1.本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶牵引车及其自动脱挂钩装置、拖斗及其牵引轴结构、及车辆。


背景技术：

2.随着无人驾驶技术的快速发展，无人驾驶牵引车在货物运输领域得到广泛应用，无人驾驶牵引车的主要功能是自动牵引装载货物的拖斗完成货物的自动化转运。
3.然而，无人驾驶牵引车无法像agv小车一样实现毫米级的控制，对于精准对接的自动脱挂钩有较大挑战，需要无人驾驶牵引车在非精准的情况下也能够与拖斗对接实现自动脱挂钩。
4.在对无人驾驶牵引车进行设计时需要考虑：1)为尽量多的拖斗类型(比如拖把长度不一致的拖斗、对接环口径不一致的拖斗)都可以实现自动脱挂钩；2)尽量满足3-5吨的重载货物的转运需求；3)尽量避免大的机械运动引入额外危险源；4)整体成本可控，且避免引入过多额外的传感设备，避免增加系统复杂性。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种无人驾驶牵引车及其自动脱挂钩装置、拖斗及其牵引轴结构、及车辆。
6.本公开提供了一种无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置，包括固定座、捕获框、防脱框、第一驱动机构和第二驱动机构；
7.所述固定座用于固定在无人驾驶牵引车的牵引车主体的后端，所述捕获框与所述固定座转动连接，所述捕获框能够在所述第一驱动机构的带动下相对所述固定座上下转动；
8.所述捕获框用于在所述无人驾驶牵引车与拖斗对接时向下转动，并将所述拖斗的牵引环处设置的牵引轴套在所述捕获框和所述牵引车主体之间形成的容纳空间内，所述捕获框上设有用于容纳所述牵引轴且与所述容纳空间连通的开口槽、以及用于在左右方向引导所述牵引轴滑移至所述开口槽的导向面；
9.所述防脱框与所述固定座转动连接，且所述防脱框位于所述捕获框的内侧，所述防脱框能够在所述第二驱动机构的带动下相对所述固定座上下转动，所述防脱框用于在所述牵引轴滑移至所述开口槽后，向下转动至与所述捕获框齐平的高度位置，以限制所述牵引轴从所述开口槽脱出。
10.可选地，所述开口槽内设有碰撞开关，所述碰撞开关用于检测所述牵引轴是否滑移至所述开口槽内。
11.可选地，所述捕获框包括用于形成所述开口槽的限位段、以及向所述限位段的两侧朝靠近所述牵引车主体的方向延伸设置的第一导向段和第二导向段，所述第一导向段和所述第二导向段上分别形成有所述导向面。
12.可选地，所述第一导向段和所述第二导向段为向所述限位段的两侧呈v字形倾斜延伸设置的直杆段；
13.所述捕获框还包括与所述第一导向段连接的第一连接段、以及与所述第二导向段连接的第二连接段，所述固定座包括相对设置的第一支座和第二支座，所述第一连接段与所述第一支座转动连接，所述第二连接段与所述第二支座转动连接。
14.可选地，所述防脱框包括分别与所述限位段、所述第一导向段、第二导向段、所述第一连接段、所述第二连接段一一对应的第一杆段、第二杆段、第三杆段、第四杆段和第五杆段；
15.所述第一杆段用于限制所述牵引轴从所述开口槽脱出，所述第二杆段和所述第三杆段为向所述第一杆段的两侧呈v字形倾斜延伸设置的直杆段，所述第四杆段与所述第一支座转动连接，所述第五杆段与所述第二支座转动连接。
16.可选地，所述第一支座包括相对设置的两个第一支座壁、以及连接于两个所述第一支座壁之间的第一防坠底板，所述第二支座包括相对设置的两个第二支座壁、以及连接于两个所述第二支座壁之间的第二防坠底板；
17.两个所述第一支座壁中相对远离所述第二支座的一者与所述第一连接段转动连接，两个所述第二支座壁中相对远离所述第一支座的一者与所述第二连接段转动连接；
18.两个所述第一支座壁中相对靠近所述第二支座的一者与所述第四杆段转动连接，两个所述第二支座壁中相对靠近所述第一支座的一者与所述第五杆段转动连接。
19.可选地，所述第一导向段和所述第二导向段为向所述限位段的两侧呈圆弧形延伸设置的弧形杆段；
20.所述固定座包括相对设置的第一支座和第二支座，所述第一导向段远离所述限位段的一端与所述第一支座转动连接，所述第二导向段远离所述限位段的一端与所述第二支座转动连接。
21.可选地，所述防脱框包括分别与所述限位段、所述第一导向段、第二导向段一一对应的第一杆段、第二杆段、第三杆段；
