1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种对弈机器人机械臂及对弈机器人。


背景技术：

2.下棋是一种具有对抗性、竞技性和娱乐性的体育活动，可以锻炼人的思维能力。现如今，网络的兴起，使得下棋的常见形式为用户坐在电子屏幕前进行操作。但是，这样的方式少了面对面的交流，减少了实物的乐趣，且长时间会对眼睛造成伤害。
3.为了提升人机对弈的交互体验，设计了带有两自由度手臂的对弈机器人。传统的对弈机器人，只能通过在线对弈，算出结果然后人工帮助机器人进行放置棋子的动作。带有机械臂的对弈机器人可以将运算结果反馈至操纵机械臂的电机，使电机旋转带动机械臂转动一个角度，再利用机械臂末端的吸铁石来移动棋子。
4.相关技术中的对弈机器人的机械臂中的两个自由度，采用两个电机直接驱动，在完成副机械臂驱动的时候，需要将电机放置在主机械臂和副机械臂的铰接处，由于电机自身具有重量，造成了机械臂负载的增加。当机械臂运动至某些角度时，会导致机械臂悬空，造成副机械臂末端抓子机构的下沉造成取子机构与棋子之间的碰撞，取子失败等情况。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种对弈机器人机械臂及对弈机器人。以解决对弈机器人副机械臂由于设置电机重量产生下沉，导致取子高度位置上下浮动误差较大的问题。
6.为了达到上述目的，本技术实施例的技术方案是这样实现的：
7.第一方面，本技术实施例提供一种对弈机器人机械臂，包括：主机械臂，主机械臂的第一端用于与对弈机器人的基座可旋转连接；副机械臂，副机械臂的第一端与主机械臂的第二端可旋转连接，副机械臂的第二端为自由端；主动力件，主动力件位于所述基座内，主动力件通过主传动组件驱动主机械臂绕其第一端与基座可旋转连接处旋转。副动力件，副动力件位于主机械臂的第一端，副动力件通过副传动组件驱动副机械臂绕其第一端与主机械臂的第二端旋转连接处旋转。
8.本技术提供的对弈机器人机械臂，由于主机械臂的第一端和对弈机器人的基座可旋转连接，副机械臂的第一端与主机械臂的第二端可旋转连接，副机械臂的第二端设为自由端，用于安装抓取棋子的取子装置，为了驱动主机械臂和副机械臂，设置了主动力件和副动力件，将主动力件设置在基座内，主动力件通过主传动组件驱动主机械臂绕其第一端与基座可旋转连接处连接，而将副动力件设置在主机械臂的第一端，副动力件通过副传动组件驱动副机械臂绕其第一端与主机械臂的第二端旋转连接处旋转。相比较相关技术，本技术提供的技术方案通过将主动力件设置在基座内，将副动力件设置在主机械臂的第一端，不是将驱动副机械臂的副动力件的重量放置在副机械臂上，而是将副动力件的重量放置在基座内，使得副机械臂在旋转的过程中比较方便和轻巧，避免产生较大的挠度变形，导致再抓取棋子的过程中没有考虑副机械臂由于副动力件而产生的位移，造成取子高度误差。因
此，将主动力件设置在基座内，副动力件设置在主机械臂的第一端解决了对弈机器人机械臂远端由于设置电机重量产生下沉，导致取子高度位置上下浮动误差较大的问题。
9.进一步地，副传动组件包括第一副带轮，第二副带轮和副传动带，第一副带轮固定在副动力件的输出轴上，第二副带轮与副机械臂的第一端固定连接，且第二副带轮的旋转轴线与副机械臂的第一端和主机械臂的第二端可旋转连接的旋转轴线重合，副传动带绕设于第一副带轮和第二副带轮上。由于副传动组件采用了第一副传动带轮、第二副传动带轮和副传动带相互配合，在紧急开始和制动的过程中降低了副机械臂由于电控不稳定造成的抖动。
10.进一步地，主机械臂上固定有副张紧轮，副张紧轮与副传动带贴合，以将副传动带张紧。在主机械臂上贴合副张紧轮，能够方便副传动带能够顺利从第一副带轮和第二副带轮上拆卸，延长副传动带的寿命。
