1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人动作编辑方法及装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.目前对于四足机器人玩具的动作编程主要是通过实验室进行仿真，将编辑的动作固定在程序中，再新加动作就需要重新烧录程序，而且并没有为玩家提供动作编辑的功能。动作编程也是调用原本已经储存好的动作，并不能随意编辑，并增加动作。


技术实现要素：

3.本公开提出了一种机器人动作编辑方法及装置、电子设备和存储介质，旨在用户在使用过程中能够自行增加机器人动作。
4.根据本公开的第一方面，提供了一种机器人动作编辑方法，所述方法包括：
5.响应于接收到开始编辑命令，控制机器人的至少一个关节进入编辑状态；
6.记录调节所述机器人至少一个关节的姿态生成的至少一个姿态信息，每个所述关节姿态的调节方式为用户手动掰动所述关节连接的肢体；
7.响应于接收到结束编辑命令，根据每个所述姿态信息，以及每个所述姿态信息的记录顺序确定动作信息。
8.在一种可能的实现方式中，所述控制机器人的至少一个关节进入编辑状态包括：
9.控制机器人至少一个关节的舵机进入能够手动控制的编辑状态。
10.在一种可能的实现方式中，所述记录调节所述机器人至少一个关节的姿态生成的至少一个姿态信息包括：
11.响应于接收到用户手动掰动所述机器人至少一个关节连接的肢体后发送的姿态记录命令，记录所述姿态记录命令中包括的姿态信息。
12.在一种可能的实现方式中，在接收到所述结束编辑命令之前，所述方法还包括：
13.响应于接收到重新编辑命令，清空本次编辑过程记录的至少一个所述姿态信息。
14.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
15.响应于接收到动作复现命令，控制所述机器人执行所述动作信息指示的动作。
16.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
17.响应于接收到动作保存命令，存储所述动作信息。
18.在一种可能的实现方式中，所述姿态信息中包括至少一个舵机角度，每个所述舵机角度用于表征所述舵机控制的关节的姿态。
19.在一种可能的实现方式中，所述机器人为玩具机器人。
20.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
21.响应于接收到信息修改命令，删除最近一次记录的姿态信息。
22.根据本公开的第二方面，提供了一种机器人动作编辑装置，所述装置包括：
23.状态切换模块，用于响应于接收到开始编辑命令，控制机器人的至少一个关节进入编辑状态；
24.姿态记录模块，用于记录调节所述机器人至少一个关节的姿态生成的至少一个姿态信息，每个所述关节姿态的调节方式为用户手动掰动所述关节连接的肢体；
25.信息生成模块，用于响应于接收到结束编辑命令，根据每个所述姿态信息，以及每个所述姿态信息的记录顺序确定动作信息。
26.在一种可能的实现方式中，所述状态切换模块包括：
27.编辑状态切换子模块，用于控制机器人至少一个关节的舵机进入能够手动控制的编辑状态。
28.在一种可能的实现方式中，所述姿态记录模块包括：
29.姿态记录子模块，用于响应于接收到用户手动掰动所述机器人至少一个关节连接的肢体后发送的姿态记录命令，记录所述姿态记录命令中包括的姿态信息。
30.在一种可能的实现方式中，在接收到所述结束编辑命令之前，所述装置还包括：
31.信息清空模块，用于响应于接收到重新编辑命令，清空本次编辑过程记录的至少一个所述姿态信息。
32.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
33.动作复现模块，用于响应于接收到动作复现命令，控制所述机器人执行所述动作信息指示的动作。
34.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
35.动作保存模块，用于响应于接收到动作保存命令，存储所述动作信息。
36.在一种可能的实现方式中，所述姿态信息中包括至少一个舵机角度，每个所述舵机角度用于表征所述舵机控制的关节的姿态。
37.在一种可能的实现方式中，所述机器人为玩具机器人。
38.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
39.信息修改模块，用于响应于接收到信息修改命令，删除最近一次记录的姿态信息。
40.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
41.根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
42.本公开实施例通过在接收到开始编辑命令后，控制机器人的至少一个关节进入编辑状态。通过用户手动掰动关节连接的肢体改变机器人关节姿态，并记录调节机器人至少一个关节的姿态生成的至少一个姿态信息。并在接收到结束编辑命令后，根据每个姿态信息，以及每个姿态信息的记录顺序确定动作信息。本公开实施例可以通过记录多个表征机器人关节姿态的信息确定动作信息。用户在期望机器人能做规定动作以外的其他动作时，无需经过复杂的编程，直接通过多次手动调整机器人关节姿态并记录，即可编辑生成需要的机器人动作。
43.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将
变得清楚。
附图说明
44.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
45.图1示出根据本公开实施例的一种机器人动作编辑方法的流程图；
46.图2示出根据本公开实施例的一种机器人动作编辑过程的示意图；
