1.本实用新型涉及农业自动化领域，具体为一种温室水果收集清洗装置。
背景技术：
2.在温室大棚里人们会种植一些水果，例如草莓、西瓜、哈密瓜、硬皮甜瓜、黄瓜、番茄、樱桃番茄、生菜，油桃、杏、葡萄等水果，在水果成熟时往往是人亲自去采摘，若是草莓、小番茄之类的水果，不仅数量多而且体积还小，采摘起来非常耗时费力，后期清洗的时候也不是那么的方便。
技术实现要素：
3.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种温室水果收集清洗装置，以解决上述问题。
4.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：
5.一种温室水果收集清洗装置，包括机械抓取装置、轨道及传输装置、清洗暂存装置，所述机械抓取装置包括机械爪头、视觉系统、二级旋转电机、二级连接杆、二级插销、一级连接杆及内置电机、一级插销、上部旋转底座、下部旋转底座槽，所述轨道及传输装置包括轨道传动装置工作面、轨道线、支撑脚、终止面和传输带，所述清洗暂存装置包括清洗箱、泄水口、放水管和可拆卸挡板，所述机械抓取装置位于轨道传动装置工作面上部，所述清洗暂存装置位于轨道及传输装置的传输带末端下方。
6.优选的，所述机械抓取装置包括机械爪头、视觉系统、二级旋转电机、二级连接杆、二级插销、一级连接杆及内置电机、一级插销、上部旋转底座、下部旋转底座槽，所述机械爪头前端抓取处为橡胶材质，中部设置有视觉系统，后端与二级旋转电机连接，所述二级旋转电机后端与二级连接杆连接，所述二级插销将二级连接杆与一级连接杆及内置电机连接，所述一级连接杆及内置电机内部设有旋转电机，所述一级插销与上部旋转底座连接，所述上部旋转底座与下部旋转底座槽圆柱连接。
7.优选的，所述下部旋转底座槽包括轨道电机安装面、轨道电机和轨道槽，所述轨道电机安装面位于下部旋转底座槽后方，所述轨道电机位于轨道电机安装面上，所述轨道槽位于下部旋转底座槽下方，与轨道线连接贴合。
8.优选的，所述轨道及传输装置包括轨道传动装置工作面、轨道线、支撑脚、终止面和传输带，所述轨道传动装置工作面上部是机械抓取装置，所述轨道线与轨道槽贴合，所述支撑脚位于轨道传动装置工作面的四周下部，所述终止面位于轨道及传输装置最右侧，所述传输带位于轨道及传输装置后方。
9.优选的，所述清洗暂存装置包括清洗箱、泄水口、放水管和可拆卸挡板，所述清洗箱上方和右侧开口，所述泄水口位于清洗箱的后侧底部，所述放水管位于清洗箱的后侧上部，放水管开口处对准清洗箱底部，所述可拆卸挡板与清洗箱右侧开口插入贴合。
10.相对于现有技术，本实用新型的装置的有益效果在于：采用橡胶制成的机械爪头，
保证了在不破坏水果娇嫩外表的情况下取到并将水果送至传输带上，最大程度的提高了工作效率，节省了人力资源，在传输带末端下方设置有清洗暂存装置里面放水极大程度的减缓了水果与箱体的撞击，且起到了清洗水果的作用，节省了后期清洗的时间。
附图说明
11.图1为本实用新型一种温室水果收集清洗装置的结构示意图；
12.图2为本实用新型机械抓取装置的结构示意图；
13.图3为本实用新型轨道及传输装置的结构示意图；
14.图4为本实用新型清洗箱的结构示意图。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
16.本实用新型提供一种技术方案：一种温室水果收集清洗装置，包括机械抓取装置1、轨道及传输装置2、清洗暂存装置3，所述机械抓取装置1包括机械爪头11、视觉系统12、二级旋转电机13、二级连接杆14、二级插销15、一级连接杆及内置电机16、一级插销17、上部旋转底座18、下部旋转底座槽19，所述机械抓取装置1位于轨道传动装置工作面21上部，所述机械爪头11前端抓取处为橡胶材质，中部设置有视觉系统12，后端与二级旋转电机13连接，所述二级旋转电机13后端与二级连接杆14连接，所述二级插销15将二级连接杆14与一级连接杆及内置电机16连接，所述一级连接杆及内置电机16内部设有旋转电机，所述一级插销17与上部旋转底座18连接，所述上部旋转底座18与下部旋转底座槽19圆柱连接，所述上部旋转底座18上方设置有底座抬升电机。所述下部旋转底座槽19包括轨道电机安装面191、轨道电机192和轨道槽193，所述轨道电机安装面191位于下部旋转底座槽19后方，所述轨道电机192位于轨道电机安装面191上，所述轨道槽193位于下部旋转底座槽19下方，与轨道线22连接贴合。机械爪头11可通过二级旋转电机13进行旋转，搭配视觉系统12可使机械爪头11更加精准的找到目标水果所在位置，传达信号给机械抓取装置1，轨道电机192运作将机械抓取装置1在轨道及传输装置2运动送至合适位置，上部旋转底座18旋转至正对目标水果的合适位置，底座抬升电机和一级连接杆及内置电机16同时旋转将轨道及传输装置2抬升至目标高度，二级旋转电机13旋转机械爪头11避开障碍物，视觉系统12再次定位，找到目标水果并进行夹取。抓取动作完成后，各组电机配合退出，上部旋转底座18旋转使机械爪头11面向传输带25，各组电机配合将抓取到的水果放置在传输带25上，接下来机械抓取装置1继续找到目标水果并抓取放下，依次循环。
