1.本实用新型涉及紧急救援设备技术领域，尤其涉及一种救援机器人。


背景技术：

2.自然灾害、人为事故发生时普遍具有预见性低、破坏力大的特点，并且事故现场的不确定因素较多，可能出现爆炸、塌方等二次灾害，实施现场救援的危险性高，以致救援人员遇难的事件也时有发生。因事故现场环境复杂多变导致的人员伤亡逐渐成为主要因素之一，如在火灾，危化品爆炸等事故当中，首先便要做到迅速了解现场环境，排除重大隐患。并且，在实施救援的过程中，救援器械、物资及药品等供应不足的情况也时有发生，并且其输送与保管也花费较多的人力，影响救援效率。
3.近年来，有关救援现场勘察与救援物资供应的机器人主要使用人为遥控的方式，指挥中心通过远程遥控救援机器人进入现场，机器人不具备路径规划及自主导航的能力。在现场勘察方面，指挥中心则是通过机器人回传的实时画面了解事故现场的状况，并结合热成像仪、温度传感器等多种传感器了解事故现场的具体状况，对操作人员具有较高的要求。
4.但是，在物资供应方面，现有技术中的机器人往往无法实现救援物资的供应和运送，主要采用人力运输的方式完成救援物资运送，而一些药品、易燃易爆等物品则使用专业的储物柜进行保存；当缺少救援物资时，则需要派遣救援人员前往救援地点，对于火灾、爆炸等事故，派遣救援人员则存在一定的安全隐患。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提供一种救援机器人，以至少部分解决现有技术中存在的技术问题。该目的是通过以下技术方案实现的：
6.本实用新型提供一种救援机器人，包括：
7.底盘，所述底盘的下方传动安装有行走机构；
8.主体部，所述主体部为箱式结构，所述箱式结构形成用于存放救援物资的储物柜，所述主体部的侧壁上开设有所述储物柜的开闭门；
9.传感器组，所述传感器组安装于所述主体部的外侧壁，并与所述救援机器人的主控板电路连接。
10.进一步地，所述行走机构包括：
11.履带；
12.无刷电机，所述无刷电机与所述履带传动连接，并驱动所述履带行走。
13.进一步地，所述储物柜通过隔板分隔为多个储物格，各所述储物格相互独立。
14.进一步地，至少一个所述储物格内安装有温度调节件。
15.进一步地，还包括触摸屏，所述触摸屏安装于所述主体部的外侧壁，所述与所述储物柜内的探头电路连接。
16.进一步地，所述触摸屏外安装有防护壳。
17.进一步地，所述储物柜和所述底盘均为铝合金材料。
18.进一步地，所述传感器组包括以下至少一者：
19.安装于所述主体部顶部的激光传感器；
20.安装于所述主体部前方的深度视觉传感器；
21.安装于所述主体部前方的热成像仪；
22.安装于所述主体部前方的超声波传感器。
23.在一种或几种具体实施方式中，本实用新型所提供的救援机器人具有以下技术效果：
24.本实用新型提供的救援机器人包括底盘、主体部和传感器组，其中，所述主体部为箱式结构，所述箱式结构形成用于存放救援物资的储物柜，所述主体部的侧壁上开设有所述储物柜的开闭门。在救援过程中，救援物资存放在储物柜内，救援机器人根据指令到达救援位置后，可以通过开启开闭门，实现救援物资的运送和发放，从而解决了现有技术中人工发放救援物资导致的效率低下，救援人员安全系数低的问题。
附图说明
25.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：
26.图1为本实用新型所提供的救援机器人一种具体实施方式的结构示意图；
27.图2为图1所示救援机器人的主视图；
28.图3为图1所示救援机器人的侧视图。
29.附图标记如下：
30.1-激光传感器；2-触摸屏；3-深度视觉传感器；4-热成像仪；5-储物格；
31.6-履带；7-探照灯；8-超声波传感器
具体实施方式
32.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
33.在一种具体实施方式中，如图1-3所示，本实用新型提供的救援机器人可用于各种场合的紧急救援和抢险救灾领域，并在传统救援机器人的功能基础上，增加了救援物资的运送功能。具体地，该救援机器人包括底盘、主体部和传感器组；其中，所述底盘的下方传动安装有行走机构，用于在预设指令下驱动底盘、进而驱动整个救援机器人按预先设定的轨迹运行，从而到达救援位置。
