；(3)超声波传感器环车身布置12颗，在车辆前/后保险杠上分别布置6颗，前四后四布置的8颗upa超声波探头识别道路前后方的障碍物信息，至少满足2.5m的探测距离，而侧四布置的4颗apa超声波探头主要识别左右两侧边界车位信息，其至少能够探测5米距离内的障碍物，而且还能够在识别到车位后对2.5米范围内的障碍物进行精细探测；(4)前毫米波雷达，它安装在车身前方中下部区域，可感知前方150m以上的障碍物，车速可以满足120km/h以上，所以对于车辆前方障碍物信息可以很好的获取，摄像头在横向测量障碍物坐标信息较为准确，而前雷达在纵向测量障碍物坐标信息较为准确，转换摄像头三维坐标和前雷达二维坐标可以很好的计算障碍物的二维坐标信息，使得avp控制器可以更加准确的判断前方障碍物的距离；(5)角毫米波雷达可以帮助车辆观测四个角方向的障碍物信息，在车辆变道、转弯或者入库时可以有效的避障。综上所述，多路多种传感器为车辆保驾护航，用户只需要操作手机app即可完成远程的泊车功能。下面通过app的界面方案来阐述avp自主泊车的手机操作方法。
71.本发明所要解决的技术问题是针对自主泊车工况，提出了一种高效、可靠、实用且灵活的自主泊车人机交互界面控制技术方案。这种技术方案操作简单、实用性强、安全性高，适用于任何终端，包括车辆的中控台车机设备、智能钥匙、或者移动终端，并可以与任何搭载有蓝牙和4g/5g模块通讯的智能泊车控制系统的车辆配合使用，以控制该车辆进行自主泊车。
72.本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面控制技术方案具有如下优点：
73.1)在软件构架上完善和优化安全控制策略，实现遥控泊车功能，鲁棒性好、实用性强、安全性高。
74.2)该方案适用于任何含有蓝牙或者4g/5g模块的智能驾驶车辆。
75.3)手机app和整车通过蓝牙或者4g/5g信号连接，电磁干扰问题影响很小，对外界
的辐射强度也不会增加，传输数据准确可靠。
76.4)人机交互操作界面简单明了，实用性强，满足中国用户的需求，中英文双显以及按键图标指示可以满足国外用户的需求，可以根据国际销售的需求更改显示语言，通用性强。
77.下面通过app的界面方案来阐述avp自主泊车人机交互界面的控制方法。
78.本技术实施例提供了一种自主泊车人机交互界面控制方法，如图1所示，方法包括步骤s101和步骤s102，其中：
79.在步骤s101中，在显示屏上显示自主泊车方式选择界面。
80.自主泊车方式选择界面包括多个自主泊车方式图标，每个自主泊车方式图标对应一种自主泊车方式。
81.在步骤s102中，当检测到任一个自主泊车方式图标被触发时，指示整车控制器根据与被触发的自主泊车方式图标对应的自主泊车方式执行自主泊车过程。
82.采用本技术提供的自主泊车人机交互界面控制方法，通过在显示屏上显示包括有多个自主泊车方式图标的自主泊车方式选择界面，每个自主泊车方式图标用于向用户直观展示可以采用的自主泊车方式，提高了交互界面的直观性，进一步的，如果接收到用户在特定的自主泊车方式图标上施加的触控信号，即特定的自主泊车方式图标被触发，则表明用户希望利用所选择的自主泊车方式进行自主泊车，在这种情况下，则触发车辆根据用户选择的自主泊车方式执行自主泊车过程，从而使用户可以灵活选择自主泊车方式，提高了自主泊车控制过程的灵活度。
83.本技术实施例还提供了一种自主泊车人机交互界面控制方法，如图2所示，方法包括步骤s201、s202、s203、s204、s205、s206、s207、s208、s209以及s210，其中：
84.在步骤s201中，在显示屏上显示车辆控制主界面。
85.可以理解的是，本技术实施例提供的自主泊车人机交互界面控制方法应用于终端设备中，终端设备可以是中控台车机设备、智能钥匙、或者移动终端。
86.如图5所示，车辆控制主界面包括多个车辆控制功能图标，多个车辆控制功能图标中包括自主泊车控制功能图标，自主泊车控制功能图标上可以显示有代表泊车的“p”字样，以及代表控制的方向盘图案，以提高显示的直观性。
