1.本实用新型涉及桁架机械手技术领域，更具体地说，是涉及一种重载型桁架机械手。
背景技术：
2.桁架机械手是一种建立在直角x，y，z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。然而，现有的桁架机械手存在以下不足：1、承载能力仍有待提高，无法夹持重量较大的物件；2、在实际的工作当中，桁架机械手需要夹持的物料具有不同的形状，比如板体，但是现有的桁架机械手在夹持板体进行转移的过程中容易发生掉落，导致材料跌落地面，造成损坏，产生一定的经济损失。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种重载型桁架机械手。
4.为实现上述目的，本实用新型提供了一种重载型桁架机械手，包括重载型支架、y轴横梁、y轴移动座、y轴线性滑轨、y轴移动驱动装置、x轴横梁、x轴移动座、x轴线性滑轨、x轴移动驱动装置、z轴、z轴安装座、z轴移动驱动装置、机械手安装架和板体夹持装置，所述重载型支架包括四根立柱架和连接横梁，所述连接横梁连接在位于相对两侧的两根立柱架之间，所述y轴横梁设有两根并分别安装在同一侧的两根立柱架的顶部，所述y轴移动座设有两个并分别通过y轴线性滑轨与两根y轴横梁滑动连接，所述y轴移动驱动装置分别安装在两个y轴移动座上并能够带动其沿y轴方向移动，所述x轴横梁的两端分别安装在两个y轴移动座上，所述x轴移动座通过x轴线性滑轨与x轴横梁滑动连接，所述x轴移动驱动装置安装在x轴移动座上并能够带动x轴移动座沿x轴方向移动，所述z轴安装座安装在x轴移动座上，所述z轴通过z轴线性滑轨与z轴安装座的内部滑动连接，所述z轴移动驱动装置安装在z轴安装座上并与z轴传动连接从而带动其上下移动，所述z轴的底部与机械手安装架相连接，所述板体夹持装置分别安装在机械手安装架的安装支脚的底部，每个板体夹持装置均包括夹持驱动气缸、夹持钩滑座和夹持钩，所述夹持驱动气缸和夹持钩滑座均安装在安装支脚的底部，所述夹持钩滑动安装在夹持钩滑座的滑槽内，所述夹持驱动气缸的输出杆与夹持钩相连接并能够带动其水平移动，所述夹持钩的内侧设有钩槽。
5.作为优选的，所述y轴移动驱动装置包括y轴驱动电机和y轴驱动齿轮，所述y轴驱动电机安装在y轴移动座上，所述y轴驱动齿轮安装在y轴驱动电机的输出轴上，所述y轴驱动齿轮与安装在y轴横梁顶部的y轴直齿条相啮合。
6.作为优选的，所述y轴驱动电机设置为功率为2000w的减速一体电机。
7.作为优选的，所述x轴移动驱动装置包括x轴驱动电机和x轴驱动齿轮，所述x轴驱动电机安装在x轴移动座上，所述x轴驱动齿轮安装在x轴驱动电机的输出轴上，所述x轴驱动齿轮与安装在x轴横梁顶部的x轴直齿条相啮合。
8.作为优选的，所述x轴驱动电机设置为功率为2000w的减速一体电机。
9.作为优选的，所述z轴移动驱动装置包括z轴驱动电机和z轴驱动齿轮，所述z轴驱动电机安装在z轴安装座上，所述z轴驱动齿轮安装在z轴驱动电机的输出轴上，所述z轴驱动齿轮与纵向安装在z轴上的z轴直齿条相啮合。
10.作为优选的，所述z轴驱动电机设置为功率为3000w且带刹车的减速一体电机。
11.作为优选的，所述z轴在y轴方向的有效移动行程为1500mm-2500mm，在x轴方向的有效移动行程为2000mm-3000mm，在z轴方向的有效移动行程为500mm-1500mm。
12.作为优选的，所述夹持钩的横截面形状呈t形，所述夹持钩滑座的滑槽为t形滑槽。
13.作为优选的，所述z轴的最大承重负荷为300kg。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
15.本实用新型采用了重载型支架结构，设计合理，结构强度高，工作载荷比较大，并且采用新颖的板体夹持结构，机械手安装架上的多个板体夹持装置能够沿x、y、z轴方向快速移动，板体夹持装置能够较好地夹持板体，防止板体在转移过程中发生掉落，其运行稳定可靠，操作方便。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本实用新型实施例提供的重载型桁架机械手的结构示意图；
18.图2是本实用新型实施例提供的重载型桁架机械手的y轴驱动部位的放大图；
19.图3是本实用新型实施例提供的重载型桁架机械手的x、z轴驱动部位的放大图；
20.图4是本实用新型实施例提供的x轴驱动齿轮或z轴驱动齿轮的结构示意图；
21.图5是本实用新型实施例提供的重载型桁架机械手的z轴驱动部位的局部结构示意图；
22.图6是本实用新型实施例提供的机械手安装架和板体夹持装置的结构示意图；
