1.本发明属于贴胶纸机器领域，具体的说是一种用于贴无痕胶纸的六关节机器人。
背景技术：
2.为了给各种产品提供信息展示功能，需要在产品或产品外包装上粘贴上印有信息的胶纸，以方便人们加深对产品情况的了解；
3.通过人工进行粘贴胶纸较为浪费时间和精力，因此需要使用机械协助粘贴工作；
4.公开号为cn104029878b的一项中国专利公开了贴胶纸设备，包括机架、载具转台装置、胶纸送料装置、贴胶纸装置、零件排料装置和控制器，其中：胶纸送料装置用于胶纸送料，贴胶纸装置位于胶纸送料装置的胶纸出料端，其上的吸嘴能够吸取胶纸，本发明实现了胶纸的自动揭取和粘贴以及粘贴后产品的自动收料，全自动化工作，无需人工手动操作，贴胶纸速度快，贴胶纸位置精确、牢固，节省人工和空间，提高了生产效率，降低了生产成本。
5.现有的贴胶纸设备还存在一些不足，往往不能进行全自动粘贴胶纸工作，还需要人工进行协助，且对粘贴的位置和场所有所限制，对于一些散乱的快递包裹进行贴胶纸，还较为困难，无法实现全自动贴胶纸工艺。
6.为此，本发明提供一种用于贴无痕胶纸的六关节机器人。
技术实现要素：
7.为了弥补现有技术的不足，解决背景技术中所提出的至少一个技术问题。
8.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种用于贴无痕胶纸的六关节机器人，包括底座，所述底座的顶端固定安装有六轴机械臂，所述六轴机械臂远离底座的一端传动连接有保护框，所述保护框的底端呈开口设置，所述保护框的内侧固定安装有提供盘，所述提供盘的截面呈三角形设置，所述保护框的内侧设置有提供轮和收集轮，所述提供轮位于收集轮的上方，所述提供轮和收集轮的一端均设置有驱动电机，六轴机械臂可以带动保护框进行多方位移动，从而可以将保护框移动至需要贴胶纸的产品的外侧，让提供盘的底端与产品外侧接触，之后启动收集轮和提供轮转动，标签纸经过提供盘的端部，由于提供盘端部的尖角设置，可以让标签纸外侧粘贴的标签向外脱出，之后通过六轴机械臂带动保护框向一侧滑动，即可让胶纸粘贴在产品的外侧，从而实现了全自动式贴标工作，且配合六轴机械臂的高灵活性特性，可以让装置适用于各种场合，如为散乱的快递包裹贴胶纸的工作等，从而提高了产品的适用范围。
9.优选的，所述保护框的内侧固定安装有液压杆，所述液压杆的底端固定安装有固定臂，贯穿所述固定臂的顶端滑动连接有两组滑杆，所述滑杆的外侧与固定臂之间固定连接有弹簧，两组所述固定臂之间转动连接有挤压轮，所述挤压轮的内侧开设有空心槽，在贴胶纸过程中，启动液压杆带动挤压轮整体下沉，让挤压轮接触到产品的表面，之后配合保护框的移动，让挤压轮发生转动，同时配合弹簧与滑杆的作用，让挤压轮可以尽可能贴合产品的外侧，让胶纸可以更牢固的与产品贴合。
10.优选的，所述提供盘的底端设置有清理组件，所述清理组件包括固定座，所述固定座的底端固定安装有清洗棉，所述清洗棉的一侧呈弧形设置，且清洗棉的内侧设置有挤压组件，在工厂进行贴胶纸的工作时，由于产品的外侧可能在运输过程中附着有大量的灰尘和异物，容易导致在贴胶纸的时候，胶纸无法很好的与产品进行粘合的问题，而清洗棉的设置可以在粘贴胶纸前，清除产品外侧的灰尘和异物，且由于清洗棉设置在提供盘的后端，从而能够集中清理贴标的区域，同时配合内侧挤压组件的设置，可以为清洗棉提供清洗液，从而能够提高清洗效果，保证了贴胶纸时较好的粘贴效果，减少胶纸后期掉落的问题。
11.优选的，所述固定座的底端固定安装有连接块，所述连接块块位于清洗棉的一侧，所述连接块的外侧固定安装有清扫条一和清扫条二，所述清扫条一与清扫条二均为弹性材料设置，且清扫条一与清扫条二均呈弧形设置，配合清扫条一和清扫条二的设置，可以提前将产品外侧除灰尘以外的异物向外剥离，从而提高了清扫效果，且配合清扫条一和清扫条二的弹性材料设置和弧形设置，让清扫条一和清扫条二在接触到产品后，会向内发生弯曲，从而能够更加全面的与产品外侧接触，从而进一步提高了异物剥离效果，保证了贴胶纸时较好的粘贴效果。