87.车辆控制主界面是终端设备中安装的车辆app的车辆控制主界面，车辆控制主界面包括：
88.在车辆控制主界面上半部分显示的车辆俯视虚拟示意图，在车辆俯视虚拟示意图周围显示的多个控件，以及在车辆控制主界面下半部分显示的多个车辆控制功能图标。
89.在一些可选的实施例中，显示的车辆俯视虚拟示意图可以和车型匹配，当终端设备和车辆建立连接后，根据车辆发送来的车辆型号，来从预先存储的数据库中确定出匹配的车辆俯视虚拟示意图，以增强用户粘性。
90.在一些可选的实施例中，在车辆俯视虚拟示意图周围显示的多个控件可以包括：
91.在车辆俯视虚拟示意图中对应于车辆左右侧的位置上显示的车门锁控件，具体的，包括和车辆左侧两个门对应的第一车门锁控件，以及和车辆右侧两个门对应的第二车门锁控件，车门锁控件上显示有锁的图案。当对应侧的车门处于上锁状态时，对应的车门锁控件上显示的是一个上锁的锁图案。当对应侧的车门处于解锁状态时，对应的车门锁控件
上显示的是一个解锁的锁图案，从而直观地向用户展示车门的状态。
92.第一车门锁控件用于在被触发时指示车辆对左侧两个车门的状态进行改变，例如从上锁状态变为解锁状态，或者从解锁状态变为上锁状态。同理地，第二车门锁控件用于在被触发时指示车辆对右侧两个车门的状态进行改变，例如从上锁状态变为解锁状态，或者从解锁状态变为上锁状态。从而使用户能够通过点击车门锁控件来方便地控制对应的车门。具体的，本技术实施例中，指示车辆对车门的状态进行改变的操作可以借助车辆通讯模块tbox以及车身控制器bcm来完成。当终端设备检测到车门锁控件被触发时，借助蓝牙信号、4g或者5g信号向车辆通讯模块tbox发送对应的指令，车辆通讯模块tbox将指令转发给车身控制器bcm，以使车身控制器bcm控制对应的车门解锁或上锁。
93.在车辆控制主界面的顶部还可以设置用于指示蓝牙连接状态的蓝牙控件，用于显示终端设备和车辆通讯模块tbox之间的蓝牙连接状态，当终端设备和车辆通讯模块tbox之间已经建立蓝牙连接时，蓝牙控件显示为蓝色，当终端设备和车辆通讯模块tbox之间没有建立蓝牙连接时，蓝牙控件显示为白色，从而使用户能够直观地确定车辆控制app是否可借助蓝牙控件来控制车辆。由于蓝牙连接是不收取运营商流量费的，但4g或者5g连接是需要收取运营商流量费的，因此终端设备还可以在检测到终端设备和车辆通讯模块tbox之间没有建立蓝牙连接时，提示用户“蓝牙连接已断开，利用4g/5g连接会产生运营商费用，请注意”。在一些可选的实施例中，蓝牙控件可以设置在车辆控制主界面的左上角。
94.在一些可选的实施例中，在车辆俯视虚拟示意图周围显示的多个控件还可以包括：
95.在车辆俯视虚拟示意图下方设置的发动机控制控件，发动机控制控件上显示有发动机图案以及对应的说明，当发动机处于熄火状态时，发动机控制控件显示为白色，且对应的说明为“启动发动机”。当发动机处于启动状态时，发动机控制控件显示为蓝色，且对应的说明为“关闭发动机”。当检测到发动机控件被触发时，指示车辆对发动机状态进行改变。具体的，本技术实施例中，指示车辆对发动机状态进行改变的操作可以借助车辆通讯模块tbox以及整车控制器vcu来完成。当终端设备检测到发动机控制控件被触发时，借助蓝牙信号、4g或者5g信号向车辆通讯模块tbox发送对应的指令，车辆通讯模块tbox将指令转发给整车控制器vcu，以使整车控制器判断档位和手刹状态，当判断出档位为驻车档，手刹处于激活状态时，整车控制器vcu控制发动机改变状态。从而使用户能够通过点击发动机控制控件来方便地控制发动机，以在冬天实现提前热车，或者在夏天为提前开启空调做准备。
96.在一些可选的实施例中，在车辆控制主界面下半部分显示的多个车辆控制功能图标中，除自主泊车控制功能图标以外，还可以包括车门锁总控图标、后备箱控制图标、侧窗控制图标、天窗控制图标以及空调控制图标。
