1.本实用新型涉及毛发清理领域，尤其涉及一种用于清洁装置滚刷的清理装置以及配置该清理装置的清洁系统。


背景技术：

2.诸如吸尘器或扫地机器人等清洁装置以真空风机为动力源，能够产生一定的真空度，通过风道与专门设计的地刷连接，能够有效去除待清洁表面的各种灰尘和异物。
3.目前，常见的为电动地刷(agitation nozzle)，其内部一般设置有一个由电机带动而高速旋转的滚刷，滚刷上植有不同硬度和直径的尼龙纤维(刷毛)以及橡胶条。通常，刷毛和橡胶条为多组，一般呈v字型交替排布。滚刷高速旋转过程中，橡胶条和刷毛持续拍打待清洁表面(例如地面)，起到激起灰尘和扬灰起尘的作用，以使灰尘在真空风机产生的气流作用下被吸入尘盒，并在尘盒内部通过过滤装置将灰尘、异物分离。
4.上述家居异物中常包含有人类和/或宠物的毛发。习知的，毛发一般具有长度长、直径小、强度高且柔软等特点，因此特别容易缠绕在滚刷上，进而影响橡胶条和刷毛的拍打效果和清洁效率。同时，毛发也容易缠绕在滚刷的旋转支承轴承处，使滚刷存在卡死的风险。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种用于清洁装置滚刷的清理装置及配置该清理装置的清洁系统，可较佳的解决上述问题。
6.为了实现上述目的，本实用新型提供了如下的技术方案。
7.一种清理装置，用于清理缠绕在清洁装置的滚刷上的丝状或线状物，所述滚刷上设有多组间隔排布的扬灰组件，相邻的扬灰组件之间形成空置区域；所述清理装置包括：
8.壳体；
9.停放位，形成在所述壳体上，用于供清洁装置放置；
10.剪切组件，设在所述壳体上，具有收纳在所述壳体内的待机位置和至少部分伸出至所述停放位处的工作位置；所述剪切组件包括第一刀片、可相对所述第一刀片往复移动的第二刀片；当所述剪切组件处于工作位置时，所述第一刀片和第二刀片的刃口能伸入所述滚刷的空置区域内。
11.优选地，所述壳体设有接通至所述停放位的开口，所述剪切组件设在所述壳体中对应所述开口的位置；
12.当处于待机位置时，所述剪切组件至少部分位于所述开口中；
13.当处于工作位置时，所述第一刀片和第二刀片的刃口经所述开口露出所述停放位。
14.优选地，所述剪切组件的数量为多个。
15.优选地，多个所述剪切组件分为至少两组，隶属同一组的剪切组件不相邻。
16.优选地，所述剪切组件的数量为一个，所述壳体上设有直线组件，所述剪切组件被直线组件带动沿滚刷的轴向方向移动。
17.优选地，所述空置区域沿所述滚刷的轴线方向设置，包括多个子区域，所述滚刷具有与多个子区域一一对应的多个停留位置，所述剪切组件被直线组件带动至停留位置并经切换至工作位置。
18.优选地，所述剪切组件还包括：设在所述壳体中的刀架；所述第一刀片设在所述刀架上，所述第二刀片的刃口与所述第一刀片的刃口贴合设置。
19.优选地，所述第一刀片固定在所述刀架上，所述第二刀片被往复组件驱动沿其长度方向相对于所述第一刀片往复运动，所述往复组件包括驱动所述第二刀片的偏心件以及驱动所述偏心件运动的电机。
20.优选地，所述壳体上设有支撑轴，所述刀架设在所述支撑轴上，所述支撑轴上设有用于驱动刀架沿支撑轴转动的驱动组件。
21.优选地，所述驱动组件包括：设在所述剪切组件上的第一切换元件、设在所述壳体上并与所述第一切换元件对应的第二切换元件；所述第一切换元件和第二切换元件中的一个为磁性元件，另一个为电磁元件；所述电磁元件与电源电性连接，所述电磁元件与所述电源之间设有能够改变电流方向的切换开关。
22.一种清洁系统，包括：
23.如上述任意一项所述的清理装置；
24.控制模块，用于控制所述剪切组件操作；
25.当所述清洁装置停放于所述停放位上时，所述控制模块能控制所述剪切组件由待机位置切换至工作位置，并控制所述剪切组件操作。
26.优选地，所述清洁装置还包括用于驱动所述滚刷转动的电机；
27.在所述剪切组件对所述滚刷进行清理时，当所述剪切组件由工作位置切换至待机位置的过程中，或者由待机位置切换至工作位置的过程中，所述滚刷被所述电机驱动至少旋转一次。
28.优选地，所述控制模块包括：
29.第一控制单元，设于清理装置上，用于控制所述剪切组件操作；
30.第二控制单元，设于清洁装置上并与所述第一控制单元通讯连接，用于控制所述滚刷旋转。
31.优选地，所述第二控制单元，用于控制所述滚刷旋转并停止于指定第一角度位置时，发出第一控制信号；