23.图7是本实用新型实施例提供的板体夹持装置的放大图。
具体实施方式
24.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.请参考图1，本实用新型的实施例提供了一种重载型桁架机械手，包括重载型支架1、y轴横梁2、y轴移动座3、y轴线性滑轨4、y轴移动驱动装置5、x轴横梁6、x轴移动座7、x轴线性滑轨8、x轴移动驱动装置9、z轴10、z轴安装座11、z轴移动驱动装置12、机械手安装架13和板体夹持装置14等部件，下面结合附图对本实施例各个组成部分进行详细说明。
26.如图1所示，重载型支架1包括四根立柱架15和两根连接横梁16，连接横梁16连接在位于相对两侧的两根立柱架15之间，该立柱架15为加强型立柱架。
27.y轴横梁2设有两根并分别安装在左右两侧的两根立柱架15的顶部，立柱架15与y轴横梁2之间可以设有加强筋。
28.如图1和图2所示，y轴移动座3设有两个并分别通过y轴线性滑轨4与两根y轴横梁2滑动连接，y轴移动驱动装置5分别安装在两个y轴移动座3上并能够带动其沿y轴方向移动。
29.具体的，如图1、图2和图4所示，y轴移动驱动装置5可以包括y轴驱动电机51和y轴驱动齿轮52，y轴驱动电机51安装在y轴移动座3上，y轴驱动齿轮52安装在y轴驱动电机51的输出轴上，y轴驱动齿轮52与安装在y轴横梁2顶部的y轴直齿条53相啮合。
30.优选的，y轴驱动电机51可以设置为台达公司生产的功率为2000w的减速一体电机。
31.如图1和图3所示，x轴横梁6的两端分别安装在两个y轴移动座3上，x轴移动座7通过x轴线性滑轨8与x轴横梁6滑动连接，x轴移动驱动装置9安装在x轴移动座7上并能够带动x轴移动座7沿x轴方向移动。
32.具体的，如图1、图3和图4所示，x轴移动驱动装置9可以包括x轴驱动电机91和x轴驱动齿轮92，x轴驱动电机91安装在x轴移动座7上，x轴驱动齿轮92安装在x轴驱动电机91的输出轴上，x轴驱动齿轮92与安装在x轴横梁6顶部的x轴直齿条相啮合。
33.优选的，x轴驱动电机91可以设置为台达公司生产的功率为2000w的减速一体电机。
34.如图3和图5所示，z轴安装座11安装在x轴移动座7上，z轴10通过z轴线性滑轨17与z轴安装座11的内部滑动连接，z轴移动驱动装置12安装在z轴安装座11上并与z轴10传动连接从而带动其上下移动。
35.具体的，如图3和图5所示，z轴移动驱动装置12可以包括z轴驱动电机121和z轴驱动齿轮122，z轴驱动电机121安装在z轴安装座11上，z轴驱动齿轮122安装在z轴驱动电机121的输出轴上，z轴驱动齿轮122与纵向安装在z轴10上的z轴直齿条123相啮合。
36.优选的，z轴驱动电机121可以设置为台达公司生产的功率为3000w且带刹车的减速一体电机。
37.具体实施时，z轴10在y轴方向的有效移动行程可以为1500mm-2500mm，在x轴方向的有效移动行程可以为2000mm-3000mm，在z轴方向的有效移动行程可以为500mm-1500mm。
38.如图1和图6所示，z轴10的底部与机械手安装架13相连接，板体夹持装置14分别安装在机械手安装架13的安装支脚131的底部，板体夹持装置14可以布置在机械手安装架13的长度方向两侧(即左右两侧各至少两个)和宽度方向两侧(即前后两侧各至少1个)，这样可以从四周夹持住板体。
39.如图7所示，每个板体夹持装置14均可包括夹持驱动气缸141、夹持钩滑座142和夹持钩143，夹持驱动气缸141和夹持钩滑座142均安装在安装支脚的底部，夹持钩143滑动安装在夹持钩滑座142的滑槽内，夹持驱动气缸141的输出杆与夹持钩143相连接并能够带动其水平移动，夹持钩143的内侧设有供板体插入的钩槽1431。
40.优选的，夹持钩143的横截面形状可以呈t形，相应的，夹持钩滑座142的滑槽可以设置为t形滑槽。
41.工作时，位于相对两侧的板体夹持装置14的夹持驱动气缸141能够带动各自的夹持钩143互相靠近，夹持板体，板体的边缘部位能够卡入到夹持钩143的钩槽1431中，不会掉落。在本实施例中，z轴10的最大承重负荷可达到300kg。
42.综上所述，本实用新型采用了重载型支架结构，设计合理，结构强度高，工作载荷比较大，并且采用新颖的板体夹持结构，机械手安装架上的多个板体夹持装置能够沿x、y、z轴方向快速移动，板体夹持装置能够较好地夹持板体，防止板体在转移过程中发生掉落，其运行稳定可靠，操作方便。
43.上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。