97.自主泊车控制功能图标、车门锁总控图标、后备箱控制图标、侧窗控制图标、天窗控制图标以及空调控制图标在主界面下方呈行列对齐排布，每个图标下侧都显示有对应的文字说明。例如，和自主泊车控制功能图标对应的文字说明是“自主泊车”，和车门锁总控图标对应的文字说明是“车门锁”，和后备箱控制图标对应的文字说明是“后备箱”，和侧窗控制图标对应的文字说明是“侧窗”，和天窗控制图标对应的文字说明是“天窗”，和空调控制图标对应的文字说明是“空调”。
98.可以理解的是，车门锁总控图标用于在被触发时指示车辆统一控制所有车门的状
态，显示原理和车辆控制主界面上半部分显示的车门锁控件的显示原理一致。
99.后备箱控制图标上显示有后备箱示意图，侧窗控制图标上显示有侧窗示意图，天窗控制图标上显示有天窗示意图，空调控制图标上显示有风扇样式的示意图。
100.后备箱控制图标用于在被触发时指示车辆控制后备箱的开关状态，侧窗控制图标用于在被触发时指示车辆控制侧窗的开关状态，天窗控制图标用于在被触发时指示车辆控制天窗的开关状态，空调控制图标用于在被触发时指示车辆控制空调的开关状态。
101.车辆控制主界面最底端还可以显示多个选项卡图标，包括首页选项卡图标、车辆控制主界面选项卡图标以及个人信息页选项卡图标，每个选项卡图标中都显示有对应的文字说明。
102.例如，和首页选项卡图标对应的文字说明是“首页”，和车辆控制主界面选项卡图标对应的文字说明是“车控”，和个人信息页选项卡图标对应的文字说明是“我的”。当当前显示的是车辆控制主界面时，车辆控制主界面的顶端还会显示界面标题“车控”。
103.当首页选项卡图标被触发时，显示首页，首页用于显示车辆的整体状况信息，例如车辆型号、油量、行驶里程、位置等。当车辆控制主界面选项卡图标被触发时，显示车辆控制主界面。当个人信息页选项卡图标被触发时，显示个人信息页，个人信息页包括用户账号名、头像、安全性设置、绑定手机号等。
104.此外，当用户点击自主泊车控制功能图标时，则可以检测到自主泊车控制功能图标被触发，自主泊车控制功能图标用于触发后续显示自主泊车方式选择界面，自主泊车方式选择界面是车辆控制主界面的下级界面。
105.为了提高车辆控制的安全性，同时也为了为防止用户误点击自主泊车控制功能图标，从而误触发无人驾驶自主泊车功能，在点击自主泊车控制功能图标后还可以进行密码验证过程，具体如下：
106.在步骤s202中，当检测到自主泊车控制功能图标被触发时，显示密码输入界面。
107.如图6所示，密码输入界面包括呈行列均匀分布的多个虚拟按键，多个虚拟按键分别对应数字1、2、3、4、5、6、7、8、9、0以及第一符号和第二符号。
108.具体的，虚拟按键可以为圆形或矩形，第一符号和第二符号可以是用户提前设置的，第一符号可以为“*”，第二符号可以为“#”。多个虚拟按键可以按照手机的拨号键盘的排布方式进行排布，以提高用户操作的便捷度。
109.在密码输入界面的顶端可以显示操作说明“请输入启动密码”，在密码输入界面的底端可以显示确定图标和退出图标。
110.在步骤s203中，当检测到多个虚拟按键被按序触发时，确定输入的实时密码。
111.具体的，当检测到多个虚拟按键被按序触发时，会记录键入的实时密码。
112.在一些可选的实施例中，当存在被记录的实时密码时，可以将实时密码在密码输入界面的顶端显示，替代操作说明“请输入启动密码”，以提高用户输入密码的效率。
113.在步骤s204中，将实时密码和预设密码进行比对，当实时密码和预设密码一致时，显示免责声明界面。
114.在一些可选的实施例中，只要用户键入了密码，即存在被记录的实时密码，就将实时密码和预设密码进行实时比对，当比对结果显示实时密码和预设密码一致时，直接显示免责声明界面。
115.在一些可选的实施例中，密码输入界面的底端显示有确定图标和退出图标，只有当检测到确定图标被触发时，才将此前输入的实时密码和预设密码进行比对，当比对结果显示实时密码和预设密码一致时，显示免责声明界面。
116.车辆控制主界面的所有下级界面中均设置有退出图标，当用户在车辆控制主界面的所有下级界面中点击退出图标时，都可以退出至车辆控制主界面，具体的：