32.所述第一控制单元，基于所述第一控制信号控制所述剪切组件切换至工作位置，并控制所述剪切组件开启清理操作。
33.优选地，当所述第一控制单元控制所述剪切组件在工作位置达到预定时间时，控制驱动组件驱动剪切组件切换至待机位置，并发出第二控制信号；
34.当所述第二控制单元基于所述第二控制信号控制所述滚刷旋转并停止于第二指定角度位置时，向所述第一控制单元发送再次清理的第三控制信号，所述第一控制单元基于所述第三控制信号能控制所述剪切组件切换至工作位置。
35.本实用新型的清理装置采用能够对毛发执行剪切作用的剪切组件来清理毛发，并
将剪切组件设置为沿滚刷的径向由外向内可移动式的，从而可较佳的将缠绕在滚刷表面以及内里的毛发清理掉。因此，本实用新型实施例的清理装置对毛发的清除区域不存在选择性，可极大的提高毛发清理效果。
附图说明
36.图1为本实用新型第一实施例的清理装置的结构示意图；
37.图2为图1中剪切组件的正视图；
38.图3为图2的侧视图；
39.图4为剪切组件的第一刀片和第二刀片的刃口错开时的结构示意图；
40.图5为剪切组件的第一刀片和第二刀片的刃口重叠时的结构示意图；
41.图6为图1所示的清理装置中的剪切组件处于待机位置时的结构示意图；
42.图7为图1所示的清理装置中的剪切组件处于工作位置时的结构示意图；
43.图8为切换件与支撑轴的装配结构示意图；
44.图9为第一组剪切组件处于工作位置时与滚刷的位置关系示意图；
45.图10为第二组剪切组件处于工作位置时与滚刷的位置关系示意图；
46.图11为本实用新型第二实施例的清理装置中的剪切组件处于待机位置时的结构示意图；
47.图12为本实用新型第二实施例的清理装置中的剪切组件处于工作位置时的结构示意图；
48.图13为图11或图12中承接部与仿形部配合的截面图；
49.图14a至图14f为图11或图12所示实施例的清理装置清理毛发时剪切组件与滚刷之间的位置关系示意图；
50.图15和图16为本实用新型实施例的清洁系统的控制拓扑图；
51.图17为本实用新型实施例的清洁系统的结构示意图；
52.图18为本实用新型实施例的清洁系统的工作流程图。
具体实施方式
53.在清洁装置工作过程中，容易缠绕在滚刷上的并不仅限于人类和/或宠物的毛发，与毛发具有相同或相似特征的线头、棉绒等丝状或线状物，也同样对滚刷造成同等的缠绕作用。
54.本实用新型实施例提供的用于清理滚刷的清理装置及配置该清理装置的清洁系统，可将清洁装置的滚刷上缠绕的毛发清理掉，同样也可以将上述例举的线头、棉绒等丝状或线状物从滚刷上清除。也就是说，本实用新型实施例的方案对缠绕在滚刷上的线头、棉绒等丝状或线状物，具有与毛发相同或等同的清除效果。
55.为方便描述，下文是以清除缠绕在清洁装置滚刷上的毛发作为主述场景来阐述的。但基于上文描述可知，本实用新型实施例的保护范围并不因此而受到限定。
56.事实上，在滚刷上缠绕毛发会带来诸多不利后果的情况下，用户已经意识到该问题。因此，现有技术已存在多种不同的手段来清理缠绕在清洁装置滚刷上的毛发，具体包括人工清理、半自动清理和自动清理。
57.其中，人工清理为用户手持刀具对滚刷上的毛发进行切割清理。不过，该方式需要用户手动介入操作，容易弄脏人手，且操作过程复杂，用户体验不佳。
58.半自动清理一般为人工操作设置于基站或清洁装置上的切割装置对滚刷上的毛发进行切割清理。承接上文描述，清洁装置可以是吸尘作为其主要功能或唯一功能的装置，例如吸尘器、吸尘机器人；也可以是吸尘作为其辅助功能或功能之一的装置，例如扫地机器人。基站为供清洁装置停靠的设备，集成有为清洁装置提供相应操作的主要功能，并可为清洁装置提供毛发清除辅助操作。依据清洁装置类别的不同，基站的主要功能不同。具体而言，当为吸尘器时，基站主要为吸尘器提供充电作用。当为吸尘机器人或扫地机器人时，基站主要提供充电、脏拖布回收和新拖布更换等功能。
59.在某些已知实施例中，切割装置既可以设在基站上，也可以设在清洁装置上。使用时，用户操作切割装置沿滚刷的径向由外向内移动，以切割毛发。但是，毛发一般多缠绕在滚刷表面，滚刷内部有让位空间，加之毛发具有一定强度。切割时，切割装置的刀片会将毛发推向滚刷内部，并不能达到切断毛发的目的。
