1.本实用新型涉及家居家具技术设备领域，尤其涉及一种放鞋机。


背景技术：

2.现有鞋柜由于柜门多，密闭性差，鞋子的异味容易飘散到室内环境中，并且不区分室内鞋、室外鞋，容易造成室内污染，一些鞋柜虽然对鞋柜进行了密封处理，但是执行机构采用抓取鞋的方式，容易对鞋产生伤害。


技术实现要素：

3.为解决上述的的技术问题，本实用新型提供了一种放鞋机：
4.一种放鞋机，包括室外鞋柜、室内鞋柜、立柱、控制器、位置检测单元、执行机构、前板、背板、支撑柱、压力传感器及放鞋检测装置，室外鞋柜与室内鞋柜设有前板、背板，室外鞋柜与室内鞋柜是密封的柜体，室外鞋柜与室内鞋柜首尾相接，前板设于鞋柜的前侧，前板的底部设置有活动门，控制器安装在鞋柜上，立柱设在鞋柜内，执行机构套在立柱上，立柱侧面设有立柱齿条，执行机构通过升降齿轮与立柱齿条啮合，位置检测单元分别设置在升降电机的电机轴、左右螺杆、前后电机的电机轴上，背板位于鞋柜的后侧，背板上成对设置有支撑柱，支撑柱上设有压力传感器，放鞋检测装置设于旋转台上，各电气设备与控制器电线电缆相连。
5.所述执行机构包括升降电机、升降平台、左右电机、左右螺杆、左右导轨、左右平台、前后电机、前后导轨、前后齿条、前后平台、旋转电机、旋转台、升降电机设在升降平台下与升降齿轮连接，左右电机、左右螺杆、左右导轨设在升降平台上，左右电机连接左右螺杆，左右螺杆的螺纹与左右平台上对应开孔上的螺纹相啮合、左右平台与左右导轨相套，前后导轨设在左右平台上，前后齿条设在前后导轨上，前后电机设在前后平台下，前后电机连接前后齿轮，前后齿轮与前后齿条啮合，前后平台套在前后导轨上，旋转电机设在前后平台上，旋转电机连接旋转台。
6.所述的前板为透明材质。
7.所述的放鞋检测装置是压力传感器。
8.所述的位置检测单元是角位移传感器。
9.所述的室外鞋柜、室内鞋柜是尺寸相同的鞋柜。
10.本实用新型的有益效果是：
11.通过密封鞋柜的设置，能减少鞋产生的异味飘散到室内环境中，同时密闭也能很好的保护鞋的安全。通过设置活动门在前板的底部，既能方便将鞋收入到鞋柜中，又能减少普通鞋柜每层都设置活动门从而密闭性不好的缺陷。室外鞋柜与室内鞋柜的设置，能有效将室外鞋与室内鞋分开，减少室外鞋对室内的污染。执行机构的设置，可以有效的将鞋子放入鞋柜或从鞋柜中取下。通过设置放鞋板，执行机构在取、放鞋时能够有效避免执行机构抓取对鞋的伤害。
附图说明
12.图1是本实用新型的结构示意图。
13.图2是执行机构与立柱示意图。
14.图3是左右平台与左右电机、左右螺杆之间的结构示意图。
15.图4是旋转电机与旋转台的结构示意图。
16.图5是当前支撑组安全位与警戒位的位置示意图。
17.图6是放鞋板的结构示意图。
18.图7是前后平台、前后导轨与前后电机的结构示意图。
19.图中：室外鞋柜1、立柱2、升降平台3、支撑柱4、升降齿轮5、左右平台6、旋转台7、室内鞋柜8、安全位9、警戒位10、活动门11、放鞋板12、前后平台13、旋转电机14、左右电机15、左右导轨16、左右螺杆17、定位凹槽18、前后齿条19、前后电机20、前后导轨21，前后齿轮22，放鞋检测装置23。
具体实施方式
20.以下结合附图说明本实用新型的具体实施方式：
21.一种换鞋柜包括室外鞋柜1、立柱2、升降平台3、支撑柱4、升降齿轮5、左右平台6、旋转台7、室内鞋柜8、放鞋板12、前后平台13、旋转电机14、左右电机15、左右螺杆17、前后齿条19、前后电机20及前后齿轮22、放鞋检测装置23。
22.立柱设于鞋柜内，立柱的侧面设有齿条，齿条与升降齿轮相啮合，升降齿轮设在升降平台下，升降电机连接升降齿轮，升降电机的转动能使升降平台沿立柱上升或下降。
23.升降平台上设有左右导轨、左右电机及左右螺杆，左右电机连接左右螺杆，左右平台套在左右螺杆上，通过左右电机的转动，能带动左右平台向左或者向右运动，为确保左右平台平稳运动，使用左右导轨相对固定。
24.左右平台上设有前后导轨、前后齿条，前后齿条设在前后导轨上，前后平台通过前后电机连接前后齿轮，前后齿轮与前后齿条啮合，前后电机设在前后平台下，前后电机的转动，带动前后平台向前或者向后移动。