47.图3示出根据本公开实施例的一种机器人动作编辑装置的示意图；
48.图4示出根据本公开实施例的一种电子设备的示意图；
49.图5示出根据本公开实施例的另一种电子设备的示意图。
具体实施方式
50.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
51.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
52.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
53.另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
54.图1示出根据本公开实施例的一种机器人动作编辑方法的流程图。在一种可能的实现方式中，本公开实施例的机器人动作编辑方法可以由终端设备或服务器等电子设备执行。其中，终端设备可以为用户设备(user equipment，ue)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等能够与机器人连接并控制机器人的终端设备，可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现本公开实施例的机器人动作编辑方法。或者，终端设备还可以为包括控制装置的机器人本身。进一步地，还可以通过能够控制机器人的服务器执行该机器人动作编辑方法，服务器可以为单独的服务器或多个服务器做成的服务器集群。
55.如图1所示，本公开实施例的机器人动作编辑方法可以包括如下步骤s10-s30。
56.步骤s10、响应于接收到开始编辑命令，控制机器人的至少一个关节进入编辑状态。
57.在一种可能的实现方式中，机器人具有至少一个关节，每个关节可以受对应的舵机控制，能够在舵机的传动作用下在一个平面内旋转预设角度，以调整关节姿态。可选地，可以根据机器人内置的控制装置或连接的电子设备，根据预设或用户编辑得到的动作信息
控制机器人的至少一个关节的舵机转动，以带动机器人的关节变换姿态。
58.进一步地，本公开实施例的机器人为玩具机器人，机器人内置的控制装置或连接的电子设备可以预先存储多个动作信息。用户在需要自行增加新的动作信息时可以通过人机交互的方式向机器人内置的控制装置、或能够控制机器人的移动设备等执行本公开实施例机器人动作编辑方法的电子设备发送开始编辑命令。在接收该开始编辑命令后，电子设备控制机器人的至少一个关节进入编辑状态。可选地，用户可以通过以预设形式触发预设按钮、触摸屏上显示的编辑控件向电子设备发送开始编辑命令。
59.可选地，由于机器人的每个关节分别通过对应的舵机控制，在正常使用状态下，舵机受电子设备的电控制，无法通过用户手动调节舵机对应关节的姿态。在电子设备接收到开始编辑命令后，控制机器人至少一个关节的舵机进入能够手动控制的编辑状态，即停止对舵机的电控制，使得用户能够手动控制关节改变姿态。
60.步骤s20、记录调节所述机器人至少一个关节的姿态生成的至少一个姿态信息。
61.在一种可能的实现方式中，在机器人进入编辑状态后，用户可以通过多次手动调节机器人的至少一个关节的姿态生成一组需要机器人做的动作。其中，每个关节姿态的调节方式为用户手动掰动关节连接的肢体。关节连接的肢体可以是机器人的胳膊、腿、手以及脚等。进一步地，用户在每一次改变机器人至少一个关节姿态后，可以通过人机交互的方式向电子设备发送姿态记录命令，以通过电子设备记录对应的姿态信息。电子设备响应于接收到用户手动掰动机器人至少一个关节连接的肢体后发送的姿态记录命令，记录姿态记录命令中包括的姿态信息。
62.可选地，姿态信息用于表征机器人每个关节的姿态，即所处的角度，可以通过机器人每个关节对应舵机的角度表征。因此，姿态信息中可以包括至少一个舵机角度，每个舵机角度用于表征舵机控制的关节的姿态。在用户每一次掰动关节连接的肢体时，还可以电子设备连接的显示装置向用户实时显示当前关节的舵机角度，使用户能够参考舵机角度进行动作编辑，提高动作编辑结果的精度和准确性。也就是说，用户可以多次手动调节机器人姿态，并在每次调节过程中改变机器人至少一个关节的角度并记录当前的姿态，以进一步根据姿态和对应的存储顺序确定多个连续变换的姿态组成的机器人动作。
63.进一步地，为了避免用户在动作编辑过程中出现失误，在结束动作编辑过程之前，用户在发生错误操作时可以通过人机交互的方式发送重新编辑命令，以删除已经存储的姿态信息。即电子设备可以响应于接收到重新编辑命令，清空本次编辑过程记录的至少一个姿态信息。可选地，为了防止将没有问题的姿态信息一并删除，用户还可以在有部分姿态信息错误时通过人机交互的方式，发送信息修改命令。电子设备可以响应于接收到信息修改命令，删除最近一次记录的姿态信息。可选地，信息修改命令中还可以包括表征错误的姿态信息的姿态信息标识。使得电子设备可以在接收到信息修改命令时根据姿态信息标识删除已经记录的对应的至少一个姿态信息。
64.步骤s30、响应于接收到结束编辑命令，根据每个所述姿态信息，以及每个所述姿态信息的记录顺序确定动作信息。
65.在一种可能的实现方式中，用户在完成编辑过程后，可以通过人机交互的方式向电子设备发送结束编辑命令。电子设备可以在接收到结束编辑命令后停止记录姿态信息，并根据本次接收到开始编辑命令后记录的多个姿态信息，以及每个姿态信息的接收顺序确
定动作信息。动作信息中包括至少一个姿态信息以及每个姿态信息的执行顺序，在用户需要机器人执行该动作时，可以通过电子设备控制机器人根据执行顺序依次根据对应的姿态信息改变各关节姿态。可选地，电子设备还可以在接收到结束编辑命令后控制机器人的至少一个关节进入正常状态，即重新对机器人每个关节对应的舵机进行电控制，使其不能够被用户手动调节。
