1.本实用新型涉及机器人定位辅助技术领域，具体为一种机器人定位辅助装置。


背景技术：

2.机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成的整体，其中包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器，其工作时，控制系统发出动作指令，控制驱动器动作，驱动器带动机械系统运动，使末端操作器到达空间某一位置和实现某一姿态，实施一定的作业任务。末端操作器在空间的实际位姿由感知系统反馈给控制系统，控制系统把实际位姿与目标位姿相比较，发出下一个动作指令，如此循环，直到完成作业任务为止，当前多使用机器人对加工时的物料进行定位。
3.现有技术中的机器人定位辅助装置在对物料定位的过程中，不能将物料的位置进行摆正，需要人工干预，增加工作强度，降低了定位的效率，而且现有的机器人定位辅助装置对物料的定位效果也不好，夹持的不够紧固，加工时物料会发生晃动，影响加工精度，因此我们需要提出一种机器人定位辅助装置。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种机器人定位辅助装置，在将物料定位的过程中通过机械的方式自动将物料的位置摆正，不需人工干预，降低了工作强度，提高了定位的效率，增强了对物料的定位效果，将物料的夹持的更加牢固，降低了加工时物料发生晃动的可能性，进而提高了加工的精度，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人定位辅助装置，包括工作台，所述工作台上固定安装有固定架，所述固定架上固定安装有第一气缸，所述第一气缸活塞杆一端通过机架固定安装有电机，所述电机输出轴一端固定连接有连接板，所述连接板上滑动安装有两组限位板，所述固定架的内侧部活动安装有限位组件，所述限位组件包括限位爪，所述限位爪上固定安装有第一垫块，所述限位爪的内部固定连接有套筒，所述套筒的内部安装有弹簧，所述弹簧的端部固定连接有第二垫块。
6.优选的，所述连接板的边部固定安装有两组侧板，所述侧板上固定安装有第三气缸，所述第三气缸活塞杆一端固定连接于限位板的一侧。
7.优选的，所述限位板的底部固定连接有滑块，所述连接板上开设有滑槽，所述滑块滑动安装于滑槽的内部。
8.优选的，所述工作台上固定安装有电动滑轨，所述电动滑轨上固定安装有支撑板。
9.优选的，所述固定架的外侧固定安装有第二气缸，所述第二气缸活塞杆一端固定连接有安装座，所述限位组件固定安装于安装座上。
10.优选的，所述限位爪设置有有弹性的限位爪，所述限位爪的主体包括四个呈环形
阵列设置的圆弧状的杆体。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.1、通过第一气缸、电机、连接板和限位板的设计，电机带动连接板和限位板转动，使两组限位板移动至和物料侧部平行的位置，第一气缸带动连接板向下移动，连接板带动限位板向下移动至物料的侧部，第三气缸带动两组限位板互相靠近，并夹住物料，电机带动物料转动至合适的加工位置，本实用新型在将物料定位的过程中通过机械的方式自动将物料的位置摆正，不需人工干预，降低了工作强度，提高了定位的效率；
13.2、通过限位板和限位组件的设计，两组限位板互相靠近，并夹住物料，第二气缸带动两组限位组件互相靠近，第二垫块首先抵触在物料的侧部，第二垫块挤压弹簧，导致弹簧逐渐收缩至套筒的内部，此过程中，第一垫块也抵触在物料的侧部，第一垫块被挤压，且第一垫块挤压限位爪，具有弹性的限位爪被挤压变形，即可通过弹簧的弹力和限位爪的弹力对物料进行夹紧，本实用新型增强了对物料的定位效果，将物料的夹持的更加牢固，降低了加工时物料发生晃动的可能性，进而提高了加工的精度。
附图说明
14.图1为本实用新型的主视结构示意图；
15.图2为本实用新型限位组件的结构示意图；
16.图3为本实用新型连接板、第三气缸和限位板的结构示意图。
17.图中：1、工作台；2、固定架；3、第一气缸；4、电机；5、连接板；6、电动滑轨；7、支撑板；8、第二气缸；9、限位组件；91、限位爪；92、第一垫块；93、套筒；94、弹簧；95、第二垫块；10、安装座；11、侧板；12、第三气缸；13、限位板；14、滑块；15、滑槽。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.在不同附图中以相同标号来标示相同或类似组件；另外请了解文中诸如“第一”、“第二”、“第三”、“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”、“端”、“部”、“段”、“宽度”、“厚度”、“区”等等及类似用语仅便于看图者参考图中构造以及仅用于帮助描述本实用新型而已，并非是对本实用新型的限定。
20.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人定位辅助装置，包括工作台1，工作台1上固定安装有电动滑轨6，电动滑轨6上固定安装有支撑板7，待加工的物料放置在支撑板7上，工作台1上固定安装有u形的固定架2，固定架2上固定安装有第一气缸3，第一气缸3活塞杆一端通过机架固定安装有电机4，电机4输出轴一端固定连接有连接板5，第一气缸3带动连接板5上下移动，电机4带动连接板5转动，连接板5上滑动安装有两组限位板13，两组限位板13可对物料进行夹紧，连接板5的边部固定安装有两组侧板11，侧板11上固定安装有第三气缸12，第三气缸12活塞杆一端固定连接于限位板13的一侧，第三气缸12带动限位板13移动，限位板13的底部固定连接有滑块14，连接板5上开设有滑槽15，滑块14
滑动安装于滑槽15的内部；
21.固定架2的内侧部活动安装有限位组件9，限位组件9关于支撑板7对称设置有两组，固定架2的外侧固定安装有第二气缸8，第二气缸8活塞杆一端固定连接有安装座10，限位组件9固定安装于安装座10上，第二气缸8带动限位组件9移动；
22.限位组件9包括限位爪91，限位爪91设置有有弹性的限位爪，即限位爪91可发生弹性形变，限位爪91的主体包括四个呈环形阵列设置的圆弧状的杆体，限位爪91上固定安装有第一垫块92，限位爪91的内部固定连接有套筒93，套筒93的内部安装有弹簧94，弹簧94的端部固定连接有第二垫块95，第一垫块92和第二垫块95均设置为具有摩擦力的橡胶块。
23.在使用本装置时，将待加工的物料放置在支撑板7上，通过电动滑轨6带动其移动至连接板5的下端，启动电机4，带动连接板5和限位板13转动，使两组限位板13移动至和物料侧部平行的位置，启动第一气缸3，带动连接板5向下移动，连接板5带动限位板13向下移动至物料的侧部，启动第三气缸12，带动两组限位板13互相靠近，并夹住物料，然后再次启动电机4，带动物料转动至合适的加工位置；
24.然后启动第二气缸8，带动两组限位组件9互相靠近，其中第二垫块95首先抵触在物料的侧部，第二垫块95挤压弹簧94，导致弹簧94逐渐收缩至套筒93的内部，此过程中，第一垫块92也抵触在物料的侧部，第一垫块92被挤压，且第一垫块92挤压限位爪91，具有弹性的限位爪91被挤压变形，即可通过弹簧94的弹力和限位爪91的弹力对物料进行夹紧，最后即可进行加工。
25.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。