22.所述第一杆段用于限制所述牵引轴从所述开口槽脱出，所述第二杆段和所述第三杆段为向所述第一杆段的两侧呈圆弧形延伸设置的弧形杆段，所述第二杆段远离所述第一杆段的一端与所述第一支座转动连接，所述第三杆段远离所述第一杆段的一端与所述第二支座转动连接。
23.可选地，所述第一驱动机构包括第一电机和与所述第一电机连接的第一传动组件，所述固定座上设有第一转轴和用于支撑所述第一转轴的第一轴承，所述捕获框与所述第一转轴固定连接，所述第一电机通过所述第一传动组件带动所述第一转轴及所述捕获框转动；
24.所述第二驱动机构包括第二电机和与所述第二电机连接的第二传动组件，所述固定座上设有第二转轴和用于支撑所述第二转轴的第二轴承，所述防脱框与所述第二转轴固定连接，所述第二电机通过所述第二传动组件带动所述第二转轴及所述防脱框转动。
25.本公开还提供了一种无人驾驶牵引车，包括牵引车主体和如上述任一实施例所述的无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置，所述无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置设置在所述牵引车主体上。
26.本公开还提供了一种拖斗牵引轴结构，用于安装在拖斗的牵引环处，包括牵引轴、万向轮、防坠托盘和锁扣；
27.所述万向轮连接于所述牵引轴的底部；
28.所述防坠托盘套设在所述牵引轴上，且与所述牵引轴固定连接；
29.所述牵引轴位于所述防坠托盘的上方的侧壁上开设有径向安装孔，所述锁扣穿设于所述径向安装孔内。
30.本公开还提供了一种拖斗，包括拖斗主体和如上述实施例所述的拖斗牵引轴结构，所述拖斗主体上连接有拖把，所述拖把的端部设有牵引环，所述拖斗牵引轴结构安装在所述牵引环处。
31.本公开还提供了一种车辆，包括无人驾驶牵引车和拖斗，所述无人驾驶牵引车为如上述实施例所述的无人驾驶牵引车，所述拖斗为如上述实施例所述的拖斗。
32.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
33.本公开提供的无人驾驶牵引车及其自动脱挂钩装置，用于与拖斗的牵引环处设置的牵引轴配合，实现无人驾驶牵引车在非精准的情况下也能够与拖斗对接，从而实现无人驾驶牵引车与拖斗的自动脱挂钩功能。具体地，当需要利用无人驾驶牵引车对拖斗进行牵引时，无人驾驶牵引车朝拖斗的牵引环处设置的牵引轴所在的大致位置倒退，当牵引车主体的后端与牵引轴距离比较近时，通过第一驱动机构带动捕获框向下转动，使得牵引轴被套在捕获框和牵引车主体之间形成的容纳空间内，然后无人驾驶牵引车向前牵引，牵引轴在捕获框的导向面的引导作用下滑移至捕获框的开口槽内，然后通过第二驱动机构带动防脱框向下转动至与捕获框齐平的高度位置，利用防脱框限制牵引轴从开口槽内脱出，完成无人驾驶牵引车在非精准的情况下与拖斗对接，实现无人驾驶牵引车与拖斗的自动挂钩；当需要将无人驾驶牵引车与拖斗分离时，通过第二驱动机构带动防脱框向上转动，解除对牵引轴的限位作用，然后通过第一驱动机构带动捕获框向上转动，使得捕获框从牵引轴的上端脱出，捕获框与牵引轴分离，实现无人驾驶牵引车与拖斗的自动脱钩；从而实现无人驾驶牵引车在非精准的情况下与拖斗的自动脱挂钩功能。本公开提供的无人驾驶牵引车及其自动脱挂钩装置，可以实现无人驾驶牵引车对不同类型的拖斗的自动脱挂钩，满足3-5吨的重载货物的转运需求，不存在大的机械运动，从而不会引入额外危险源，整体成本较低，且不需要引入过多额外的传感设备，系统的操控更加简单。
附图说明
34.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
35.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1为本公开实施例无人驾驶牵引车与拖斗对接前的结构示意图；
37.图2为本公开实施例无人驾驶牵引车与拖斗对接后的结构示意图；
38.图3为本公开实施例无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置的结构示意图；
39.图4为本公开实施例拖斗牵引轴结构的结构示意图；
40.图5为本公开实施例无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置的捕获框套在拖斗的牵引环处设置的牵引轴上的结构示意图；