34.为了实现救援物资的运送，上述主体部为箱式结构，所述箱式结构形成用于存放救援物资的储物柜，所述主体部的侧壁上开设有所述储物柜的开闭门。
35.在实际使用过程中，由于需要运送的救援物资种类繁多，为了便于区分和取用，所
述储物柜通过隔板分隔为多个储物格5，各所述储物格5相互独立。当运送的救援物资为血浆、药品等对温度有特殊要求的品类时，需要储物格5内保证适当的存放温度，例如低温存放，因此，为了满足这些特殊的使用需求，需要在至少一个所述储物格5内安装有温度调节件。
36.也就是说，作为机器人结构的主要部分，储物柜采用铝合金材料制成，内部安装有不同大小的储物格5，一些较重、不便于携带的物资都可放到储物格5中，储物格5内也可根据需要设定不同的温度，用于存放药品、血浆等需要特殊保存的物资。当需要某种物品时，救援人员可直接通过语音操作机器人，然后储物格5便会自动打开，除此之外，每个储物格5的下方都配有按钮与提示，救援人员也可通过按钮操作机器人。
37.该救援机器人中的传感器组安装于所述主体部的外侧壁，并与所述救援机器人的主控板电路连接。具体地，传感器组包括以下至少一者：安装于所述主体部顶部的激光传感器1；安装于所述主体部前方的深度视觉传感器3；安装于所述主体部前方的热成像仪4；安装于所述主体部前方的超声波传感器8。
38.也就是说，在机器人顶部搭载一台3d激光传感器1，用于实时采集周围环境中的点云信息。并在前后位置各搭载一台rgb-d图像传感器和一台热成像仪4，rgb-d图像传感器可用于获取环境中的深度视觉信息及实时画面信息。热成像仪4则用于发现事故现场的被困人员及设备等可能存在的过热隐患，综合以上信息，指挥中心可根据收集到的相关数据制定有效的救援方案。
39.由于救援机器人的工作环境恶劣，为了提高通过性，行走机构包括履带6和无刷电机，所述无刷电机与所述履带6传动连接，并驱动所述履带6行走。底盘采用铝合金结构，搭载四台高功率的无刷电机。设置履带6式行走方案，电机通过齿轮带动履带6转动。履带6使用轻型履带，使得机器人涉足到的区域更多，包括可以深入到火场、塌方区等区域，满足特殊作业要求，并且有效避免轮胎打滑、破裂等问题出现。
40.进一步地，该机器人还包括触摸屏2，所述触摸屏2安装于所述主体部的外侧壁，所述与所述储物柜内的探头电路连接。在机器人侧面搭载了一块八寸的触摸屏2，并在外侧安装有保护壳。通过触摸屏2，救援人员可以查看储物柜内的物资信息等。除此之外，救援人员还可以查看当前自身所处的位置，以及到达安全区域的具体路线。当需要紧急撤离时，机器人会指导救援人员安全撤离。以上功能都可通过语音功能实现，方便高效。
41.该机器人还可以搭载探照灯7，以便在黑夜环境也能够实现救援，扩大了适用范围。
42.在上述具体实施方式中，本实用新型提供的救援机器人包括底盘、主体部和传感器组，其中，所述主体部为箱式结构，所述箱式结构形成用于存放救援物资的储物柜，所述主体部的侧壁上开设有所述储物柜的开闭门。在救援过程中，救援物资存放在储物柜内，救援机器人根据指令到达救援位置后，可以通过开启开闭门，实现救援物资的运送和发放，从而解决了现有技术中人工发放救援物资导致的效率低下，救援人员安全系数低的问题。
43.应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多
个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。
44.尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。
45.为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在
……
下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。
46.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。