11.进一步地，副动力件为副电机，副电机的外壳与主机械臂的第一端固定连接，副电机的输出轴与第一副带轮固定传动连接，避免由于主电机旋转，造成第二主带轮发生旋转使得副机械臂产生额外的旋转角度，造成取子位置的差异。
12.进一步地，副动力件的输出轴的旋转轴线与主机械臂的第一端和基座可旋转连接的旋转轴线重合。
13.进一步地，主传动组件包括第一主带轮，第二主带轮和主传动带，第一主带轮与第一动力件的输出轴传动连接，第二主带轮固定在第一机械臂的第一端，且第二主带轮的旋转轴线与主机械臂的第一端和基座可旋转连接的旋转轴线重合，主传动带绕设于第一主带轮和第二主带轮上，由于主传动组件采用了第一主传动带轮、第二主传动带轮和主传动带相互配合，在紧急开始和制动的过程中降低了主机械臂由于电控不稳定造成的抖动。
14.进一步地，基座上固定有主张紧轮，主张紧轮与主传动带贴合，以将主传动带张紧。在主传动带上贴合主张紧轮，能够方便主传动带能够顺利从第一主带轮和第二主带轮上拆卸，延长主传动带的寿命。
15.进一步地，主动力件为主电机，主电机的输出轴与第一主带轮固定传动连接。
16.进一步地，第二主带轮内部具有容纳孔，副电机位于容纳孔内，副电机的外壳与第二主带轮固定连接，副电机的输出轴穿过容纳孔与第一副带轮固定。
17.进一步地，主机械臂的第一端与基座之间设有位置检测装置，位置检测装置用于判定主机械臂的第一端相对于基座的旋转位置，可以实时监测主机械臂的第一端相对于基座的旋转位置，当主机械臂的第一端与基座将要发生碰撞时，可以发出预警信号，方便对主机械臂的旋转角度做出实时调整。
18.进一步地，位置检测装置包括设置在第二主带轮靠近外边缘的凸块，以及设置在基座对应凸块位置的接近开关。当位置检测装置检测出主机械臂的第一端与基座将要发生碰撞时，通过在检测装置上设置第二主带轮靠近外边缘的凸块和在基座上对应凸块位置的接近开关相接触，避免主机械臂的第一端与基座发生碰撞。
19.第二方面，本技术实施例提供一种对弈机器人，包括基座，和第一方面实施例提供的对弈机器人机械臂，对弈机器人机械臂的主机械臂的第一端与基座可旋转连接。
20.本技术实施例提供的一种对弈机器人，由于包括了第一方面的任一实施例提供的对弈机器人机械臂，因此具有同样的技术效果。即，通过将主动力件设置在基座内，将副动
力件设置在主机械臂的第一端，解决了对弈机器人副机械臂由于设置电机重量产生下沉，导致取子高度位置上下浮动误差较大的问题。
21.进一步地，基座为盒装结构，对弈机器人的主动力件和副动力件位于基座内，将主动力件和副动力件放置在基座里面，增加了基座的配重，使得基座和对弈机器人形成了一个整体，提高了对弈机器人整体的稳定性。
附图说明
22.图1为本技术实施例的一种对弈机器人展开状态图；
23.图2为本技术实施例的一种对弈机器人的立体图；
24.图3为本技术实施例的一种对弈机器人机械臂的立体图；
25.图4为本技术实施例的一种对弈机器人机械臂的动力件和传动组件的装配示意图；
26.图5为本技术实施例的一种对弈机器人机械臂的爆炸图。
27.附图标记说明：
28.1-对弈机器人机械臂；11-主机械臂；111-主机械臂的第一端；112-主机械臂的第二端；12-副机械臂；121-副机械臂的第一端；122-副机械臂的第二端；13-主动力件；131-主电机输出轴；14-副动力件；141-外壳；142-副电机输出轴；15-主传动组件；151-第一主带轮；152-第二主带轮；1522-容纳孔；153-主传动带；154-主张紧轮；16-副传动组件；161-第一副带轮；162-第二副带轮；163-副传动带；164-副张紧轮；17-位置检测装置；171-凸块；172-接近开关；2-基座；3-棋盘；4-棋子；5-处理单元；6-取子装置。
具体实施方式