41.图6为本公开实施例无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置的捕获框引导拖斗的牵引环处设置的牵引轴滑移至开口槽内的结构示意图；
42.图7为本公开实施例无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置的防脱框将拖斗的牵引环处设置的牵引轴限制在开口槽内的结构示意图；
43.图8为本公开实施例无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置的防脱框向上转动解除对拖斗的牵引环处设置的牵引轴的限制作用的结构示意图；
44.图9为本公开实施例无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置的捕获框向上转动从拖斗的牵引环处设置的牵引轴的上端脱出的结构示意图；
45.图10为本公开实施例车辆的结构示意图。
46.其中，1-牵引车主体；
47.2-自动脱挂钩装置；21-固定座；211-第一支座；2111-第一支座壁；2112-第一防坠底板；212-第二支座；2121-第二支座壁；2122-第二防坠底板；22-捕获框；220-容纳空间；221-开口槽；222-限位段；223-第一导向段；224-第二导向段；225-第一连接段；226-第二连接段；23-防脱框；231-第一杆段；232-第二杆段；233-第三杆段；234-第四杆段；235-第五杆段；24-第一驱动机构；25-第二驱动机构；251-第二电机；252-第二传动组件；26-碰撞开关；
48.3-拖把；31-牵引环；
49.4-拖斗牵引轴结构；41-牵引轴；42-万向轮；43-防坠托盘；44-锁扣；
50.5-拖斗主体。
具体实施方式
51.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
52.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
53.如图1至图10所示，本公开实施例提供了一种无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置2，该自动脱挂钩装置2用于安装在无人驾驶牵引车的牵引车主体1上，用于与拖斗的牵引环31处设置的牵引轴41配合，以实现无人驾驶牵引车在非精准的情况下与拖斗自动对接，从而实现无人驾驶牵引车与拖斗的自动脱挂钩功能。
54.如图1和图2所示，该自动脱挂钩装置2包括固定座21、捕获框22、防脱框23、第一驱动机构24和第二驱动机构25。具体地，固定座21用于固定在无人驾驶牵引车的牵引车主体1的后端，捕获框22与固定座21转动连接，捕获框22能够在第一驱动机构24的带动下相对固定座21上下转动；捕获框22用于在无人驾驶牵引车与拖斗对接时向下转动，并将拖斗的牵引环31处设置的牵引轴41套在捕获框22和牵引车主体1之间形成的容纳空间220内，捕获框22上设有用于容纳牵引轴且与容纳空间220连通的开口槽221、以及用于在左右方向引导牵引轴滑移至开口槽221的导向面；防脱框23与固定座21转动连接，且防脱框23位于捕获框22
的内侧，防脱框23能够在第二驱动机构25的带动下相对固定座21上下转动，防脱框23用于在牵引轴41滑移至开口槽221后，向下转动至与捕获框22齐平的高度位置，以限制牵引轴41从开口槽221脱出。
55.需要说明的是，为了实现利用本公开实施例的无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置与拖斗进行对接，需要在拖斗拖把的牵引环31处安装牵引轴41。如图4所示，示意出了一种拖斗牵引轴结构4。该拖斗牵引轴结构4包括牵引轴41、万向轮42、防坠托盘43和锁扣44；万向轮42连接于牵引轴41的底部；防坠托盘43套设在牵引轴41上，且与牵引轴41固定连接；牵引轴41位于防坠托盘43的上方的侧壁上开设有径向安装孔，锁扣44穿设于径向安装孔内，以限制牵引轴41从牵引环脱出。具体装配时，在牵引轴41的底部安装万向轮42，在牵引轴41上套装防坠托盘43，暂不安装锁扣44；将拖斗的牵引环31经牵引轴41的上端套设在牵引轴41上，利用防坠托盘43支撑牵引环；然后向牵引轴41的径向安装孔内插装锁扣44，实现该拖斗牵引轴结构4在拖斗的牵引环31处的安装。