25.前后平台上设有旋转电机及旋转台，旋转电机直接连接旋转台。旋转台上设有定位凹槽，定位凹槽能使放鞋板准确的卡在旋转台上，使旋转台在转动时不会由于惯性而使放鞋板错位。旋转台上还设有放鞋检测装置，通过放鞋检测装置，能够获知当前旋转台上的放鞋板是否放有鞋。
26.鞋柜的背板上设有支撑柱，每2个支撑柱组成支撑组。同一水平位置的数个支撑组组成支撑排。鞋柜上至少有1个支撑排。放鞋板架在支撑组上。支撑组上至少有1个支撑柱设有压力传感器。控制器通过压力传感器能获知该支撑柱上面是否有鞋。
27.各电机、检测单元通过电线、电缆与控制器相连接。
28.位置检测单元的检测原理如下：
29.电机带动角位移传感器，通过角位移传感器得到电动机轴转动的角度，然后通过电机轴转动一圈平台移动的距离，换算出平台移动的距离。通过设定原点的位置，即可获得平台当前的位置信息。
30.升降单元的原点位设置于最低点位置，左右单元的原点位设置在左右平台最左侧
位置，前后单元的原点位置设置在前后平台的的中点位置。
31.具体的工作过程如下：
32.从室外回到室内时：
33.1、取下放鞋板：
34.当控制器接收到放鞋信号，控制器通过压力传感器的信息，得出当前位置空的支撑组的位置信息，选择最近的位置，假定该位置为a，然后根据a的高度信息控制升降电机，升降电机带动升降齿轮转动使升降平台上升至a的警戒位。
35.然后根据a的水平信息控制左右电机移动，使左右平台对准a。此时，启动前后电机，将旋转台移动到a的正下方。再次启动升降电机，将升降平台上升到安全位，此时旋转台托起放鞋板。
36.启动前后电机，将前后平台移动回到前后单元原点，此时关停前后电机，启动左右电机，将左右平台移动到左右单元原点，关停左右电机，启动升降电机，将升降平台下降到升降单元原点，再次启动前后电机，将放鞋板从鞋柜的活动门送出。这时旋转电机启动，将旋转台转动90
°
，此时放鞋板的方向与人站立的方向一致，将鞋脱下放到放鞋板上，然后人往门内走。
37.2、将鞋及放鞋板放入位置：
38.当检测到鞋已经放入到放鞋板时，旋转台回转90
°
，使旋转台上的放鞋板方向与鞋柜内的放鞋板的方向一致，启动前后电机，将鞋和放鞋板收入到鞋柜内，使前后平台移动到前后平台原点。启动升降电机，使升降平台上升至a的安全位，关闭升降电机，启动左右电机将左右平台对准a位置，启动前后电机将放鞋板及鞋推入到支撑组中。启动升降电机，将升降平台下降到a的警戒位，启动前后电机，将前后平台移动到前后前后单元原点，关停前后电机，启动左右电机，将左右平台移动到左右单元原点，关停左右电机，启动升降电机，将升降平台下降到升降单元原点。
39.当本实用新型的放鞋机应用在澡堂、浴室或其他公共场所时，放鞋动作完成后生成一个唯一的放鞋码，以便各客人之间后续不会取错鞋。
40.当本实用新型的放鞋机应用在家庭场所时，不需要生成唯一的放鞋码，取鞋时通过按钮进行选择，方便选择不同的鞋。
41.作为进一步的优化，本实用新型的放鞋机通过即设置生成放鞋码又设置按钮的方式，通过后期安装时进行设置，实现在不同场合的使用。
42.3、取下拖鞋：
43.通过按键手动选择合适的拖鞋，根据选择的拖鞋的当前位置b的高度信息控制升降电机，升降电机带动升降齿轮转动使升降平台上升至b的警戒位，然后根据b的水平信息控制左右电机移动，将左右平台对准b。此时，启动前后电机，将旋转台移动到b的正下方。再次启动升降电机，将升降平台上升到b的安全位，此时旋转台托起放鞋板及拖鞋。
44.启动前后电机，将前后平台移动到前后单元原点，此时关停前后电机，启动左右电机，将左右平台移动左右平台原点，关停左右电机，启动升降电机，将升降平台下降到升降单元原点，再次启动前后电机，将放鞋板及拖鞋从鞋柜的活动门送出。这时旋转电机启动，将旋转台转动90
°
时放鞋板的方向与人站立的方向一致。
45.4、放回放鞋板：
46.旋转台回转90
°
，使旋转台上的放鞋板方向与鞋柜内的放鞋板的方向一致，启动前后电机，将鞋和放鞋板收入到鞋柜内，使前后平台移动到前后单元原点。启动升降电机，使升降平台上升b的安全位，关闭升降电机，启动左右电机将左右平台对准b位置，启动前后电机将放鞋板及鞋推入到支撑组中，启动升降电机，将升降平台下降到b的警戒位，启动前后电机，将前后平台移动到前后原位点，此时关停前后电机，启动左右电机，将左右平台移动到左限位，关停左右电机，启动升降电机，将升降平台下降到最低点。