29.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本技术宗旨的解释说明，不应视为对本技术的不当限制。
30.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
31.在本技术实施例中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
32.此外，在本技术实施例中，“上”、“下”、“左”以及“右”等方位术语是相对于附图中的部件示意置放的方位来定义的，应当理解到，这些方向性术语是相对的概念，它们用于相对于的描述和澄清，其可以根据附图中部件所放置的方位的变化而相应地发生变化。
33.在本技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。
34.在本技术实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性
的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
35.在本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
36.本技术实施例提供一种对弈机器人，参照图1，对弈机器人通过人工智能系统实现与用户的对弈。其中，下棋的种类可以是多种多样的，例如：中国象棋、国际象棋、围棋、军棋、跳棋、五子棋等。还可以是民间杂棋的种类，如潮州地区的旋回棋、策反棋、赶虎棋等。
37.以象棋为例，参照图1所示，对弈机器人为了保证能够完成对弈动作，至少包括对弈机器人机械臂1、基座2、棋盘3、棋子4以及处理单元5，其中，基座2可以和棋盘3固定连接，使棋子4的位置和基座2之间的距离为定值，方便处理单元5对位置进行处理，在机械臂1的一端连接取子装置6，设置机械臂1的目的是用来控制取子装置6到达要抓取棋子4的位置，设置取子装置6用来抓取和释放棋子4，在发展初期，对弈机器人的机械臂1组成较为简单，仅仅是电机直接驱动一个机械臂1，操作简单。参照图2所示，随着人工智能的发展，对弈机器人的机械臂1也慢慢地拟人化，从一根机械臂1变为主机械臂11和副机械臂12，主机械臂11相当于人体的大臂，副机械臂12相当于人体的小臂，取子装置6相当于人体的手部，对弈机器人拿取或释放棋子4的动作相当于人拿取东西的过程，当用户采用对弈机器人进行对弈的过程相当于用户自己下棋一样，提高了用户对弈的真实感。
38.如图2和图5所示，本技术实施例提供一种对弈机器人机械臂，包括：主机械臂11，主机械臂的第一端111用于与对弈机器人的基座2可旋转连接；副机械臂12，副机械臂的第一端121与主机械臂的第二端112可旋转连接，副机械臂的第二端122为自由端；主动力件13，主动力件13位于所述基座2内，主动力件13通过主传动组件15驱动主机械臂11绕其第一端111与基座2可旋转连接处旋转。副动力件14，副动力件14位于主机械臂的第一端111，副动力件14通过副传动组件16驱动副机械臂绕其第一端121与主机械臂的第二端112旋转连接处旋转。
39.相关技术中对弈机器人为了实现副机械臂的旋转将电机设置在主机械臂和副机械臂的连接处，由于电机本身具有重量，导致副机械臂负载大量增加，当副机械臂运动到某些角度使得副机械臂悬空时，由于副机械臂具有一定的长度，在副机械臂的一端加入电机，副机械臂会产生挠度变形，副机械臂越长，电机重量越大，挠度变形越大，而且在装配过程中还存在主机械臂、副机械臂以及安装在主机械臂和副机械臂之间的电机之间的装配误差，造成了副机械臂末端的下沉，当副机械臂伸展的角度越大，下沉量越大。这种纵向的误差会造成取子机构和棋子4的碰撞，取子失败等各种失效情况。如图1和图5所示，本技术提供的技术方案为在主机械臂的第一端111和对弈机器人的基座2可旋转连接，副机械臂的第一端121与主机械臂的第二端112可旋转连接，副机械臂的第二端122设为自由端，用于安装抓取棋子4的取子装置6，为了驱动主机械臂11和副机械臂12，设置了主动力件13和副动力件14，将主动力件13设置在基座2内，主动力件13通过主传动组件15驱动主机械臂11绕其第