56.不同类型的拖斗(例如拖把长度不一致的拖斗、对接环口径不一致的拖斗)，均可以通过在拖斗的牵引环处安装牵引轴，利用牵引轴与本公开实施例的无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置配合，实现无人驾驶牵引车与拖斗的自动化对接，从而提高本公开实施例的无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置的适用性。当然，拖斗牵引轴结构的具体结构不限于上述限定，只要能够实现在拖斗的牵引环处安装牵引轴，利用牵引轴与无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置配合，实现无人驾驶牵引车与拖斗的自动化对接即可。
57.本公开上述实施例提供的无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置2，无人驾驶牵引车与拖斗对接时，当牵引车主体1的后端与牵引轴41距离比较近时，通过第一驱动机构24带动捕获框22向下转动，使得牵引轴41被套在捕获框22和牵引车主体1之间形成的容纳空间220内，该容纳空间220的面积远大于拖斗的牵引环31处设置的牵引轴41的横截面积，这样即使无人驾驶牵引车未与牵引轴41正对，在无人驾驶牵引车的左右方向存在一定的偏差，也能够实现利用捕获框22套住牵引轴(如图5所示)，为无人驾驶牵引车在非精准的情况下与拖斗对接提供可能；同时，捕获框22上设有用于容纳牵引轴41且与容纳空间220连通的开口槽221、以及用于在左右方向引导牵引轴41滑移至开口槽221的导向面，当将牵引轴41套住以后，无人驾驶牵引车向前牵引，使得牵引轴41在捕获框22的导向面的引导作用下滑移至捕获框22的开口槽221内(如图6所示)；然后通过第二驱动机构25带动防脱框23向下转动至与捕获框22齐平的高度位置，利用防脱框23限制牵引轴从开口槽221内脱出(如图7所示)，完成无人驾驶牵引车在非精准的情况下与拖斗对接，实现无人驾驶牵引车与拖斗的自动挂钩；当需要将无人驾驶牵引车与拖斗分离时，通过第二驱动机构25带动防脱框23向上转动，解除对牵引轴41的限位作用(如图8所示)，然后无人驾驶牵引车略微往后倒退，使得牵引轴从开口槽221内脱出(如图8所示)，通过第一驱动机构24带动捕获框22向上转动，使得捕获框22从牵引轴41的上端脱出，捕获框22与牵引轴41分离(如图9所示)，实现无人驾驶牵引车与拖斗的自动脱钩；从而实现无人驾驶牵引车在非精准的情况下与拖斗的自动脱挂钩功能。
58.上述实施例提供的无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置2，可以实现无人驾驶牵引车对不同类型的拖斗的自动脱挂钩，只需要在拖斗的牵引环处安装牵引轴即可；该自动脱挂钩装置的固定座、捕获框、防脱框等部件均可采用强度较高的金属材质，从而可以满足3-5
吨的重载货物的转运需求；该自动脱挂钩装置主要涉及的机械运动为捕获框的上下转动、防脱框的上下转动、以及牵引轴滑移至捕获框的开口槽内的运动，不存在大的机械运动，从而不会引入额外危险源；该自动脱挂钩装置的结构简单，整体成本较低，且不需要引入过多额外的传感设备(可根据需要增加少量的传感设备)，基本采用无人驾驶牵引车自带的传感设备，就可以完成无人驾驶牵引车与拖斗的自动脱挂钩功能，系统的操控更加简单。
59.在本公开的一些实施例中，如图1和图2所示，开口槽221内设有碰撞开关26，碰撞开关26用于检测牵引轴41是否滑移至开口槽221内，以在检测到牵引轴41滑移至开口槽221内后(如图6所示)，再控制防脱框23向下转动至与捕获框22齐平的高度位置(如图7所示)，从而利用防脱框23限制牵引轴41脱出；通过设置碰撞开关26，使得自动挂钩过程的控制更加可靠与精准。
60.在本公开的一些实施例中，如图3和图6所示，捕获框22包括用于形成开口槽221的限位段222、以及向限位段222的两侧朝靠近牵引车主体1的方向延伸设置的第一导向段223和第二导向段224，第一导向段223和第二导向段224上分别形成有导向面。具体实现时，如图3和图5所示，限位段222可以为弧形限位段222，弧形限位段222的中部朝远离牵引车主体1的方向凸出形成开口槽221，开口槽221的开口朝向牵引车主体1；如图3和图6所示，第一导向段223和第二导向段224向限位段222的两侧朝逐渐远离的方向延伸设置，以确保第一导向段223和第二导向段224能够在较宽的区域范围内对牵引轴41进行导向，以引导牵引轴41顺利滑移至限位段222形成的开口槽221内。