117.当检测到退出图标被触发时，显示退出提示框，如图7所示，退出提示框中包括熄火闭锁拒绝图标、熄火闭锁确认图标以及操作说明。
118.当检测到熄火闭锁拒绝图标被触发时，直接退出到车辆控制主界面，或，当检测到熄火闭锁确认图标被触发时，退出到车辆控制主界面，并指示整车控制器控制车辆熄火闭锁。
119.在一些可选的实施例中，免责声明界面是车辆控制主界面的下级界面，免责声明界面包括阅读确认选项框和同意图标，方法还包括：
120.在步骤s205中，在显示免责声明界面后，检测阅读确认选项框是否被勾选。
121.如图8所示，在免责声明界面的顶部显示有界面标题“免责声明和注意事项”。
122.可以理解的是，用户可以直接勾选阅读确认选项框，则默认用户已同意所有的免责声明并知悉所有的注意事项。用户也可以选择对免责声明和注意事项进行具体阅读，操作流程如下：
123.在一些可选的实施例中，在免责声明界面中，阅读确认选项框旁还包括操作说明“我已阅读并同意免责声明和注意事项”。且操作说明中的“免责声明和注意事项”上设置有超链接控件，即显示为带有下划线的文字，且可以被触发。当操作说明中的“免责声明和注意事项”设置的超链接控件被触发时，显示款项子界面，款项子界面同样也是车辆控制主界面的下级界面。款项子界面中包括免责声明和注意事项的具体款项，以及显示在款项子界面底部的同意子图标和退出图标。当检测到显示在款项子界面底部的同意子图标被触发时，退出到免责声明界面并直接将阅读确认选项框改为勾选状态。
124.如图9所示，款项子界面中包括小标题“免责声明”以及用于显示具体免责声明的文本区域901，款项子界面中还包括小标题“注意事项”以及用于显示具体注意事项的文本区域902。
125.文本区域901显示的内容具体可以包括：“1、在您使用本app提供的自主泊车系统功能之前，请您仔细阅读《用户手册》相关章节和本免责声明。如您点击同意进入自主泊车系统，则视为您已仔细阅读、知晓和同意相关规则和要求，自愿接收本免责声明的约束，自愿承担相关风险。2、自主泊车系统包括一键泊入、一键泊出、直入直出、巡航泊车、记忆泊入和记忆泊出等功能。请您严格按照用户手册的说明和本app的指引使用自主泊车系统。本系统不能免除用户准确评估交通情况和车位情况的自身责任。由于存在使用限制，并非在所有情况下系统均可自动做出适当反应。有发生事故的风险时，需要用户观察交通情况并有效接管。因您的不合规操作造成的任何损失或损害，我们对此不承担任何责任。”126.文本区域902显示的内容具体可以包括“1、在同意自主泊车系统免责声明的情况下，请您仔细阅读遥控巡航泊车注意事项。如您点击同意进入自主代客泊车，即视为您已仔细阅读、知晓和同意相关规则和要求，自愿承担相关风险。2、自主泊车所有子功能对于周边环境、车位要求、使用风险等内容，等同于自主泊车系统。因您的不合规操作造成的任何损
失或损害，我们对此不承担任何责任。”127.当检测到退出图标被触发时，显示退出提示框，退出提示框中包括熄火闭锁拒绝图标、熄火闭锁确认图标以及操作说明。
128.当检测到熄火闭锁拒绝图标被触发时，直接退出到车辆控制主界面，或，当检测到熄火闭锁确认图标被触发时，退出到车辆控制主界面，并指示整车控制器控制车辆熄火闭锁。
129.在步骤s206中，当检测到阅读确认选项框被勾选后，检测同意图标是否被触发。
130.当阅读确认选项框被勾选后，可以进一步检测同意图标是否被触发，即接收用户的二次确认。只有在阅读确认选项框被勾选，且同意图标被触发时，才可以进行下一步显示。
131.在步骤s207中，当检测到同意图标被触发时，显示自检等待界面，同时指示整车控制器在自检等待界面被显示的时间段内执行自检过程。
132.如图10所示，自检等待界面包括等待动画以及自检说明，等待动画可以为米字型等待动画。
133.自检等待界面顶部还可以显示界面说明“系统自检中”。
134.可以理解的是，自主泊车功能需要有一定的实施条件，条件包括：所有车门、引擎盖、后备箱均处于关闭状态，车辆处于静止状态，当前档位是驻车档，手刹处于激活状态，车辆当前位置的坡度小于预设阈值，环境亮度大于预设阈值，当前天气不是大雾天气或雨雪天气。因此，在真正实施自主泊车功能前，需要车辆进行自检，检测当前条件是否适宜实施自主泊车功能。