一端111与基座2可旋转连接处连接，而将副动力件14设置在主机械臂的第一端111，副动力件14通过副传动组件16驱动副机械臂12绕其第一端121与主机械臂的第二端112旋转连接处旋转。通过将主动力件13设置在基座2内，将副动力件14设置在主机械臂的第一端111，避免将副动力件14直接设置在主机械臂11和副机械臂12的铰接处，解决了对弈机器人副机械臂由于设置电机重量产生下沉，导致取子高度位置上小浮动误差较大的问题。
40.在一些实施例中，如图1和图5所示，主机械臂的第一端111与对弈机器人的基座2可旋转连接，副机械臂的第一端121与主机械臂的第二端112可旋转连接，副机械臂的第二端122为自由端，可在自由端安装取子装置6，通过主动力件13、副动力件14通过主传动组件15和副传动组件16驱动主机械臂11和副机械臂12旋转完成取子的动作。
41.另外，如图1和图5所示，也可在对弈机器人上设置两个对弈机器人机械臂1，在一个副机械臂第二端122装入取子装置6，利用一个对弈机器人机械臂1完成下棋的动作，在另外一个副机械臂第二端122装入功能扩展装置，可以在空余时间完成一些拟人的动作，完成与用户的交互。
42.进一步地，如图3所示，主机械臂11和副机械臂12旋转的范围应该覆盖整个棋盘3上，在对弈机器人下棋的同时确保棋子4能够通过主机械臂11和副机械臂12角度的旋转，避免由于棋子4落不到指定的位置造成输掉棋局，影响用户的体验。
43.示例地，如图4和图5所示，主动力件13和副动力件14通过主传动组件15和副传动组件16驱动主机械臂11和副机械臂12进行旋转。主传动组件15和副传动组件16实现的方式有多种，例如齿轮传动、链条传动、皮带传动等。其中，齿轮传动应用于传动精度较高的场合，传递的功率范围极宽，工作可靠使用寿命长，但制造成本、安装要求较高及维修成本较高，且在运载过程中会产生振动冲击和噪声等等；而使用链条传动可以达到高效率传动，结构简单，但在使用过程中也会产生振动和冲击，且在链条的铰链磨损后，节距变大会造成脱落，安装和维修的成本较高；而带传动中心距可变化范围较大，传动较为平稳，在传动过程中可以缓冲吸震起到过载保护的作用，结构简单成本低廉，安装方便。因此，优选地，本技术的对弈机器人的主机械臂11和副机械臂12采用带传动的方式驱动主机械臂11和副机械臂12进行旋转。
44.具体地，如图5所示，副传动组件16采用带传动的方式进行传动，副传动组件16包括了第一副带轮161，第二副带轮162和副传动带163，将第一副带轮161固定在副动力件14的输出轴上，而将第二副带轮162与副机械臂的第一端121固定连接，且第二副带轮162的旋转轴线与副机械臂的第一端121和主机械臂的第二端112可旋转连接的旋转轴线重合，副传动带163绕设于第一副带轮161和第二副带轮162上。由于副传动组件16采用了第一副带轮161、第二副带轮162和副传动带163相互配合，传动较为平稳，不会在下棋对弈的过程中产生噪声，在紧急开始和制动的过程中降低了副机械臂由于副动力件14不稳定造成的抖动，结构和设计成本也比较低廉方便安装。
45.同样地，为了达到相同的技术效果，如图5所示，主传动组件15也采用带传动的方式进行传动，主传动组件15包括了第一主带轮151，第二主带轮152和主传动带153，将第一主带轮151与第一动力件的输出轴传动连接，而将第二主带轮152固定在第一机械臂的第一端111，且第二主带轮152的旋转轴线与主机械臂的第一端111和基座2可旋转连接的旋转轴线重合，主传动带153绕设于第一主带轮151和第二主带轮152上，由于主传动组件15与副传