61.在一个具体实施例中，如图3和图6所示，第一导向段223和第二导向段224为向限位段222的两侧呈v字形倾斜延伸设置的直杆段；捕获框22还包括与第一导向段223连接的第一连接段225、以及与第二导向段224连接的第二连接段226，如图2和图6所示，固定座21包括相对设置的第一支座211和第二支座212，第一连接段225与第一支座211转动连接，第二连接段226与第二支座212转动连接。具体实现时，第一连接段225和第二连接段226优选为平行设置的直杆段，以确保捕获框22通过第一连接段225顺利与第一支座211转动连接、通过第二连接段226顺利与第二支座212转动连接。
62.相应地，如图1至图3所示，防脱框23的形状与捕获框22的形状相适配设置。具体地，防脱框23包括分别与限位段222、第一导向段223、第二导向段224、第一连接段225、第二连接段226一一对应的第一杆段231、第二杆段232、第三杆段233、第四杆段234和第五杆段235；如图7所示，第一杆段231用于限制牵引轴41从开口槽221脱出，第一杆段231具体可以为直杆段，也可以为具有一定弧度的弧形杆段；如图3所示，第二杆段232和第三杆段233为向第一杆段231的两侧呈v字形倾斜延伸设置的直杆段，优选地，防脱框23转动至与捕获框22大致齐平的高度位置时，第二杆段232与第一导向段223大致平行，第三杆段233与第二导向段224大致平行；如图3所示，第四杆段234与第一支座211转动连接，第五杆段235与第二支座212转动连接，优选地，第四杆段234和第五杆段235平行设置，防脱框23转动至与捕获框22大致齐平的高度位置时，第四杆段234与第一连接段225大致平行，第五杆段235与第二连接段226大致平行。
63.进一步地，如图3和图5所示，第一支座211包括相对设置的两个第一支座壁2111、以及连接于两个第一支座壁2111之间的第一防坠底板2112，第二支座212包括相对设置的两个第二支座壁2121、以及连接于两个第二支座壁2121之间的第二防坠底板2122；两个第
一支座壁2111中相对远离第二支座212的一者与第一连接段225转动连接，两个第二支座壁2121中相对远离第一支座211的一者与第二连接段226转动连接；两个第一支座壁2111中相对靠近第二支座212的一者与第四杆段234转动连接，两个第二支座壁2121中相对靠近第一支座211的一者与第五杆段235转动连接。以利用第一防坠底板2112和第二防坠底板2122支撑捕获框22和防脱框23，防止捕获框22和防脱框23向下转动至某一高度位置(如水平位置)后继续向下转动。
64.在另一个具体实施例中，第一导向段223和第二导向段224为向限位段222的两侧呈圆弧形延伸设置的弧形杆段，同样可以利用第一导向段223和第二导向段224引导牵引轴滑移至开口槽221内，优选地第一导向段223所在圆弧和第二导向段224所在圆弧位于同一圆上；固定座21包括相对设置的第一支座211和第二支座212，第一导向段223远离限位段222的一端与第一支座211转动连接，第二导向段224远离限位段222的一端与第二支座212转动连接。在该实施例中，可以直接利用第一导向段223与第一支座211转动连接、利用第二导向段224与第二支座212转动连接，使得捕获框22的结构更加简化。
65.相应地，防脱框23的形状与捕获框22的形状相适配设置。具体地，防脱框23包括分别与限位段222、第一导向段223、第二导向段224一一对应的第一杆段231、第二杆段232、第三杆段233；第一杆段231用于限制牵引轴从开口槽221脱出，第一杆段231具体可以为直杆段，也可以为具有一定弧度的弧形杆段；第二杆段232和第三杆段233为向第一杆段231的两侧呈圆弧形延伸设置的弧形杆段，优选地第二杆段232所在圆弧和第三杆段233所在圆弧位于同一圆上；第二杆段232远离第一杆段231的一端与第一支座211转动连接，第三杆段233远离第一杆段231的一端与第二支座212转动连接。