135.自检说明可以显示在文本区域1001中，自检说明具体可以包括：“为确保自主泊车功能正常，车辆正在自检，请用户同时自行确认如下条件：四门两盖关闭、车辆保持静止、档位挂入p档、电子驻车拉起、胎压正常、坡度符合要求、环境合适”。
136.具体的，指示整车控制器执行自检过程可以借助车辆通讯模块tbox完成。当终端设备检测到阅读确认选项框被勾选，且同意图标被触发时，借助蓝牙信号、4g或者5g信号向车辆通讯模块tbox发送对应的指令，车辆通讯模块tbox将指令转发给整车控制器vcu，以使整车控制器在自检等待界面被显示的时间段内执行自检过程。
137.在步骤s208中，接收整车控制器在执行完成自检过程后发送的自检过程结果。
138.终端设备可以借助车辆通讯模块tbox来接收整车控制器在执行完成自检过程后发送的自检过程结果。
139.在步骤s209中，在接收到自检过程结果后，根据自检过程结果，显示自主泊车方式选择界面。
140.如图11所示，自主泊车方式选择界面包括多个自主泊车方式图标，每个自主泊车方式图标对应一种自主泊车方式。自主泊车方式选择界面是车辆控制主界面的下级界面，多个自主泊车方式图标在自主泊车方式选择界面中呈同一行/列显示，多个自主泊车方式图标包括一键泊入方式图标、一键泊出方式图标、直入直出方式图标、巡航泊车方式图标、记忆泊入方式图标以及记忆泊出方式图标。
141.自主泊车方式选择界面的顶部显示有界面标题“自主泊车功能”。
142.根据自检过程结果，显示自主泊车方式选择界面，包括：
143.如果根据自检过程结果确定出存在不可用的自主泊车方式，则将多个自主泊车方式图标中与不可用的自主泊车方式对应的自主泊车方式图标以第一显示方式进行显示，将其他的自主泊车方式图标以第二显示方式进行显示，第一显示方式和第二显示方式对应的图标颜色不同。
144.具体的，第一显示方式对应的图标颜色可以为蓝色或绿色，第二显示方式对应的图标颜色为灰色，从而向用户直观地展示当前车辆能够支持的自主泊车方式以及不可用的自主泊车方式。
145.例如，记忆泊入方式和记忆泊出方式能够被实施的前提是系统成功自主匹配环境和已建地图，如果自检过程结果指示系统并未成功自主匹配环境和已建地图，则说明记忆泊入方式和记忆泊出方式不可用。
146.自主泊车方式选择界面中也同样可以包括退出图标，显示在自主泊车方式选择界面的右下角。当检测到退出图标被触发时，显示退出提示框，退出提示框中包括熄火闭锁拒绝图标、熄火闭锁确认图标以及操作说明。
147.当检测到熄火闭锁拒绝图标被触发时，直接退出到车辆控制主界面，或，当检测到熄火闭锁确认图标被触发时，退出到车辆控制主界面，并指示整车控制器控制车辆熄火闭锁。
148.在步骤s210中，当检测到任一个自主泊车方式图标被触发时，指示整车控制器根据与被触发的自主泊车方式图标对应的自主泊车方式执行自主泊车过程。
149.在一些可选的实施例中，步骤s210包括：
150.当检测到直入直出方式图标被触发，且直入直出方式图标处于第二显示方式时，显示直入直出子界面，直入直出界面是车辆控制主界面的下级界面，直入直出子界面中包括前进图标、后退图标以及操作说明。
151.当检测到前进图标被触发时，指示整车控制器控制车辆前进，或，当检测到后退图标被触发时，指示整车控制器控制车辆后退。
152.如图12所示，在一些可选的实施例中，前进图标和后退图标可以为圆形，在直入直出子界面中呈上下对齐显示，前进图标在后退图标上部。前进图标中可以包括向上箭头图案，指向直入直出子界面的顶端，后退图标中可以包括向下箭头图案，指向直入直出子界面的底端。从而使用户能够更加直观地进行控制。被触发的图标中的箭头显示为绿色，没有被触发的图标中的箭头显示为红色。
153.直入直出子界面顶端还可以显示有界面标题“直入直出”。