60.实际上，上述半自动清理采用径向运动的刀片对毛发进行切割，相当于对毛发执行劈砍动作(cut)。而根据简单的物理常识可以知晓，欲切断或砍断毛发这类柔弹性较佳的丝状或线状物，需毛发的两端被固定。然而，本领域技术人员都应当知晓，毛发这类丝状或线状物一般是借助其长度较大的特点而缠绕或卷绕在滚刷上，加之滚刷上的刷毛和橡胶条也是柔性的，难以对毛发起到固定或支撑作用。这也就是上述半自动清理采用径向运动的刀片对毛发进行切割，清除效果不佳甚至无法切断毛发的原因。
61.自动清理一般为设置于基站或清洁装置上的切割装置自动对滚刷上的毛发进行切割清理。在一些已知的实施例中，切割装置设在基站上，并被驱动结构带动沿滚刷的轴线方向运动对毛发进行切割清理。不过，由于滚刷上设置的橡胶条和刷毛一般呈v字型排布。并且，在某些情况下，为防止毛发的缠绕，滚刷底部一般还设有凸出滚刷表面的防缠绕筋条。这样，切割装置的刀片实际上是无法完成不间断的直线运动。否则，在橡胶条、刷毛以及防缠绕筋条的阻挡下，要么刀片被折断，要么橡胶条、刷毛以及防缠绕筋条被一同切断。此外，该自动清理方式同样是对毛发采用切割(cut)作用，则也会存在上述毛发由于未被固定而导致清除效果不佳的问题。
62.在自动清理的另一些已知实施例中，切割装置采用两把相对运动切割刀片。两把切割刀片相互错动，可以对进入剪口中的毛发形成剪切(shears)作用。相对于上述切割(cut)作用而言，剪切不需要毛发被固定，只要毛发进入两把切割刀片的剪口中，即便是未被固定，同样可以被剪断。因此，毛发清理效果较佳
63.不过，基于该方案解决问题的原理，要求两把切割刀片需由硬质材料例如金属制成，并具有锋利的刃口。显而易见的是，该已知实施例的切割刀片绝不能与待清洁表面例如地面接触，否则将钝伤切割刀片的刃口，或刮花待清洁表面。因此，该已知实施例的切割刀片一般设在滚刷的表面，并埋在刷毛和橡胶条里面。承接上文描述，由于毛发最常见的情形是缠绕在滚刷的表面，而埋设在刷毛和橡胶条里的切割刀片只能触及到深处的毛发，不能对缠绕在滚刷的刷毛和橡胶条表面的毛发进行切割，进而对毛发的清除区域存在选择性。这种选择性导致毛发的清除区域仅限于刷毛和橡胶条根部，对于缠绕在刷毛和橡胶条表面的毛发无能为力。从而，毛发清除方案仍有待于进一步改进。
64.有鉴于上述现有技术无法较佳的清理缠绕在滚刷上的毛发，本实用新型实施例提供了一种用于清洁装置滚刷的清理装置及配置该清理装置的清洁系统，可较佳的解决上述问题。
65.本实用新型实施例综合上述半自动清理采用切割(cut)方式清理可能因毛发不固定而导致清理效果不佳以及自动清理采用剪切(shears)方式由于刀片埋在滚刷的刷毛内部、位置固定而难以触及滚刷表面的毛发等现有技术的缺陷，采用能够对毛发执行剪切作用的剪切组件来清理毛发，并将剪切组件设置为沿滚刷的径向由外向内可移动式的，从而可较佳的将缠绕在滚刷表面以及内里的毛发清理掉。因此，本实用新型实施例的清理装置对毛发的清除区域不存在选择性，可极大的提高毛发清理效果。
66.如上文描述，结合图17所示，在一个具体的实施场景中，本实用新型实施例的清理装置100具体可以为基站，清洁装置200可以为扫地机器人或吸尘机器人，两者组成本实用新型实施例的清洁系统300。在该实施例中，扫地机器人或吸尘机器人可以在完成拖地或吸尘任务后，或者接收到指令信号后，自动回归基站，在基站中实现拖布更换、充电的同时，进行滚刷清理的操作。
67.当然，清理装置100和清洁装置200并不限于上述实施例。在另一个可行的实施例中，清洁装置200可以为各式类型的吸尘器，例如手持吸尘器、桶式吸尘器、卧式吸尘器、立式吸尘器等。在用户使用完吸尘器后，可以将吸尘器放置在清理装置100上，由清理装置100对其进行毛发清理。
68.由此可知，当清洁装置200为扫地机器人或吸尘机器人等自移动设备时，清洁装置200回归清理装置100(基站)并停放在停放位4上的操作无需用户手动介入。与之相对的，当清洁装置200为各式类型的吸尘器时，一般需用户手动将清洁装置200放置在清理装置100的停放位4上。
69.同样的，为方便描述，下文是以扫地机器人和基站作为主述场景来阐述的。但基于上文描述可知，本实用新型实施例的保护范围并不因此而受到限定。
70.如图9、图10、图14a至图14f所示，清洁装置200的滚刷1上设有多组间隔排布的扬灰组件，相邻的扬灰组件之间形成空置区域101。以扫地机器人为例，滚刷1一般设在扫地机器人的机身底部，被电机驱动旋转。扬灰组件包括上文所述的刷毛和橡胶条，相邻扬灰组件之间形成的空置区域101用于供下文所述的剪切组件2的刃口伸入。