47.从室内走出室外时，工作过程如下：
48.1、当控制器接收到放鞋信号，控制器通过压力传感器的信息，得出当前位置空的支撑组的位置信息，选择最近的位置，该位置为c，然后根据c的高度信息控制升降电机，升降电机带动升降齿轮转动使升降平台上升至c的警戒位。
49.然后根据c位置的水平信息控制左右电机移动，将左右平台对准c位置。此时，启动前后电机，将旋转台移动到c的正下方。再次启动升降电机，将升降平台上升到c的安全位，此时旋转台托起放鞋板。
50.启动前后电机，将前后平台移动到前后单元原点，关停前后电机，启动左右电机，将左右平台移动到左右单元原点，关停左右电机，启动升降电机，将升降平台下降到升降单元原点，再次启动前后电机，将放鞋板从鞋柜的活动门送出。这时旋转电机启动，将旋转台转动90
°
使放鞋板的方向与人站立的方向一致，将鞋脱下放在放鞋板上，然后人往门外走。
51.2、当检测到鞋已经放入到放鞋板时，旋转台回转90
°
，使旋转台上的放鞋板方向与鞋柜内的放鞋板的方向一致，启动前后电机，将鞋和放鞋板从收入到鞋柜内，使前后平台移动到前后前后单元原点。启动升降电机，使升降平台上升至c的安全位，关闭升降电机，启动左右电机将左右平台对准c位置，启动前后电机将放鞋板及鞋推入到支撑组中，启动升降电机，将升降平台下降到c的警戒位，启动前后电机，将前后平台移动到前后单元原点，此时关停前后电机，启动左右电机，将左右平台移动左右单元原点，关停左右电机，启动升降电机，将升降平台下降到升降单元原点。
52.3、取下室外鞋：
53.通过手动按钮选择指定的鞋或通过扫描放鞋码，控制器根据获取的室外鞋的位置d的高度信息，控制升降电机，升降电机带动升降齿轮转动使升降平台上升至d的警戒位，然后根据d的水平信息控制左右电机移动，将左右平台对准d位置。此时，启动前后电机，将旋转台移动到d位置的正下方，再次启动升降电机，将升降平台上升到d的安全位，旋转台托起放鞋板及室外鞋。
54.启动前后电机，将前后平台移动到前后单元原点，此时关停前后电机，启动左右电机，将左右平台移动到左右单元原点，关停左右电机，启动升降电机，将升降平台下降到升降单元原点，再次启动前后电机，将放鞋板及鞋从鞋柜的活动门送出。这时旋转电机启动，将旋转台转动90
°
时放鞋板的方向与人站立的方向一致。
55.4、放回放鞋板：
56.旋转台回转90
°
，使旋转台上的放鞋板方向与鞋柜内的放鞋板的方向一致，启动前后电机，将放鞋板收入到鞋柜内，使前后平台移动到前后平台原点。启动升降电机，使升降平台上升至d的安全位，关闭升降电机，启动左右电机将左右平台对准d位置，启动前后电机将放鞋板及鞋推入到支撑组中，启动升降电机，将升降平台下降到d的警戒位，启动前后电
机，将前后平台移动到前后单元原点，此时关停前后电机，启动左右电机，将左右平台移动到左右单元原点，关停左右电机，启动升降电机，将升降平台下降到升降单元原点。
57.作为进一步的优化，在不产生干扰碰撞的情况下，左右单元移动的同时升降平台也移动，以尽量减少等待取放鞋板的过程。
58.作为进一步的优化、旋转台上设置凹槽，旋转台上的凹槽与放鞋板上的凸起相结合，可以有效的避免旋转单元在旋转过程中与放鞋板产生滑动，避免放鞋不整齐或鞋子掉落。
59.作为进一步的优化，鞋柜内设置有紫外线灭菌装置，可以将放入的鞋进行消毒。
60.作为进一步的优化，鞋柜内设置换气装置，换气装置连接到室外。
61.作为进一步的优化，活动门外设置有换鞋平台，从鞋柜取鞋的放鞋板、鞋能平稳的放置在换鞋平台上，使用者可以直接在换鞋平台完成上穿鞋、脱鞋动作。
62.获取最近空的放鞋板的方法：
63.控制器根据支撑柱上的压力传感器的状态，获取当前所有没放鞋的支撑柱信息，然后从所有的支撑柱信息选择最近的位置。
64.获取支撑台位置是否放鞋的过程：
65.读取支撑台上的压力传感器信息，对比当放鞋板上为空时的信息，当当前信息与当放鞋板上为空时的信息大时，说明有鞋子放入，为了避免使用者不是一次性放入2只鞋，延迟20s后，再执行放鞋动作。