154.在直入直出子界面中显示的操作说明可以包括：“按住向上箭头控制车辆前进；按住向下箭头控制车辆后退”。
155.在一些可选的实施例中，当前进图标或后退图标被持续触发超过1秒时，指示整车控制器控制车辆相应前进或后退，也即是，前进图标和后退图标的触发时间阈值可以为1秒。
156.具体的，指示整车控制器控制车辆前进或后退的过程可以借助车辆通讯模块tbox完成。当终端设备检测到前进图标或后退图标被持续触发超过时间阈值时，借助蓝牙信号、4g或者5g信号向车辆通讯模块tbox发送对应的指令，车辆通讯模块tbox将指令转发给整车控制器vcu，以使整车控制器控制车辆前进或后退。
157.直入直出子界面中也同样可以包括退出图标，当检测到退出图标被触发时，显示退出提示框，退出提示框中包括熄火闭锁拒绝图标、熄火闭锁确认图标以及操作说明。
158.当检测到熄火闭锁拒绝图标被触发时，直接退出到车辆控制主界面，或，当检测到熄火闭锁确认图标被触发时，退出到车辆控制主界面，并指示整车控制器控制车辆熄火闭锁。
159.通常的车位有水平车位、垂直车位和斜列车位，对于垂直车位和斜列车位用户可以驾车直行驶离，即使车辆被夹在两车之间导致驾驶员无法进入驾驶舱，用户也可以使用直入直出功能让车辆驶出一段距离方便用户进入驾驶舱，总体来说，对于用户而言，垂直车位和斜列车位的泊出难度较低。而水平车位，即侧方停车的情况较为复杂，车辆前后可能均存在其他车辆，新手很难将车辆驶出，这时候我们可以使用一键泊出方式来轻松泊出车辆，具体如下：
160.在一些可选的实施例中，方法还包括：
161.当检测到一键泊出方式图标被触发，且一键泊出方式图标处于第二显示方式时，显示一键泊出子界面，一键泊出子界面是车辆控制主界面的下级界面，一键泊出子界面中包括左泊出图标和右泊出图标。一键泊出针对水平车位或垂直车位场景。
162.如图13所示，以水平车位场景为例，一键泊出子界面的顶端还可以显示有界面标题“一键泊出”。
163.一键泊出子界面中还可以包括本车辆的车辆俯视虚拟示意图以及前后车辆的车辆俯视虚拟示意图，车辆俯视虚拟示意图的显示方式和步骤s201中的显示方式相同。在车辆俯视虚拟示意图左侧显示有左泊出图标，在车辆俯视虚拟示意图右侧显示有右泊出图标。
164.左泊出图标中显示有向左的箭头，右泊出图标中显示有向右的箭头，从而使用户能够更加直观地进行控制。
165.当检测到左泊出图标被触发时，指示整车控制器控制车辆向左泊出，或，当检测到右泊出图标被触发时，指示整车控制器控制车辆向右泊出。
166.被触发的图标中显示的箭头为绿色，没有被触发的图标中显示的箭头为红色。在一些可选的实施例中，被触发的图标也可以被深色显示，显示颜色比没有被触发的图标的显示颜色深，从而使用户直观地确定车辆即将向哪个方向驶出。
167.具体的，指示整车控制器控制车辆向左或向右泊出的过程可以借助车辆通讯模块tbox完成。当终端设备检测到左泊出图标或右泊出图标被触发时，借助蓝牙信号、4g或者5g信号向车辆通讯模块tbox发送对应的指令，车辆通讯模块tbox将指令转发给整车控制器vcu，以使整车控制器控制车辆向左或向右泊出。
168.一键泊出子界面中也同样可以包括退出图标，当检测到退出图标被触发时，显示退出提示框，退出提示框中包括熄火闭锁拒绝图标、熄火闭锁确认图标以及操作说明。
169.当检测到熄火闭锁拒绝图标被触发时，直接退出到车辆控制主界面，或，当检测到熄火闭锁确认图标被触发时，退出到车辆控制主界面，并指示整车控制器控制车辆熄火闭锁。
170.为了实现对于特定方式的自主泊车过程的精确控制，在一些可选的实施例中，方法还包括：
171.当检测到左泊出图标、右泊出图标、一键泊入方式图标、巡航泊车方式图标、记忆泊入方式图标、记忆泊出方式图标中的任一个被触发且处于第二显示方式时，显示与被触发的图标对应的运行控制界面，运行控制界面是车辆控制主界面的下级界面，运行控制界面中包括开始图标以及操作说明。