66.在一种可能的实现方式中，为了避免得到的动作信息不符合用户期望，用户可以在通过人机交互的方式发送结束编辑指令后，再次通过人机交互的方式向电子设备发送动作复现指令。电子设备可以响应于接收到动作复现命令，控制所述机器人执行动作信息指示的动作。也就是说，电子设备在接收到动作复现指令后，根据动作信息中包括的姿态信息顺序，依次将机器人姿态调整至每个姿态信息表征的姿态。即在每一次调整时根据对应姿态信息，将机器人每个关节调整至对应姿态。可选地，每个关节的调整方式可以通过将对应的舵机角度调整至姿态信息中包括的角度来实现。
67.可选地，基于上述动作复现命令，用户可以直观的观察机器人动作，并判断是否符合用户要求。进一步地，在机器人动作不符合用户的要求，或用户决定放弃此次编辑过程时，可以通过人机交互的方式发送放弃编辑命令，或者直接关闭机器人电源和/或电子设备电源的方式放弃存储该动作信息。在机器人动作符合用户的要求时，用户可以通过人机交互的方式发送动作保存命令。电子设备可以响应于接收到动作保存命令，存储动作信息。可选地，动作信息的存储装置可以为内存卡或者eeoprom(electrically erasable programmable read only memory，带电可擦可编程只读存储器)等。用户在后续需要机器人做该动作信息对应的动作时，可以直接由电子设备在存储装置中获取该动作信息并执行。
68.图2示出根据本公开实施例的一种机器人动作编辑过程的示意图。如图2所示，在用户需要手动编辑生成机器人的动作信息时，可以通过人机交互的方式向电子设备发送开始编辑命令。电子设备接收开始编辑命令20后，控制机器人的至少一个关节进入编辑状态。进一步地，在每一次用户手动调整机器人至少一个关节姿态，并发送包括姿态信息的姿态记录命令后。电子设备接收姿态记录命令21，并记录姿态信息22。电子设备在开始接收姿态记录命令后，确定是否接收到重新编辑命令23。在接收到重新编辑命令的情况下，则清空已经记录的姿态信息24，并继续接收姿态记录命令21。在未接收到重新编辑命令的情况下，进一步确定是否接收到结束编辑命令25，在接收到结束编辑命令时，根据已经记录的姿态信息生成动作信息26。在未接收到结束编辑命令时继续接收姿态记录命令21。
69.在生成动作信息26后，用户可以通过人机交互的方式发送动作复现命令，以查看动作信息是否符合用户要求。因此电子设备在生成动作信息26后，再确定是否接收到动作复现命令27。在接收到动作复现命令的情况下，控制机器人执行动作信息28以向用户展示动作，用户可以根据机器人的动作判断是否要存储该动作信息。在未接收到动作复现命令的情况下、或者控制奇迹人执行动作信息28后，电子设备还可以确定是否接收到动作保存命令29。在电子设备接收到动作保存命令时，存储本次动作编辑过程生成的动作信息2a。在电子设备未接收到动作保存命令时，删除本次动作编辑过程生成的动作信息2b。
70.本公开实施例可以通过记录多个表征机器人关节姿态的信息确定动作信息。用户在期望机器人能做规定动作以外的其他动作时，无需经过复杂的编程，直接通过多次手动
调整机器人关节姿态并记录，即可编辑生成需要的机器人动作。
71.可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
72.此外，本公开还提供了一种机器人动作编辑装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种机器人动作编辑方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
73.图3示出根据本公开实施例的一种机器人动作编辑装置的示意图。如图3所示，本公开实施例的机器人动作编辑装置可以包括状态切换模块30、姿态记录模块31、和信息生成模块32。
74.在一种可能的实现方式中，状态切换模块30，用于响应于接收到开始编辑命令，控制机器人的至少一个关节进入编辑状态；
75.姿态记录模块31，用于记录调节所述机器人至少一个关节的姿态生成的至少一个姿态信息，每个所述关节姿态的调节方式为用户手动掰动所述关节连接的肢体；
76.信息生成模块32，用于响应于接收到结束编辑命令，根据每个所述姿态信息，以及每个所述姿态信息的记录顺序确定动作信息。
77.在一种可能的实现方式中，所述状态切换模块30包括：
78.编辑状态切换子模块，用于控制机器人至少一个关节的舵机进入能够手动控制的编辑状态。
79.在一种可能的实现方式中，所述姿态记录模块31包括：
80.姿态记录子模块，用于响应于接收到用户手动掰动所述机器人至少一个关节连接的肢体后发送的姿态记录命令，记录所述姿态记录命令中包括的姿态信息。
81.在一种可能的实现方式中，在接收到所述结束编辑命令之前，所述装置还包括：
82.信息清空模块，用于响应于接收到重新编辑命令，清空本次编辑过程记录的至少一个所述姿态信息。
83.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
84.动作复现模块，用于响应于接收到动作复现命令，控制所述机器人执行所述动作信息指示的动作。
85.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
86.动作保存模块，用于响应于接收到动作保存命令，存储所述动作信息。
87.在一种可能的实现方式中，所述姿态信息中包括至少一个舵机角度，每个所述舵机角度用于表征所述舵机控制的关节的姿态。
88.在一种可能的实现方式中，所述机器人为玩具机器人。
89.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
90.信息修改模块，用于响应于接收到信息修改命令，删除最近一次记录的姿态信息。
91.在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
92.本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性计算机可读存储介质。
93.本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
94.本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。
95.电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
96.图4示出根据本公开实施例的一种电子设备800的示意图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
97.参照图4，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(i/o)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
98.处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
99.存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
100.电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
101.多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
102.音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(mic)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通
信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
103.i/o接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
104.传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(cmos)或电荷耦合装置(ccd)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
105.通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络(wifi)，第二代移动通信技术(2g)或第三代移动通信技术(3g)，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
106.在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
107.在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
108.图5示出根据本公开实施例的另一种电子设备1900的示意图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图5，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
109.电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(windows server
tm
)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(mac os x
tm
)，多用户多进程的计算机操作系统(unix
tm
),自由和开放原代码的类unix操作系统(linux
tm
)，开放原代码的类unix操作系统(freebsd
tm
)或类似。
110.在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以
完成上述方法。
111.本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
112.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
113.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
114.用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
115.这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
116.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的
计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
117.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
118.附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
119.该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(software development kit，sdk)等等。
120.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。