12.优选的，所述清扫条二的宽度大于清扫条一的宽度，且清扫条二的内侧固定安装有塑形条，所述清扫条一的外侧固定安装有摩擦垫，通过设置一大一小两个清扫条，可以实现双层去除效果，用来增加异物去除效果，同时摩擦垫在清扫条一弯曲后，可以与产品进行零距离贴合，从而能够进一步增加异物去除效果，而清扫条二中塑形条的设置，为了保证清扫条二不会发生较大的弯曲，保证清扫条二可以全面接触产品并清理产品外侧较大的异物。
13.优选的，所述挤压组件包括受压盘，所述受压盘一端的呈半球形设置，且受压盘的外侧开设有若干组挤压槽，所述受压盘的内侧开设有传输槽，所述挤压槽与传输槽连通，且受压盘远离清洗棉的一端固定安装有挤压盘，所述固定座的内侧设置提供组件，当清洗棉接触产品后，会使得受压盘向内挤压，可以将提供组件中的部分清洗液挤压到传输槽中，并通过若干组挤压槽向外喷出，从而可以将清洗棉整体润湿，且由于挤压槽的分散设置，不会让清洗棉润湿的太厉害，从而既保证了清洗效果，也不会将产品过分润湿。
14.优选的，所述提供组件包括传输管，所述固定座的内侧开设有原料槽和传输仓，所述原料槽和传输仓的之间连接有单向阀一，所述传输管的一端与传输仓内侧连通，且传输管的外侧开设有若干组传输口，所述传输槽的内侧固定安装有单向阀二，随着受压盘带动挤压盘在传输仓的内侧挤压和收缩，同时配合单向阀一和单向阀二的设置，可以将原料槽中清洗液挤压到传输仓中，再将传输仓中的清洗液传输到清洗棉中，挤压完成后，配合清洗棉自身的弹性势能将受压盘拉回原位，从而可以完成一次往复运动，实现了每次清洗棉和产品接触时，都可以保证内侧富含清洗液，进一步提高了对产品外侧的清洗效果，保证了贴胶纸时较好的粘贴效果。
15.优选的，所述传输仓的顶端呈倾斜状设置，且挤压盘的外侧呈外凸圆弧形设置，配合传输仓内侧的倾斜状设置，加上挤压盘的外凸设置，使得挤压盘在挤压到端部时，也不会将原料槽和传输仓连接的单向阀一堵住，从而能够保证原料槽和传输仓之间顺畅的传输工作。
16.优选的，所述固定座的外侧固定安装有连接管，所述连接管与原料槽连通，且连接
管的一端固定安装有转盘，所述转盘与提供盘外侧转动连接，且转盘与提供盘之间固定连接有扭簧，配合转盘和扭簧的设置，使得固定座原本处于更向下的位置，当清洗棉接触到产品后，才会使得转盘发生旋转，让固定座上提，从而能够增加清洗棉和产品的接触程度和面积，从而能够进一步增加对产品外侧的清洁效果。
17.优选的，所述挤压轮的内侧中部固定安装有中心杆，所述中心杆与空心槽的内壁之间固定连接有若干组顶片，所述顶片为弹性材料，当挤压轮接触到胶纸时，由于空心槽内侧顶片的设置，会使得挤压轮中心向外凸出，让胶纸的中部先与产品贴合，之后由于压力，使得空心槽被压扁，让挤压轮的两侧向外膨胀，从而能够让挤压轮先挤压胶纸的中部，再将胶纸的两侧抚平，从而保证了胶纸与产品的无缝贴合，进一步提高了胶纸与产品的粘合程度，减少胶纸掉落的问题。
18.本发明的有益效果如下：
19.1.本发明所述的一种用于贴无痕胶纸的六关节机器人，通过六轴机械臂带动保护框向一侧滑动，再配合保护框内侧的结构协同，可以让胶纸粘贴在产品的外侧，从而实现了全自动式贴标工作，且配合六轴机械臂的高灵活特性，可以让装置适用于各种场合，如为散乱的快递包裹贴胶纸的工作等，从而提高了产品的适用范围。
20.2.本发明所述的一种用于贴无痕胶纸的六关节机器人，通过清洗棉的设置可以在粘贴胶纸前，清除产品外侧的灰尘和异物，且由于清洗棉设置在提供盘的后端，从而能够集中清理贴标的区域，同时配合内侧挤压组件的设置，可以为清洗棉提供清洗液，从而能够提高清洗效果，保证了贴胶纸时较好的粘贴效果，减少胶纸后期掉落的问题。
附图说明
21.下面结合附图对本发明作进一步说明。
22.图1是本发明的主视图；
23.图2是本发明的保护框的剖视图；