172.如图14所示，具体的，开始图标可以为圆形，且开始图标中显示有三角图案。运行控制界面的顶部还可以显示有界面标题，界面标题显示在区域1401中，标题内容和之前在自主泊车方式选择界面中触发的自主泊车方式对应。例如，如果用户此前在自主泊车方式选择界面中触发的自主泊车方式图标是记忆泊入方式图标，则相应触发显示的运行控制界面中的界面标题为“记忆泊入”。
173.操作说明可以包括“请关注车身周围环境状态，如遇潜在危险工况，请及时暂停或退出泊车功能；请点击开始图标以开始自主泊车，或点击暂停图标以暂停自主泊车”。
174.当检测到开始图标被触发时，指示整车控制器控制车辆开始移动，并利用暂停图标替代开始图标。
175.具体的，为避免误触，可以为开始图标设置触发时间阈值，当开始图标被持续触发超过1秒时，指示整车控制器控制车辆开始移动，并利用暂停图标替代开始图标。
176.当检测到暂停图标被触发时，指示整车控制器控制车辆刹停，并利用开始图标替代暂停图标。
177.具体的，如图15所示，暂停图标同样可以为圆形，且暂停图标中显示有暂停图案。运行控制界面的顶部的界面标题保持不变，界面标题显示在区域1501中。
178.由于用户触发暂停图标则表明车身周围可能存在危险工况，情况较为紧急，因此可以不为暂停图标设置触发时间阈值。也即是，只要检测到暂停图标被触发时，则直接指示整车控制器控制车辆刹停，并利用开始图标替代暂停图标，以等待用户进行进一步操作，再次触发开始图标，以继续自主泊车过程。
179.具体的，指示整车控制器控制车辆开始移动的过程可以借助车辆通讯模块tbox完成。当终端设备检测到开始图标被触发时，借助蓝牙信号、4g或者5g信号向车辆通讯模块tbox发送对应的指令，车辆通讯模块tbox将指令转发给整车控制器vcu，以使整车控制器控制车辆开始移动。
180.指示整车控制器控制车辆刹停的过程同样可以借助车辆通讯模块tbox完成。当终端设备检测到暂停图标被触发时，借助蓝牙信号、4g或者5g信号向车辆通讯模块tbox发送对应的指令，车辆通讯模块tbox将指令转发给整车控制器vcu，以使整车控制器控制车辆刹停。
181.运行控制界面中也同样可以包括退出图标，当检测到退出图标被触发时，显示退出提示框，退出提示框中包括熄火闭锁拒绝图标、熄火闭锁确认图标以及操作说明。
182.当检测到熄火闭锁拒绝图标被触发时，直接退出到车辆控制主界面，或，当检测到熄火闭锁确认图标被触发时，退出到车辆控制主界面，并指示整车控制器控制车辆熄火闭锁。
183.在一些可选的实施例中，方法还包括：
184.接收整车控制器发送的自主泊车结果。
185.终端设备可以借助车辆通讯模块tbox来接收整车控制器发送的自主泊车结果。
186.当自主泊车结果指示自主泊车成功时，显示成功指示界面，或，当自主泊车结果指示自主泊车失败时，显示失败指示界面，其中成功指示界面和失败指示界面均为车辆控制主界面的下级界面，成功指示界面中包括泊车成功动画，失败指示界面包括泊车失败动画。
187.具体的，如图16所示，成功指示界面中还包括显示在顶部的界面标题“泊车成功”。泊车成功动画可以包括车辆的宣传图，车辆的宣传图可以根据车型从网络中获取，并显示在显示区域1601中。如图17所示，失败指示界面中还包括显示在顶部的界面标题“泊车失败”。泊车失败动画可以设置为统一的卡通形象动画，并显示在显示区域1701中。从而直观地将自主泊车的结果提供给用户，提高用户粘性。
188.成功指示界面以及失败指示界面中也同样可以包括退出图标，当检测到退出图标被触发时，显示退出提示框，退出提示框中包括熄火闭锁拒绝图标、熄火闭锁确认图标以及操作说明。
189.当检测到熄火闭锁拒绝图标被触发时，直接退出到车辆控制主界面，或，当检测到熄火闭锁确认图标被触发时，退出到车辆控制主界面，并指示整车控制器控制车辆熄火闭锁。
190.可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进(例如app软件策略优化、或者更改蓝牙传输方式、或者对操作的顺序变化、或者对手机app的优化、或者使用包含上述功能的钥匙遥控、或者其他泊车方案但是至少包含摄像头和超声波其中的一种、或者手机显示系统升级的进度以及整车健康状态信息等)，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。