17.所述轨道及传输装置2包括轨道传动装置工作面21、轨道线22、支撑脚23、终止面24和传输带25，所述轨道传动装置工作面21上部是机械抓取装置1，所述轨道线22与轨道槽193贴合，所述支撑脚23位于轨道传动装置工作面21的四周下部，所述终止面24位于轨道及传输装置2最右侧，所述传输带25位于轨道及传输装置2后方。机械抓取装置1在轨道线22上可实现沿着轨道线22的轨迹活动，支撑脚23位于传动装置工作面的下方并且使轨道及传输装置2更加的坚固，机械抓取装置1在终止面24停下，避免了机械抓取装置1由于识别到范围
外的目标而造成的滑落，传输带25顺时针旋转，将落下的目标水果传送至清洗暂存装置3处。
18.所述清洗暂存装置3包括清洗箱31、泄水口32、放水管33和可拆卸挡板34，所述清洗暂存装置3位于轨道及传输装置2的传输带25末端下方。所述清洗箱31上方和右侧开口，所述泄水口32位于清洗箱31的后侧底部，所述放水管33位于清洗箱31的后侧上部，放水管33开口处对准清洗箱31底部，所述可拆卸挡板34与清洗箱31右侧开口插入贴合，泄水口32关闭，放水管33预先放水，使清洗箱31内的水到达水位线，传输带25输送过来的目标水果落入清洗箱31内箱内的水不仅起到了缓冲的作用，并且还达到了清洗的效果。在箱内水果达到预设重量后，打开泄水口32放水，水放完后，向上抽出可拆卸挡板34，此时可取出箱内水果。
19.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
技术特征：
1.一种温室水果收集清洗装置，其特征在于：包括机械抓取装置(1)、轨道及传输装置(2)、清洗暂存装置(3)，所述机械抓取装置(1)包括机械爪头(11)、视觉系统(12)、二级旋转电机(13)、二级连接杆(14)、二级插销(15)、一级连接杆及内置电机(16)、一级插销(17)、上部旋转底座(18)、下部旋转底座槽(19)，所述轨道及传输装置(2)包括轨道传动装置工作面(21)、轨道线(22)、支撑脚(23)、终止面(24)和传输带(25)，所述清洗暂存装置(3)包括清洗箱(31)、泄水口(32)、放水管(33)和可拆卸挡板(34)，所述机械抓取装置(1)位于轨道传动装置工作面(21)上部，所述清洗暂存装置(3)位于轨道及传输装置(2)的传输带(25)末端下方。2.根据权利要求1所述的温室水果收集清洗装置，其特征在于：机械抓取装置(1)包括机械爪头(11)、视觉系统(12)、二级旋转电机(13)、二级连接杆(14)、二级插销(15)、一级连接杆及内置电机(16)、一级插销(17)、上部旋转底座(18)、下部旋转底座槽(19)，所述机械爪头(11)前端抓取处为橡胶材质，中部设置有视觉系统(12)，后端与二级旋转电机(13)连接，所述二级旋转电机(13)后端与二级连接杆(14)连接，所述二级插销(15)将二级连接杆(14)与一级连接杆及内置电机(16)连接，所述一级连接杆及内置电机(16)内部设有旋转电机，所述一级插销(17)与上部旋转底座(18)连接，且连接处有内置底座抬升电机，所述上部旋转底座(18)与下部旋转底座槽(19)圆柱连接。3.根据权利要求2所述的温室水果收集清洗装置，其特征在于：下部旋转底座槽(19)包括轨道电机安装面(191)、轨道电机(192)和轨道槽(193)，所述轨道电机安装面(191)位于下部旋转底座槽(19)后方，所述轨道电机(192)位于轨道电机安装面(191)上，所述轨道槽(193)位于下部旋转底座槽(19)下方，与轨道线(22)连接贴合。4.根据权利要求1所述的温室水果收集清洗装置，其特征在于：轨道及传输装置(2)包括轨道传动装置工作面(21)、轨道线(22)、支撑脚(23)、终止面(24)和传输带(25)，所述轨道传动装置工作面(21)上部是机械抓取装置(1)，所述轨道线(22)与轨道槽(193)贴合，所述支撑脚(23)位于轨道传动装置工作面(21)的四周下部，所述终止面(24)位于轨道及传输装置(2)最右侧，所述传输带(25)位于轨道及传输装置(2)后方。5.根据权利要求1所述的温室水果收集清洗装置，其特征在于：清洗暂存装置(3)包括清洗箱(31)、泄水口(32)、放水管(33)和可拆卸挡板(34)，所述清洗箱(31)上方和右侧开口，所述泄水口(32)位于清洗箱(31)的后侧底部，所述放水管(33)位于清洗箱(31)的后侧上部，放水管(33)开口处对准清洗箱(31)底部，所述可拆卸挡板(34)与清洗箱(31)右侧开口插入贴合。
技术总结
本实用新型公开了一种温室水果收集清洗装置，包括机械抓取装置、轨道及传输装置、清洗暂存装置，采用橡胶制成的机械爪头，保证了在不破坏水果娇嫩外表的情况下取到并将水果送至传输带上，最大程度的提高了工作效率，节省了人力资源，在传输带末端下方设置有清洗暂存装置里面放水极大程度的减缓了水果与箱体的撞击，且起到了清洗水果的作用，节省了后期清洗的时间。洗的时间。洗的时间。
技术研发人员：王明 王彩凤
受保护的技术使用者：镇江市高等专科学校
技术研发日：2020.12.30
技术公布日：2022/2/6