动组件16采用相同的传动方式，达到了相同的技术效果，即，传动较为平稳，不会在下棋对弈的过程中产生噪声，在紧急开始和制动的过程中降低了主机械臂11由于主动力件13不稳定造成的抖动，结构和设计成本也比较低廉方便安装。
46.需要补充说明的是，带传动的类型有多种形式，根据传动原理的不同分为两种类型，一种是摩擦型带传动，依靠带与带轮之间的摩擦传动来进行，一种是同步带传动，依靠带与带轮上的齿相互啮合来进行传动。如图4所示，主传动组件15和副传动组件16可以都采用带传动中的摩擦型带传动的方式，也可以一个组件采用摩擦型带传动的方式，一个采用同步带的传动方式，或者主传动组件15和副传动组件16同时采用同步带的传动方式，选择哪种配合方式视具体的应用环境决定，哪种方式达到的效果最优选取哪种方式，对此不进行限定。
47.如图4所示，采用带传动的方式驱动主机械臂11和副机械臂12，主传动带153和副传动带163在长时间传动的过程中会出现拉长变松的现象，在传动过程中会出现打滑现象，必须在皮带上设置张紧轮，保证正常传动不出现打滑现象。为了达到同样的技术效果，避免副传动带163在传递过程中出现打滑现象，本技术提出的技术方案在主机械臂11上固定有副张紧轮164，副张紧轮164与副传动带163贴合，以将副传动带163张紧。同样地，为了避免主传动带153在传递过程中出现打滑现象，在基座2上固定有主张紧轮154，使主张紧轮154和主传动带153贴合，目的是将主传动带153张紧防止出现打滑现象。在主传动带153和副传动带163上设置张紧轮还有一个优点是方便主传动带153和副传动带163的拆卸，节约成本，如果不设置张紧轮在拆卸过程中可能会损害主传动带153和副传动带163的传动效果，增加不必要的成本。
48.在一些实施例中，如图5所示，副动力件14设置为副电机(见图中副动力件14，副电机是副动力件14的一种具体实现方式)，将副电机的外壳141与主机械臂的第一端111固定连接，副电机输出轴142与第一副带轮161固定传动连接，由于主动力件输出轴131与第一主带轮151相连，第二主带轮152与固定主机械臂的第一端111，而电机也设置在主机械臂的第一端111，当主动力件13驱动主机械臂11进行旋转时，第一主带轮151和第二主带轮152同时旋转，带动电机旋转，导致副机械臂发生旋转，而副机械臂旋转的角度不是由自身副电机14本身提供的动力，是主动力件13在驱动主机械臂11旋转的过程中附带产生的。为了解决由于主电机13旋转造成第二主带轮152发生旋转使得副机械臂产生额外的旋转角度，本技术提出将副电机的外壳141与主机械臂的一端111固定，副电机输出轴142与第一副带轮161固定解决了副机械臂产生额外的旋转角，造成取子位置差异的问题。需要补充说明的是，如图4所示，将副动力件输出轴142的旋转轴线与主机械臂的第一端111和基座2可旋转连接处的旋转轴线重合，方便在机械臂安装的过程中重复设置定位基准，导致安装困难的问题。
49.进一步地，如图4所示，本技术提出的技术方案将主动力件13也设置为主电机(见图中主动力件13，主电机是主动力件13的一种具体实现方式)，保证主电机输出轴131与第一主带轮151固定传动连接，由于主电机13提供的功率范围大，而且使用和控制非常方便，且电机的工作效率比较高，运行较为可靠，同时将主电机输出轴131与第一主带轮151固定传动连接，主电机13提供的动力可以快速的作用于第一主带轮151上，加快了主传动组件15驱动主机械臂11旋转的响应速度。
50.需要进一步说明的是，如图5所示，由于主电机13和副电机14需要持续供电，供电