71.空置区域101的形状取决于扬灰组件的形状。在一些可选的实施例中，扬灰组件可呈直线形，即扬灰组件沿滚刷1的轴线方向延伸，沿滚刷1的周向间隔排布，则相邻扬灰组件之间限定的空置区域101呈直线形。同理，在另一些可选的实施例中，扬灰组件可呈螺旋形，则空置区域101也呈螺旋形。亦或者，如图9、图10、图14a至图14f所示意的，扬灰组件呈v字形，空置区域101相应的也呈v字形。
72.如图1、图5、图6、图11和图12所示，清理装置100包括壳体3和形成在壳体3上用于供清洁装置200放置的停放位4。其中，壳体3的上表面呈平整的表面，该平整的表面形成所述停放位4。由于剪切组件2整体设在壳体3上并位于停放位4下方，因此壳体3需具有一定的高度或厚度。在清洁装置200为扫地机器人或吸尘机器人，清理装置100对应为基站的实施例中，基站的壳体3的整体形状可参照公开号为wo2020224542a1的已知实施例中图1和图2所示，具有倾斜的爬坡段302，以方便扫地机器人或吸尘机器人经爬坡段302移动至停放位4
上。而当清洁装置200为吸尘器时，用户可手持吸尘器将其放置在停放位4上，则此时的壳体3可以不必设置上述爬坡段302。
73.剪切组件2转动设在壳体3上，因此具有收纳在壳体3内的待机位置(如图6、图11所示)和至少部分伸出至停放位4处的工作位置(如图7、图12所示)。如图1至图5所示，本实施例的剪切组件2包括第一刀片201、可相对第一刀片201移动的第二刀片202。也就是，本实施例中的剪切组件2可以对毛发执行剪切(shears)操作。上文已经描述了相较于切割(cut)方式，剪切可高效率的清理毛发，在此不作赘述。
74.当剪切组件2处于工作位置时，第一刀片201和第二刀片202的刃口能伸入滚刷1的空置区域101内。进一步地，剪切组件2可被驱动组件驱动在待机位置与工作位置之间切换。因此，相较于现有技术中通过剪切方式清理毛发的已知实施例中的刀片固定设置在滚刷上并埋在刷毛里面的方式而言，本实施例的剪切组件2相较于滚刷1可移动设置。在清洁装置200放置在停放位4上后，剪切组件2从壳体3中伸出，沿滚刷1的径向由外向内移动伸入滚刷1的空置区域101内。这样，剪切组件2的移动路径覆盖滚刷1的表面和内侧，从而可将缠绕在滚刷1表面以及内里的毛发均能清理干净，毛发清理效果较佳。
75.如图6、图7、图11和图12所示，壳体3设有接通至停放位4的开口301，具体为开口301设在壳体3的顶壁。剪切组件2设在壳体3中对应开口301的位置。当处于待机位置时，剪切组件2至少部分位于开口301中，其上表面与停放位4表面平齐。具体而言，剪切组件2包含的第一刀片201位于第二刀片202的外侧，第一刀片201的形状与开口301的形状大致相同，第一刀片201与开口301间隙配合，以保证剪切组件2实现顺利旋转。当剪切组件2被驱动处于待机位置时，第一刀片201恰好位于开口301中，此时开口呈平坦的平面。这样，可方便扫地机器人或吸尘机器人通过，避免剪切组件2延伸至停放位4处阻挡扫地机器人或吸尘机器人通行。并且，剪切组件2与停放位4表面平齐，可将开口301处填充上，保证扫地机器人或吸尘机器人通行路径平坦，确保扫地机器人或吸尘机器人顺利通行。
76.当处于工作位置时，第一刀片201和第二刀片202的刃口经开口301露出至停放位4处。具体而言，剪切组件2围绕其与壳体3的转动连接点(下文所述的支撑轴5)旋转。在由待机位置向工作位置切换时，剪切组件2由大致水平状态向外旋转。在旋转过程中，第一刀片201和第二刀片202的刃口沿滚刷1的径向由外向内逐渐伸入空置区域101中。并且，第一刀片201与第二刀片202互相错动，对毛发进行剪切。从而，对缠绕在滚刷1上的毛发施行全路径的清理。
77.如图1至图7、图11和图12所示，剪切组件2还包括设在壳体3中的刀架203。第一刀片201设在刀架203上，第二刀片202的刃口与第一刀片201的刃口贴合设置。由于第一刀片201与第二刀片202相对移动形成剪切作用，则实际中，第一刀片201和第二刀片202中至少有一个刀片为动刀。具体包括：第一刀片201和第二刀片202中的一个为动刀，另一个为定刀。或者，第一刀片201和第二刀片202中均为动刀。
78.在一个具体的实施例中，第一刀片201为定刀，固定设置在刀架203上。第二刀片202为动刀，被往复组件驱动沿其长度方向相对于第一刀片201往复运动。如图1和图2所示，往复组件包括驱动第二刀片202的偏心件以及驱动偏心件运动的电机(未示出)。具体的，第二刀片202背对第一刀片201的表面设有两个大致平行延伸的夹持件204，偏心件包括被电机直接驱动旋转的圆盘或连杆501(连杆与电机的输出轴大致垂直设置)、设在圆盘或连杆