24.图3是图2中a处局部放大图；
25.图4是本发明中的挤压轮的剖视图；
26.图中：1、底座；2、六轴机械臂；3、保护框；4、液压杆；5、固定臂；6、滑杆；7、弹簧；8、挤压轮；9、空心槽；10、提供轮；11、收集轮；12、提供盘；13、转盘；14、连接管；15、固定座；16、原料槽；17、传输管；18、单向阀一；19、挤压盘；20、传输仓；21、单向阀二；22、传输槽；23、挤压槽；24、受压盘；25、清洗棉；26、连接块；27、清扫条一；28、清扫条二；29、塑形条；30、摩擦垫；31、中心杆；32、顶片。
具体实施方式
27.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
28.实施例一
29.如图1至图3所示，本发明实施例所述的一种用于贴无痕胶纸的六关节机器人，包括底座1，所述底座1的顶端固定安装有六轴机械臂2，所述六轴机械臂2远离底座1的一端传动连接有保护框3，所述保护框3的底端呈开口设置，所述保护框3的内侧固定安装有提供盘
12，所述提供盘12的截面呈三角形设置，所述保护框3的内侧设置有提供轮10和收集轮11，所述提供轮10位于收集轮11的上方，所述提供轮10和收集轮11的一端均设置有驱动电机，工作时，贴标前，将标签纸与提供轮10连接，并将标签纸的一端向外抽出，穿过提供盘12的外侧与内侧后与收集轮11外侧缠绕连接，完成准备工作后六轴机械臂2可以带动保护框3进行多方位移动，从而可以将保护框3移动至需要贴胶纸的产品的外侧，让提供盘12的底端与产品外侧接触，之后启动收集轮11和提供轮10转动，标签纸经过提供盘12的端部，由于提供盘12端部的尖角设置，可以让标签纸外侧粘贴的标签向外脱出，之后通过六轴机械臂2带动保护框3向一侧滑动，即可让胶纸粘贴在产品的外侧，从而实现了全自动式贴标工作，且配合六轴机械臂2的高灵活性特性，可以让装置适用于各种场合，如为散乱的快递包裹贴胶纸的工作等，从而提高了产品的适用范围。
30.所述保护框3的内侧固定安装有液压杆4，所述液压杆4的底端固定安装有固定臂5，贯穿所述固定臂5的顶端滑动连接有两组滑杆6，所述滑杆6的外侧与固定臂5之间固定连接有弹簧7，两组所述固定臂5之间转动连接有挤压轮8，所述挤压轮8的内侧开设有空心槽9，工作时，在贴胶纸过程中，启动液压杆4带动挤压轮8整体下沉，让挤压轮8接触到产品的表面，之后配合保护框3的移动，让挤压轮8发生转动，同时配合弹簧7与滑杆6的作用，让挤压轮8可以尽可能贴合产品的外侧，让胶纸可以更牢固的与产品贴合。
31.所述提供盘12的底端设置有清理组件，所述清理组件包括固定座15，所述固定座15的底端固定安装有清洗棉25，所述清洗棉25的一侧呈弧形设置，且清洗棉25的内侧设置有挤压组件，工作时，在工厂进行贴胶纸的工作时，由于产品的外侧可能在运输过程中附着有大量的灰尘和异物，容易导致在贴胶纸的时候，胶纸无法很好的与产品进行粘合的问题，而清洗棉25的设置可以在粘贴胶纸前，清除产品外侧的灰尘和异物，且由于清洗棉25设置在提供盘12的后端，从而能够集中清理贴标的区域，同时配合内侧挤压组件的设置，可以为清洗棉25提供清洗液，从而能够提高清洗效果，保证了贴胶纸时较好的粘贴效果，减少胶纸后期掉落的问题。
32.所述固定座15的底端固定安装有连接块26，所述连接块块26位于清洗棉25的一侧，所述连接块26的外侧固定安装有清扫条一27和清扫条二28，所述清扫条一27与清扫条二28均为弹性材料设置，且清扫条一27与清扫条二28均呈弧形设置，工作时，配合清扫条一27和清扫条二28的设置，可以提前将产品外侧除灰尘以外的异物向外剥离，从而提高了清扫效果，且配合清扫条一27和清扫条二28的弹性材料设置和弧形设置，让清扫条一27和清扫条二28在接触到产品后，会向内发生弯曲，从而能够更加全面的与产品外侧接触，从而进一步提高了异物剥离效果，保证了贴胶纸时较好的粘贴效果。