66.在本公开的一些实施例中，如图1至图3所示，第一驱动机构24包括第一电机和与第一电机连接的第一传动组件，固定座21上设有第一转轴和用于支撑第一转轴的第一轴承，捕获框22与第一转轴固定连接，第一电机通过第一传动组件带动第一转轴及捕获框22转动；如图1至图3所示，第二驱动机构25包括第二电机251和与第二电机251连接的第二传动组件252，固定座21上设有第二转轴和用于支撑第二转轴的第二轴承，防脱框23与第二转轴固定连接，第二电机251通过第二传动组件252带动第二转轴及防脱框23转动。
67.具体实现时，如图1至图3所示，第一驱动机构24和第二驱动机构25可分别设置于第一支座211的两侧，且第一驱动机构24设置在两个第一支座壁2111中相对远离第二支座212的一者上，第二驱动机构25设置在两个第一支座壁2111中相对靠近第二支座212的一者上。第一传动机构和第二传动机构可以为齿轮啮合的传动方式，也可以为皮带与皮带轮配合的传动方式等。
68.本公开实施例还提供了一种无人驾驶牵引车，如图1所示，包括牵引车主体1和如上述任一实施例的无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置2，无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置2设置在牵引车主体1上。
69.本公开上述实施例提供的无人驾驶牵引车，因其包括上述任一实施例的无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置，因而具有上述任一实施例所述的无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置的有益效果，在此不再赘述。
70.本公开实施例还提供了一种拖斗牵引轴结构4，如图4所示，用于安装在拖斗的牵引环31处，该拖斗牵引轴结构4用于与上述任一实施例所述的无人驾驶牵引车自动脱挂钩
装置2配合，以实现无人驾驶牵引车与拖斗的自动脱挂钩功能。
71.具体地，如图4所示，该拖斗牵引轴结构4包括牵引轴41、万向轮42、防坠托盘43和锁扣44；万向轮42连接于牵引轴41的底部；防坠托盘43套设在牵引轴41上，且与牵引轴41固定连接；牵引轴41位于防坠托盘43的上方的侧壁上开设有径向安装孔，锁扣44穿设于径向安装孔内。
72.具体装配时，在牵引轴41的底部安装万向轮42，在牵引轴41上套装防坠托盘43，暂不安装锁扣44；将拖斗拖把3的牵引环31经牵引轴41的上端套设在牵引轴41上，利用防坠托盘43支撑牵引环；然后向牵引轴41的径向安装孔内插装锁扣44，实现该拖斗牵引轴结构4在拖斗的牵引环31处的安装。当然，拖斗牵引轴结构的具体结构不限于上述限定，只要能够实现在拖斗的牵引环处安装牵引轴，利用牵引轴与无人驾驶牵引车自动脱挂钩装置配合，实现无人驾驶牵引车与拖斗的自动化对接即可。
73.本公开实施例还提供了一种拖斗，如图1所示，包括拖斗主体5和如上述实施例的拖斗牵引轴结构4，拖斗主体5上连接有拖把3，拖把3的端部设有牵引环31，拖斗牵引轴结构4安装在牵引环31处。
74.本公开上述实施例提供的拖斗，通过在拖斗的牵引环处安装上述实施例的拖斗牵引轴结构，可以与本公开实施例提供的无人驾驶牵引车进行对接，以实现无人驾驶牵引车与拖斗的自动脱挂钩功能。
75.需要说明的是，上述实施例的拖斗牵引轴结构可以应用于现有的拖斗上，也即通过在现有的拖斗的牵引环处安装该拖斗牵引轴结构，可以实现本公开实施例提供的无人驾驶牵引车与现有拖斗的自动脱挂钩，从而使得本公开实施例提供的无人驾驶牵引车的适于牵引的拖斗的范围更广，适用性更强。
76.本公开实施例还提供了一种车辆，如图10所示，包括无人驾驶牵引车和拖斗，无人驾驶牵引车为如上述实施例的无人驾驶牵引车，拖斗为如上述实施例的拖斗。
77.本公开上述实施例提供的车辆，通过本公开实施例提供的无人驾驶牵引车与本公开实施例提供的拖斗进行对接，实现无人驾驶牵引车在非精准的情况下与拖斗对接，完成无人驾驶牵引车与与拖斗的自动脱挂钩功能，在此不再赘述。
78.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
79.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。