501上并夹设在两个夹持件204之间杆体502，杆体502的轴线与电机的输出轴的轴线平行但不重合。这样，电机通过圆盘或连杆501，带动偏心设置的杆体502运动，杆体502推动两个夹持件204左右往复摆动，继而实现第二刀片202相对于第一刀片201的直线往复运动。
79.如图1和图2所示，刀架203包括两个相对且对称设置的支架，支架整体呈板状。第一刀片201设在两个支架的顶端，第二刀片202设在第一刀片201的下方，并位于两个支架之间。这样，用于驱动第二刀片202往复运动的往复组件也大致位于两个支架，避免与第一刀片201发生干涉，结构设计较为合理。
80.壳体3上设有支撑轴5，刀架203设在支撑轴5上。具体的，刀架203包含的两个支架设有轴孔2031，支撑轴5穿设在轴孔2031中。此外，两个夹持件204上设有通孔2041，支撑轴5活动穿设在通孔2041中。也就是，支撑轴5与第二刀片202上的夹持件204间隙配合。这样，第二刀片202被驱动往复运动时，通过支撑轴5与通孔2041的间隙配合作用，可对两个夹持件204的往复运动起到导向和限位作用，保证第二刀片202相对第一刀片201运动的稳定性。
81.在一个可选的实施例中，支撑轴5可以构成驱动组件的一部分。具体而言，支撑轴5可转动设置在壳体3中，并被电机驱动旋转。刀架203与支撑轴5固定设置，这样支撑轴5可带动刀架203旋转，进而设在刀架203上的剪切组件2被驱动在待机位置与工作位置之间转动切换。
82.如下文所述，在剪切组件2的数量为多个，且需要不同的剪切组件2可选择性的上抬露出壳体3的实施例中，多个剪切组件2的刀架203可同时固定设置在支撑轴5上，不同组的剪切组件2沿支撑轴5的轴向不对应，即不同组的剪切组件2沿周向按不同相位布置。也就是，多个剪切组件2中至少有两个剪切组件2被配置为在同一时间处于不同的位置，该同一时间处于不同位置的至少两个剪切组件2对应空置区域101的不同部位。这样，通过控制电机的旋转节奏，可实现不同剪切组件2处于工作位置或待机位置，进而对滚刷1空置区域101的不同位置进行毛发清理。
83.如图6、图7、图11和图12所示，在另一个可选的实施例中，刀架203与支撑轴5转动，即轴孔2031与支撑轴5间隙配合。刀架203设有承接部2032。在该实施例中，驱动组件包括与支撑轴5传动连接以驱动其旋转的电机6、设在支撑轴5上并被支撑轴5带动旋转的切换件7。切换件7与承接部2032配合以驱动刀架203旋转。如图1所示，支撑轴5的一端设有传动件8，传动件8可为皮带轮、链轮、齿轮等，以通过皮带、链条或齿轮实现与电机6的传动连接，接收电机6的旋转动力。如图2所示，承接部2032包括设在支架外侧的凸起。如图8所示，切换件7与支撑轴5大致垂直设置。这样切换件7与承接部2032沿周向固定，支撑轴5带动切换件7旋转时，通过承接部2032与切换件7的周向止挡和固定配合作用，驱动刀架203旋转，实现剪切组件2在不同位置之间的切换。
84.如上文描述，在空置区域101呈v字形或螺旋形等不规则的形状时，难以采用一个与滚刷1等长的剪切组件2来对空置区域101中的毛发进行清理，需采用多个剪切组件2分多次进行清理。有鉴于此，为了能够对呈v字形或螺旋形等形状不规则的空置区域101进行毛发清理，在一个实施例中，剪切组件2的数量为多个，支撑轴5穿过多个剪切组件2的刀架203。也就是，多个剪切组件2设在同一个支撑轴5上。切换件7的数量对应为多个，与多个刀架203一一对应。如图8所示，沿支撑轴5的轴向上，多个切换件7不完全一一对应。如上文描述，该结构设计的目的在于，使不同的剪切组件2分别抬起处于工作位置，以对空置区域101
的不同位置进行毛发清理，以适应v字形或螺旋形等形状不规则的空置区域101的毛发清理。
85.如图9和图10所示，在一个具体的实施例中，空置区域101呈v字形，包括两个对称设置的第一子区域和与两个第一子区域连接的一个第二子区域。多个剪切组件2分为至少两组，分别为两个第一组剪切组件和一个第二组剪切组件，隶属同一组的剪切组件2不相邻。如图1所示，示意性的示出了三个剪切组件2，其中左右两侧的两个剪切组件2为第一组剪切组件，中间一个为第二组剪切组件。