33.所述清扫条二28的宽度大于清扫条一27的宽度，且清扫条二28的内侧固定安装有塑形条29，所述清扫条一27的外侧固定安装有摩擦垫30，工作时，通过设置一大一小两个清扫条，可以实现双层去除效果，用来增加异物去除效果，同时摩擦垫30在清扫条一27弯曲后，可以与产品进行零距离贴合，从而能够进一步增加异物去除效果，而清扫条二28中塑形条29的设置，为了保证清扫条二28不会发生较大的弯曲，保证清扫条二28可以全面接触产品并清理产品外侧较大的异物。
34.所述挤压组件包括受压盘24，所述受压盘24一端的呈半球形设置，且受压盘24的外侧开设有若干组挤压槽23，所述受压盘24的内侧开设有传输槽22，所述挤压槽23与传输
槽22连通，且受压盘24远离清洗棉25的一端固定安装有挤压盘19，所述固定座15的内侧设置提供组件，工作时，当清洗棉25接触产品后，会使得受压盘24向内挤压，可以将提供组件中的部分清洗液挤压到传输槽22中，并通过若干组挤压槽23向外喷出，从而可以将清洗棉25整体润湿，且由于挤压槽23的分散设置，不会让清洗棉25润湿的太厉害，从而既保证了清洗效果，也不会将产品过分润湿。
35.所述提供组件包括传输管17，所述固定座15的内侧开设有原料槽16和传输仓20，所述原料槽16和传输仓20的之间连接有单向阀一18，所述传输管17的一端与传输仓20内侧连通，且传输管17的外侧开设有若干组传输口，所述传输槽22的内侧固定安装有单向阀二21，工作时，随着受压盘24带动挤压盘19在传输仓20的内侧挤压和收缩，同时配合单向阀一18和单向阀二21的设置，可以将原料槽16中清洗液挤压到传输仓20中，再将传输仓20中的清洗液传输到清洗棉25中，挤压完成后，配合清洗棉25自身的弹性势能将受压盘24拉回原位，从而可以完成一次往复运动，实现了每次清洗棉25和产品接触时，都可以保证内侧富含清洗液，进一步提高了对产品外侧的清洗效果，保证了贴胶纸时较好的粘贴效果。
36.所述传输仓20的顶端呈倾斜状设置，且挤压盘19的外侧呈外凸圆弧形设置，工作时，配合传输仓20内侧的倾斜状设置，加上挤压盘19的外凸设置，使得挤压盘19在挤压到端部时，也不会将原料槽16和传输仓20连接的单向阀一18堵住，从而能够保证原料槽16和传输仓20之间顺畅的传输工作。
37.所述固定座15的外侧固定安装有连接管14，所述连接管14与原料槽16连通，且连接管14的一端固定安装有转盘13，所述转盘13与提供盘12外侧转动连接，且转盘13与提供盘12之间固定连接有扭簧，工作时，配合转盘13和扭簧的设置，使得固定座15原本处于更向下的位置，当清洗棉25接触到产品后，才会使得转盘13发生旋转，让固定座15上提，从而能够增加清洗棉25和产品的接触程度和面积，从而能够进一步增加对产品外侧的清洁效果。
38.实施例二
39.如图4所示，对比实施例一，其中本发明的另一种实施方式为：所述挤压轮8的内侧中部固定安装有中心杆31，所述中心杆31与空心槽9的内壁之间固定连接有若干组顶片32，所述顶片32为弹性材料，工作时，当挤压轮8接触到胶纸时，由于空心槽9内侧顶片32的设置，会使得挤压轮8中心向外凸出，让胶纸的中部先与产品贴合，之后由于压力，使得空心槽9被压扁，让挤压轮8的两侧向外膨胀，从而能够让挤压轮8先挤压胶纸的中部，再将胶纸的两侧抚平，从而保证了胶纸与产品的无缝贴合，进一步提高了胶纸与产品的粘合程度，减少胶纸掉落的问题。
40.工作时，贴标前，将标签纸与提供轮10连接，并将标签纸的一端向外抽出，穿过提供盘12的外侧与内侧后与收集轮11外侧缠绕连接，完成准备工作后六轴机械臂2可以带动保护框3进行多方位移动，从而可以将保护框3移动至需要贴胶纸的产品的外侧，让提供盘12的底端与产品外侧接触，之后启动收集轮11和提供轮10转动，标签纸经过提供盘12的端部，由于提供盘12端部的尖角设置，可以让标签纸外侧粘贴的标签向外脱出，之后通过六轴机械臂2带动保护框3向一侧滑动，即可让胶纸粘贴在产品的外侧，从而实现了全自动式贴标工作，且配合六轴机械臂2的高灵活性特性，可以让装置适用于各种场合，如为散乱的快递包裹贴胶纸的工作等，从而提高了产品的适用范围；工作时，在贴胶纸过程中，启动液压杆4带动挤压轮8整体下沉，让挤压轮8接触到产品的表面，之后配合保护框3的移动，让挤压
