1.本实用新型涉及机器人抓取装置技术领域，具体为一种用于智能售货的具有分拣功能的机器人抓取装置。


背景技术：

2.无人零售超市指商店内所有或部分经营流程，通过技术手段进行智能化自动化处理，且降低或不存在人工干预，随着科技的发展，无人零售超市开始在全国各地得到普及。
3.无人零售超市在营业时，会出现顾客拿出商品后放回的话，放回位置错误的问题，如果不能即使处理，会给后续的客人造成影响，出现商品和标签对应错误等问题，常规的解决办法是等到非营业时间让工作人员去重新摆放，但是这种方式需要占用大量的人力资源和时间，并影响正常营业。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种用于智能售货的具有分拣功能的机器人抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题,本实用新型可以自动识别商品信息并进行抓取分拣，准确率高，节省了大量的人力物力。
5.为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种用于智能售货的具有分拣功能的机器人抓取装置，包括机器人抓取装置本体，所述机器人抓取装置本体包括底座、机械臂、机械爪、传送带一、传送带二和收集箱，所述收集箱的底端放置有传送带一，所述传送带一的一端安装有电机一，所述传送带一的两侧设置有托台，所述托台的表面刻有防滑纹路，所述传送带一的一端设置有传送带二，所述传送带二的一端安装有电机二，所述传送带二的顶端设置有方格，所述方格的两端铺设有遮挡膜，所述方格的侧边开设有夹持口，所述传送带二的中间安装有视觉系统，所述传送带二的另一端安装有机械臂，所述机械臂的一端通过转轴与支撑杆相连，所述支撑杆的底端设置有底座，所述机械臂的另一端安装有机械爪，所述底座的一侧放置有分拣箱。
6.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述收集箱的底端开设有圆形的孔洞，所述孔洞的中心位于传送带一的一端的上方。
7.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述方格整体采用橡胶材质。
8.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述防滑纹路的摩擦系数从一端到另一端逐渐变小，所述托台的一端的设置为光滑面。
9.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述机械爪通过机械臂沿着转轴转动在传送带二和分拣箱之间移动。
10.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述机械爪的宽度和夹持口的宽度相同。
11.本实用新型的有益效果：本实用新型的一种用于智能售货的具有分拣功能的机器人抓取装置，包括机器人抓取装置本体，所述机器人抓取装置本体包括底座、支撑杆、机械臂、机械爪、传送带二、方格、视觉系统、传送带一、收集箱、转轴、分拣箱、电机二、防滑纹路、
电机一、孔洞、夹持口、遮挡膜、托台。
12.1.该用于智能售货的具有分拣功能的机器人抓取装置通过传送带一和传送带二相配合使混乱的商品能够准确的被视觉系统进行扫描，从而保证后续被夹取时的精准性。
13.2.该用于智能售货的具有分拣功能的机器人抓取装置利用机械臂和机械爪实现抓取并进行分拣，机械爪的宽度和夹持口的宽度相同，从而能最大限度的增加夹持面积，保证能够精准的夹取不同类型的商品。
14.3.该用于智能售货的具有分拣功能的机器人抓取装置的托台顶部刻有防滑纹路，且防滑纹路的摩擦系数随着传送带一的运行逐渐变小，最终趋近于光滑，可以将在上面移动的商品的移动速度逐渐增加，以延长商品之间的间隔，防止发生堆积。
附图说明
15.图1为本实用新型一种用于智能售货的具有分拣功能的机器人抓取装置的运行侧视图；
16.图2为本实用新型一种用于智能售货的具有分拣功能的机器人抓取装置的俯视图；
17.图3为本实用新型一种用于智能售货的具有分拣功能的机器人抓取装置的局部结构示意图；
18.图中：1、底座；2、支撑杆；3、机械臂；4、机械爪；5、传送带二；6、方格；7、视觉系统；8、传送带一；9、收集箱；10、转轴；11、分拣箱；12、电机二；13、防滑纹路；14、电机一；15、孔洞；16、夹持口；17、遮挡膜；18、托台。
具体实施方式
19.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
20.请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：一种用于智能售货的具有分拣功能的机器人抓取装置，包括机器人抓取装置本体，所述机器人抓取装置本体包括底座1、机械臂3、机械爪4、传送带一8、传送带二5和收集箱9，所述收集箱9的底端放置有传送带一8，所述传送带一8的一端安装有电机一14，所述传送带一8的两侧设置有托台18，所述托台18的表面刻有防滑纹路13，所述传送带一8的一端设置有传送带二5，所述传送带二5的一端安装有电机二12，所述传送带二5的顶端设置有方格6，所述方格6的两端铺设有遮挡膜17，所述方格6的侧边开设有夹持口16，所述传送带二5的中间安装有视觉系统7，所述传送带二5的另一端安装有机械臂3，所述机械臂3的一端通过转轴10与支撑杆2相连，所述支撑杆2的底端设置有底座1，所述机械臂3的另一端安装有机械爪4，所述底座1的一侧放置有分拣箱11。
21.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述收集箱9的底端开设有圆形的孔洞15，所述孔洞15的中心位于传送带一8的一端的上方，收集箱9内的商品从孔洞15落下后能够直接落在传送带一8的中心位置。
22.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述方格6整体采用橡胶材质，使方格6能够随着传送带二5进行转动。
23.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述防滑纹路13的摩擦系数从一端到另一端逐渐变小，所述托台18的一端的设置为光滑面，商品在摩擦力大的地方移动慢，在光滑的区域移动快。
24.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述机械爪4通过机械臂3沿着转轴10转动在传送带二5和分拣箱11之间移动，分拣箱11分成不同的区域用以分装商品。
25.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述机械爪4的宽度和夹持口16的宽度相同，使机械爪4能最大限度的增加对商品的夹持力度。
26.工作原理：该用于智能售货的具有分拣功能的机器人抓取装置由电源线接通外部电源为本装置提供电能，主要由底座1、机械臂3、机械爪4、传送带一8、传送带二5和收集箱9组成，使用时，需要先将收集箱9固定在墙壁上，高度设置为使顾客能够轻松将商品放置到内部即可，使用时，启动电机一14和电机二12，传送带一8和传送带二5开始运行，打开孔洞15，收集箱9内的混合的商品从孔洞15的内部掉落到传送带一8上，然后沿着传送带一8开始移动，传送带一8两侧的托台18的顶部刻有防滑纹路13，且防滑纹路13的摩擦系数随着传送带一8的运行逐渐变小，最终趋近于光滑，可以将在上面移动的商品的移动速度逐渐增加，以延长掉落的商品之间的间隔，防止发生堆积的情况，直至商品移动到尽头后，掉落到传送带二5顶部的方格6内，且每个方格6的内部只掉落一个商品，方格6带动商品从视觉系统7内穿过，使商品进行扫描并将信息传输给机械臂3部分，最后移动到机械爪4的下方被抓取，机械爪4抓取后转轴10转动，借助机械臂3延伸到分拣箱11的顶端，并投入到相应的商品区域内，实现分拣效果，且在抓取过程中，机械爪4的宽度和夹持口16的宽度相同，从而能最大限度的增加夹持面积，保证能够精准的夹取不同类型的商品。
27.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
28.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。