86.结合图8所示，与同一组的剪切组件2对应的切换件7沿支撑轴5的轴向对应，与不同组的剪切组件2对应的切换件7沿支撑轴5的轴向错开。也就是说，沿支撑轴5的周向上，与同一组剪切组件对应的切换件7的相位相同，与不同组的剪切组件2对应的切换件7的相位不同。或者，也可以说，沿支撑轴5的轴线方向上，与同一组剪切组件对应的切换件7的投影重合，与不同组的剪切组件2对应的切换件7错开。
87.这样，与同一组剪切组件对应的切换件7可驱动同组的剪切组件2始终具有相同的位置或状态，进而保证同组的剪切组件2能够同时处于工作位置或待机位置。同时，与不同组的剪切组件2对应的切换件7沿支撑轴5的轴向错开，可使不同组的剪切组件2分别抬起处于工作位置，配合滚刷1的转动，实现对空置区域101不同位置的毛发清理。
88.如图9和图10所示，当放置在停放位4上的清洁装置200的滚刷1位于第一角度位置时，第一组剪切组件处于工作位置，并分别伸入两个第一子区域中，第二组剪切组件处于待机位置。此时，由两个第一组剪切组件对两个第一子区域中的毛发进行清理。当完成对两个第一子区域的毛发清理后，电机驱动滚刷1转预定角度后定于第二角度位置，驱动组件驱动剪切组件2旋转，使第一组剪切组件切换至待机位置，第二组剪切组件切换至工作位置，并伸入第二子区域中，对第一子区域中的毛发进行清理。
89.清洁系统300还包括用于控制剪切组件2和驱动组件操作的控制模块。如图15所示，在一个可选的实施例中，控制模块可以设在清洁装置200上。或者，控制模块也可以设在清理装置100上。亦或者，如图16所示，在另一个可选的实施例中，控制模块可以包括两个控制单元：第一控制单元和第二控制单元，分别设在清洁装置200和清理装置100上。第一控制单元用于控制剪切组件2操作，第二控制单元用于控制滚刷1旋转。两个控制单元通信连接，可就工作流程的状态信息或工作指令进行通信和传递，并执行相应的控制。这样，通过分别设在清洁装置200和清理装置100上的控制单元通信连接，实现清洁装置200与清理装置100的通讯连接。当清洁装置200放置在停放位4上后，第一控制单元控制驱动组件操作，以使剪切组件2由待机位置切换至工作位置，并控制剪切组件2操作。清洁装置200与清理装置100的停放位4之间具有感应器，用于感应滚刷1的位置，并在感应到滚刷1时，由第一控制单元控制剪切组件2执行毛发清理操作。
90.如图9和图10所示，具体而言，清理装置100的壳体3上(更具体的，为停放位4)设有用于检测滚刷1转过角度的角度位置传感器，该传感器与第二控制单元通信，第二控制单元基于传感器反馈的角度检测信号控制滚刷1停止于指定角度位置。当扫地机器人或吸尘机器人进入基站后，定位于停放位4。第二控制单元通信通过角度位置传感器和电机控制滚刷1停止于第一角度位置，旋转的角度位置可通过传感器准确反馈。在滚刷1完成第一角度位置的定位后，第一控制单元再控制驱动组件将剪切组件2升起，并在升起的过程中对毛发进
行更深入的剪切清理切割。
91.其中，第一控制单元通过控制剪切组件2的电机和驱动组件的电机6来实现对剪切组件2的开启控制和位置切换控制。其中，剪切组件2的电机和驱动组件的电机6的启动时机可以是同时，也可以是按照上文所述的驱动组件的电机6先于剪切组件2的电机开启，还可以与上述相反。
92.当完成第一子区域的毛发清理后，第一控制单元控制驱动组件操作，驱动组件的电机6继续按前述方向或相反方向旋转，以驱动第一组剪切组件向待机位置复位。随后，第二控制单元控制电机驱动滚刷1旋转到第二角度位置后，第一控制单元再控制驱动组件操作，将第二组剪切组件上抬，使第二组剪切组件切换至工作位置并伸入第二子区域中，对第二子区域进行毛发清理。
93.在完成第二子区域的毛发清理后，控制模块控制剪切组件2停止工作，并控制驱动组件将剪切组件2复位至待机位置。随后，扫地机器人或吸尘机器人启动吸尘风机和启动滚刷1旋转，将滚刷1上被剪断的断毛吸入尘盒。
94.也就是说，第二控制单元控制滚刷1旋转并停止于第一指定角度位置后，向第一控制单元发送开启清理的第一控制信号。第一控制单元基于该第一控制信号控制剪切组件2由待机位置切换至工作位置，并随之控制剪切组件2开启清理操作。当剪切组件2在工作位置操作预定时间后，第一控制单元再控制剪切组件2切换至待机位置，并向第二控制单元发送切换滚刷角度位置的第二控制信号。第二控制单元基于该第二控制信号控制滚刷1旋转并停止于第二指定角度位置后，向第一控制单元发送再次开启清理的第三控制信号，第一控制单元基于该第三控制信号控制剪切组件2切换至工作位置。以此类推，直至剪切组件2复位次数达到设定值，表明完成滚刷1所有空置区域101的毛发清理操作。