轮8发生转动，同时配合弹簧7与滑杆6的作用，让挤压轮8可以尽可能贴合产品的外侧，让胶纸可以更牢固的与产品贴合；工作时，在工厂进行贴胶纸的工作时，由于产品的外侧可能在运输过程中附着有大量的灰尘和异物，容易导致在贴胶纸的时候，胶纸无法很好的与产品进行粘合的问题，而清洗棉25的设置可以在粘贴胶纸前，清除产品外侧的灰尘和异物，且由于清洗棉25设置在提供盘12的后端，从而能够集中清理贴标的区域，同时配合内侧挤压组件的设置，可以为清洗棉25提供清洗液，从而能够提高清洗效果，保证了贴胶纸时较好的粘贴效果，减少胶纸后期掉落的问题；工作时，配合清扫条一27和清扫条二28的设置，可以提前将产品外侧除灰尘以外的异物向外剥离，从而提高了清扫效果，且配合清扫条一27和清扫条二28的弹性材料设置和弧形设置，让清扫条一27和清扫条二28在接触到产品后，会向内发生弯曲，从而能够更加全面的与产品外侧接触，从而进一步提高了异物剥离效果，保证了贴胶纸时较好的粘贴效果；工作时，通过设置一大一小两个清扫条，可以实现双层去除效果，用来增加异物去除效果，同时摩擦垫30在清扫条一27弯曲后，可以与产品进行零距离贴合，从而能够进一步增加异物去除效果，而清扫条二28中塑形条29的设置，为了保证清扫条二28不会发生较大的弯曲，保证清扫条二28可以全面接触产品并清理产品外侧较大的异物；工作时，当清洗棉25接触产品后，会使得受压盘24向内挤压，可以将提供组件中的部分清洗液挤压到传输槽22中，并通过若干组挤压槽23向外喷出，从而可以将清洗棉25整体润湿，且由于挤压槽23的分散设置，不会让清洗棉25润湿的太厉害，从而既保证了清洗效果，也不会将产品过分润湿；工作时，随着受压盘24带动挤压盘19在传输仓20的内侧挤压和收缩，同时配合单向阀一18和单向阀二21的设置，可以将原料槽16中清洗液挤压到传输仓20中，再将传输仓20中的清洗液传输到清洗棉25中，挤压完成后，配合清洗棉25自身的弹性势能将受压盘24拉回原位，从而可以完成一次往复运动，实现了每次清洗棉25和产品接触时，都可以保证内侧富含清洗液，进一步提高了对产品外侧的清洗效果，保证了贴胶纸时较好的粘贴效果；工作时，配合传输仓20内侧的倾斜状设置，加上挤压盘19的外凸设置，使得挤压盘19在挤压到端部时，也不会将原料槽16和传输仓20连接的单向阀一18堵住，从而能够保证原料槽16和传输仓20之间顺畅的传输工作；工作时，配合转盘13和扭簧的设置，使得固定座15原本处于更向下的位置，当清洗棉25接触到产品后，才会使得转盘13发生旋转，让固定座15上提，从而能够增加清洗棉25和产品的接触程度和面积，从而能够进一步增加对产品外侧的清洁效果；工作时，当挤压轮8接触到胶纸时，由于空心槽9内侧顶片32的设置，会使得挤压轮8中心向外凸出，让胶纸的中部先与产品贴合，之后由于压力，使得空心槽9被压扁，让挤压轮8的两侧向外膨胀，从而能够让挤压轮8先挤压胶纸的中部，再将胶纸的两侧抚平，从而保证了胶纸与产品的无缝贴合，进一步提高了胶纸与产品的粘合程度，减少胶纸掉落的问题。
41.上述前、后、左、右、上、下均以说明书附图中的图1为基准，按照人物观察视角为标准，装置面对观察者的一面定义为前，观察者左侧定义为左，依次类推。
42.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
43.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。