的方式有多种，一种是采用电刷，采用导电材料在旋转摩擦的过程中利用材料的耐磨性和导电性对主电机13和副电机14进行供电，一种采用导电滑环，是一种在旋转中能够传输图像、数据及动力的精密传输的装置。还有一种向主电机13和副电机14中输入交流电。由于采用电刷和导电滑环的成本较高，因此本技术选择向主电机13和副电机14中输入交流电的方式。向主电机13和副电机14输入交流电需要在主电机13和副电机14上接入很多电线，由于副电机输出轴141与主机械臂的第一端111和基座2的可旋转连接处的轴线共线，在旋转过程中有可能会压坏电线，导致副电机14停止工作，因此，在第二主带轮152的内部设置了容纳孔1522，将副电机14放置在容纳孔1522内，副电机14的外壳141与第二主带轮152固定连接，副电机14的输出轴穿过容纳孔1522与第一副带轮161固定，解决了因为副电机14的旋转导致压坏电线，造成副电机14停止工作的情况。
51.在一些实施例中，如图2和图5所示，由于主电机13可以驱动主机械臂11绕360度进行旋转，但当主机械臂11旋转到一定位置时，会与对弈机器人的基座2发生碰撞，发生多次碰撞后，主机械臂11的旋转精度会受到损害，因此本技术提出的技术方案在主机械臂的第一端111设有位置检测装置17，位置检测装置17的作用用于判定主机械臂的第一端111相对于基座2的旋转位置，实时监控主机械臂的第一端111相对于基座2的旋转位置，当主机械臂的第一端111与基座2将要发生碰撞时，会发生预警信号，预警信号可以为声控的，也可以为信号指示灯，方便用户对于现阶段主机械臂11的旋转动作作出实时的调整。
52.进一步地，如图2和图5所示，当主机械臂的第一端111与基座2发生碰撞时，信号检测装置会发生预警信号，如果用户刚好在旁边可以对现阶段主机械臂11的旋转动作做出实时的调整，如果用户刚好不在旁边时或者没有注意到预警信号，主机械臂11并未停止旋转，可能会与对弈机器人的基座2发生碰撞，造成主机械臂11的旋转精度下降，因此，在信号检测装置上设置在第二主带轮152靠近外边缘的凸块171，以及设置在基座2对应凸块171位置的接近开关172，当位置检测装置17检测出主机械臂的第一端111与基座2将要发生碰撞时，通过在检测装置上设置第二主带轮152靠近外边缘的凸块171和在基座2上对应凸块171位置的接近开关172相接触，避免主机械臂的第一端111与基座2发生碰撞。
53.需要补充说明的是，如图5所示，信号检测装置凸块171的位置设置离第二主带轮152的中心位置越远，主机械臂11可旋转的角度越大，凸块171位置的设定视现实中基座2和主机械臂11的相对位置关系确定。
54.本技术实施例中还提供一种对弈机器人，如图1和图5所示，对弈机器人包括基座2和本技术提供的一种对弈机器人机械臂，对弈机器人机械臂的主机械臂的第一端111与基座2可旋转连接，使得基座2和对弈机器人成为了一个整体，使用方便同时也增加了基座2的稳定性，避免由于较小外力基座2都可能发生倒翻的现象。
55.需要补充说明的是，如图1和图5所示，基座2一侧可与棋盘3相连，也可将基座2和棋盘3设置为一体，基座2和棋盘3的位置一定方便计算主机械臂11和副机械臂12需要旋转的角度，准确抓取棋子4。基座2的另一侧可以处理单元5相连，方便将基座2与棋盘3的位置进行处理，发出指令使得主机械臂11和副机械臂12旋转到对应位置，准确抓取棋子4。
56.示例地，如图1和图4所示，将基座2可以设置为盒装结构，将对弈机器人的主动力件13和副动力件14放置在基座2内部，由于主动力件13和副动力件14转动需要接入交流电，布线比较杂乱，将主动力件13和副动力件14都放置在基座2的内部，使对弈机器人在视觉上
显得更加简洁美观。
57.以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。