95.在再一个可选的实施例中，可采用磁元件之间的磁吸或排斥作用来实现剪切组件2的位置切换。在该实施例中，刀架203转动设在支撑轴5上。驱动组件包括设在剪切组件2上的第一切换元件和设在壳体3上并与第一切换元件对应的第二切换元件。第一切换元件和第二切换元件中的一个为磁性元件，另一个为电磁元件。电磁元件与电源电性连接，电磁元件与电源之间设有能够改变电流方向的切换开关。
96.在本实施例中，磁性元件可以为能够产生磁场的带磁元件，例如可以为自身带有磁性的磁体，如永磁体或硬磁体。由于电磁元件的结构较为复杂，重量一般比磁性元件重。因此，为减轻剪切组件2的重量，使剪切组件2能顺畅的旋转实现位置切换，可以将重量较大的电磁元件设在壳体3中，将较轻的磁性元件设在刀架203上。
97.由于电磁元件与电源之间设有能够改变电流方向的切换开关，因此电磁元件的磁极方向可以改变。也就是，电磁元件面对磁性元件的磁极是可控的。因此，磁性元件面对电磁元件的磁极是任意的，可以是n极，也可以是s极。只要根据需要，改变电流方向，即可使电磁元件实现对磁性元件的吸引或排斥，进而实现剪切组件2的位置切换。
98.具体而言，当电磁元件与磁性元件彼此面对对方的极性相异时，剪切组件2在磁吸力的作用下维持在待机位置或具有由工作位置向待机位置切换的运动趋势。当电磁元件与所述磁性元件彼此面对对方的极性相同时，剪切组件2在磁斥力的作用下维持在工作位置或具有由待机位置向工作位置切换运动的趋势。
99.在本实施例中，切换开关可以为任意可行的构造，例如双刀双掷开关，本实施例对
此不作限定。
100.在一个具体的应用场景中，假设磁性元件面对电磁元件的磁极是n极，剪切组件2初始状态下处于待机位置。当清洁装置200放置在停放位4上后，需使剪切组件2切换至工作位置，则给电磁元件通电，并控制电流方向，使电磁元件面对磁性元件的磁性为n极。则剪切组件2在磁排斥力的作用下由待机位置向工作位置转动。在毛发清理的整个过程中，电磁元件可保持通电状态，则剪切组件2在磁排斥力的作用下维持在工作位置。当完成毛发清理后，通过切换开关改变电流方向，电磁元件面对磁性元件的磁性由n极变为s极，与刀架203上的磁性元件发生磁吸作用，从而驱动剪切组件2向待机位置运动。待剪切组件2复位至待机位置后，可断电，使剪切组件2利用其自身的重力和结构设计保持在待机位置。当然，剪切组件2复位至待机位置后，电磁元件也可以保持通电状态，利用磁吸力使剪切组件2处于待机位置。
101.在另一个磁性元件面对电磁元件的磁极为s极的具体的应用场景中，可参照上述，不作赘述。
102.同样的，在该实施例中，为适应不规则的空置区域101的毛发清理需求，剪切组件2的数量也可以为多个，该多个剪切组件2可按照与上文相同的组别划分，划归为同一组的剪切组件2可被控制同时处于工作位置或待机位置，被划归为不同组的剪切组件2被控制同时处于不同的位置。
103.上述为通过设置多个剪切组件2，并将多个剪切组件2划归不同组别的方式，再配合滚刷1转动节奏，来对不规则的空置区域101进行毛发清理。当然，为实现对不规则的空置区域101的毛发清理，并不仅限于上述实施例。在另一些可行的实施例中，仅设置一个剪切组件2，同样可实现上述功能。具体的，如图11和图12所示，壳体3上可设有直线组件，剪切组件2设在直线组件上并能被直线组件带动沿滚刷1的轴线方向移动。
104.在本实施例中，直线组件可以为任意能够带动剪切组件2沿滚刷1轴线方向移动的构造，例如同步带、各式类型的伸缩组件，如电动伸缩杆、液压缸、液压缸等。以同步带为例，同步带卷绕在带轮上，带轮转动设在壳体3上，并被电机驱动。剪切组件2固定在同步带上，用于驱动剪切组件2切换位置的驱动组件也设在同步带上。
105.如图14a至图14f所示，空置区域101沿滚刷1的轴线方向呈非直线形，包括多个子区域。区别于上述实施例中的v字形空置区域101被划分为两个第一子区域和一个第二子区域，本实施例中的空置区域101并不限于v字形，其所包含的子区域也并不限于三个。具体实施时，可根据剪切组件2的长度对空置区域101进行划分，只要满足每个子区域沿滚刷1轴线方向的投影长度不小于剪切组件2的长度即可。