191.采用本技术提供的自主泊车人机交互界面控制方法，通过在显示屏上显示包括有多个自主泊车方式图标的自主泊车方式选择界面，利用每个自主泊车方式图标的不同的显示方式，来向用户直观展示可以采用的自主泊车方式以及不可以采用的自主泊车方式，从而使用户能够更快地选择最合适的自主泊车方式。进一步的，如果接收到用户在特定的自主泊车方式图标上施加的触控信号，即特定的自主泊车方式图标被触发，则表明用户希望利用所选择的自主泊车方式进行自主泊车，在这种情况下，则触发车辆根据用户选择的自主泊车方式执行自主泊车过程，从而使用户可以灵活选择自主泊车方式，提高了自主泊车控制过程的灵活度。
192.本技术实施例还提供了一种自主泊车人机交互界面控制装置，如图3所示，装置包括：
193.显示模块301，被配置为在显示屏上显示自主泊车方式选择界面，自主泊车方式选择界面包括多个自主泊车方式图标，每个自主泊车方式图标对应一种自主泊车方式。
194.检测模块302，被配置为当检测到任一个自主泊车方式图标被触发时，指示整车控制器根据与被触发的自主泊车方式图标对应的自主泊车方式执行自主泊车过程。
195.采用本技术提供的自主泊车人机交互界面控制装置，通过在显示屏上显示包括有多个自主泊车方式图标的自主泊车方式选择界面，每个自主泊车方式图标用于向用户直观展示可以采用的自主泊车方式，提高了交互界面的直观性，进一步的，如果接收到用户在特定的自主泊车方式图标上施加的触控信号，即特定的自主泊车方式图标被触发，则表明用户希望利用所选择的自主泊车方式进行自主泊车，在这种情况下，则触发车辆根据用户选
择的自主泊车方式执行自主泊车过程，从而使用户可以灵活选择自主泊车方式，提高了自主泊车控制过程的灵活度。
196.本技术实施例还提供了一种自主泊车人机交互界面控制装置，如图4所示，装置4000包括：
197.处理器4001。
198.用于存储所述处理器4001的可执行指令的存储器4002。
199.其中，所述处理器被配置为：
200.在显示屏上显示自主泊车方式选择界面，所述自主泊车方式选择界面包括多个自主泊车方式图标，每个自主泊车方式图标对应一种自主泊车方式。
201.当检测到任一个自主泊车方式图标被触发时，指示整车控制器根据与被触发的自主泊车方式图标对应的自主泊车方式执行自主泊车过程。
202.本实施例提供的自主泊车人机交互界面控制装置还可以包括和处理器4001相电性连接的电源组件、多媒体组件、音频组件、输入/输出接口、通信组件以及传感器组件。
203.采用本技术提供的自主泊车人机交互界面控制装置，通过在显示屏上显示包括有多个自主泊车方式图标的自主泊车方式选择界面，每个自主泊车方式图标用于向用户直观展示可以采用的自主泊车方式，提高了交互界面的直观性，进一步的，如果接收到用户在特定的自主泊车方式图标上施加的触控信号，即特定的自主泊车方式图标被触发，则表明用户希望利用所选择的自主泊车方式进行自主泊车，在这种情况下，则触发车辆根据用户选择的自主泊车方式执行自主泊车过程，从而使用户可以灵活选择自主泊车方式，提高了自主泊车控制过程的灵活度。
204.在本技术中，应该理解到，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
205.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的。
206.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。
207.以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本技术的技术方案，并不用以限制本技术。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围。