106.为了对多个子区域分别进行毛发清理，滚刷1被驱动具有与多个子区域一一对应的多个停留位置。剪切组件2被驱动组件驱动具有与多个子区域一一对应的多次切换至工作位置的操作。这样，当清洁装置200放置在停放位4上后，通过控制滚刷1转动，剪切组件2被间歇的驱动抬起分别对每个子区域进行毛发清理，继而通过剪切组件2，即可实现对不规则的空置区域101中的毛发清理。
107.为如图13所示，实现上述目的，在本实施例中，驱动组件包括仿形部9和顶抵件10。仿形部9设在壳体3上，具有凹凸不平的仿形面901。顶抵件10设在剪切组件2上并滑动顶触在仿形面901上。顶抵件10具体可以为顶杆，具体可设在剪切组件2的刀架203上，其与仿形
面901接触的端部呈球状或弧形，以减小两者之间的摩擦。当剪切组件2被直线组件带动沿滚刷1轴线方向移动时，设在剪切组件2上的顶抵件10在仿形面901上滑动，随着仿形面901的凹凸起伏，顶抵件10被施加反作用力，从而迫使剪切组件2转动，实现位置切换。
108.具体而言，当顶抵件10顶触仿形面901的凸面上时，顶抵件10被下压，剪切组件2被驱动沿图11和图12顺时针旋转，向工作位置切换。当顶抵件10顶触仿形面901的凹面上时，顶抵件10上抬，剪切组件2被驱动沿图11和图12逆时针旋转，向待机位置切换。其中，当顶抵件10顶触仿形面901的凸面上时，剪切组件2处于工作位置。因此，仿形面901的凸面的数量与子区域的数量相等。
109.结合图14a至图14f所示，当剪切组件2上抬后沿左侧进入空置区域101的第一个子区域中后，对第一个子区域进行毛发清理。在完成第一个子区域进行毛发清理后，剪切组件2被直线组件带动沿滚刷1轴线方向向右运动。与此同时，在顶抵件10与仿形面901的配合作用下，剪切组件2先降下然后再次回到工作位置，滚刷1也被驱动转过一定的角度，使剪切组件2能够以最佳的位置对第二个子区域进行毛发清理。依次类推，直至剪切组件2被直线组件带动运动至滚刷1的右端，完成对最后一个子区域的毛发清理。
110.也就是，清理装置100在上一工作位置的清理工作完成后，控制模块控制电机驱动滚刷1转动预设角度，并控制直线组件驱动剪切组件2沿滚刷1的轴线方向移动至下一工作位置。直至完成所有工作位置的清理。因此，在剪切组件2对滚刷1进行清理时，当剪切组件2由工作位置切换至待机位置的过程中，或者由待机位置切换至工作位置的过程中，滚刷1被驱动至少旋转一次。
111.下面结合图18对本实用新型实施例的清洁系统300的工作流程做进一步说明：
112.清理装置100(基站)通电，检测停放位4上是否停放有清洁装置200(扫地机器人或吸尘机器人)。在清洁装置200停置在停放位4上后，检测滚刷1是否到位；如果没有，可驱动滚刷1旋转，直至滚刷1到位。
113.在滚刷1到位后，清洁装置200与清理装置100通讯，控制模块(具体为第一控制单元)控制驱动剪切组件2转动的电机(简称之为刀片位置电机)工作，驱动剪切组件2从壳体3中伸出，也就是使剪切组件2由原来的待机位置切换至工作位置。在剪切组件2切换位置的过程中，检测剪切组件2是否到位。在检测剪切组件2旋转到位后，第一控制单元继续控制驱动剪切组件2工作的电机(简称之为切割电机)启动，剪切组件2对滚刷1执行毛发清理操作。切割电机工作满预定时间(例如2s)后停机，清洁装置200启动吸尘风机，将被剪断的断毛吸入尘盒，完成第一轮次的毛发清理操作。然后，刀片位置电机再次驱动剪切组件2旋转，使剪切组件2向待机位置复位。在剪切组件2复位时，由计数器进行计数，所统计的次数实质上是对一个空置区域101进行毛发清理的次数。该次数可根据实际情况进行设置，例如3次，本实施例对此不作限定。
114.在统计次数未达到设定值时，剪切组件2可重复的抬起或放下。在剪切组件2复位此次数达到设定值时，说明对同一个空置区域101的毛发清理已经完成。随后，清理装置100与清洁装置200通讯，清理装置100的第一控制单元向清洁装置200的第二控制单元发送清理第二道空置区域101的指令信号，则第二控制单元在该指令信号的触发下，控制滚刷1旋转并停止于指定的角度位置。随后，清理装置100按照与上述相同的步骤执行对第二道空置区域101的毛发清理操作。以此类推，直至完成对滚刷1所有空置区域101的毛发清理才操
作。
115.以上所述仅为本实用新型的几个实施例，本领域的技术人员依据申请文件公开的内容，可以对本实用新型实施例进行各种改动或变型而不脱离本实用新型的精神和范围。