1.本发明涉及汽车部件运输加工设备领域，具体涉及一种柔性机械手防错装置。


背景技术：

2.目前汽车行业的汽车冲压板件、防止hda吸盘装置搬送板件前人工误把其他车型吸盘装置插入到其他送料杆切换孔位置的技术使用要求，目前现有方式通过板件抓手送料杆切换不同形状的吸盘装置对应各个车型的板件搬送、吸盘装置为人工目视切换现有吸盘装置、吸盘配合处为圆柱销配合送料杆标记的识别码人工目视插入进行配合切换，此种方式的缺点在于：
3.①
切换处为吸盘装置圆销柱对位送料杆圆孔人工目视操作进行切换作业，局限于切换位置孔位多及吸盘装置现状各异相同的吸盘装置也能匹配安装到其他孔的位置、如作业者操作繁琐时，易出现操作失误导致吸盘装置误安装到其他圆孔位置影响品质。(如增加防错装置人为切换安装时未插入到匹配的位置、配合处吸盘装置松动提示插销安装不到位卡顿等情况)。
4.②
对导入新车型板件品质影响较大，人为操作无法一时间熟悉匹配安装的位置易失误进行切换操作，及长时间使用重新错位等精度情况无法实现效率及品质的提升。


技术实现要素：

5.本发明的目的是为实现设备通用化的前提提升品质和效率，解决多种车型冲压板件对应的搬送装置形状各异种类多避免hda吸盘装置误插入到其他安装孔位置及错位影响的品质效率问题。
6.为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：
7.一种柔性机械手防错装置，包括总成主杆，所述总成主杆上间隔均匀设置有若干吸盘装置，每一所述吸盘装置包括有设置在所述总成主杆上的吸盘固定座、与吸盘固定座可拆卸固定连接的吸盘支杆、以及设置在吸盘支杆末端的吸盘，所述吸盘支杆的可拆卸连接端与所述吸盘固定座之间设置有配对组件，防止不同型号的吸盘错误安装到与其不匹配的吸盘固定座内。
8.进一步的，所述吸盘支杆的可拆卸连接端设置有一连接插头，所述连接插头从上到下一体成型有连接段、固定段以及插入段，所述固定段上凹设有固定槽，所述连接段与所述吸盘支杆连接，所述插入段与所述吸盘固定座配合。
9.进一步的，所述吸盘固定座上设置有一允许所述插入段插入的插孔，以及与所述插孔相连通的容置槽，所述容置槽用于容纳所述固定段，所述吸盘固定座的一侧设置有插销，所述插销末端设置有用于活动伸入所述容置槽内的插销头，所述插销头可插入所述固定套内形成对所述吸盘支杆的固定。
10.进一步的，所述配对组件包括固定设置在所述连接插头前侧的公配对块、以及固定设置在所述吸盘固定座上位于容置槽前侧的母配对块，所述公配对块、母配对块上设置
有配对结构，同一型号的吸盘装置上的公配对块只能与同一型号母配对块相配对。
11.进一步的，所述配对结构包括设置在所述公配对块上的卡块、以及设置在所述母配对块上的卡槽，所述连接插头插入所述插孔时，所述公配对块上的卡块对应插入所述母配对块的卡槽内。
12.进一步的，所述配对结构设置有若干种，每一种配对结构对应一种型号的吸盘装置。
13.进一步的，所述吸盘固定座固定在底板上，所述底板固定在所述总成主杆上。
14.进一步的，所述插销为弹簧插销。
15.进一步的，每一型号上的公配对块、母配对块上设置有型号标识。
16.与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
17.本发明提出了一种柔性机械手防错装置，设置总成主杆1、吸盘装置、吸盘固定座、吸盘支杆、吸盘、配对组件，通过在所述吸盘支杆与吸盘固定座之间设置配对组件，同一型号的吸盘装置上的公配对块只能与同一型号母配对块相配对，实现多车型车身板件吸盘装置各异切换出现的位置精度错位及防止失误插错位置的情况，从而提高生产效率。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明的总体结构示意图；
20.图2为本发明吸盘装置的结构示意图；
21.图3为本发明吸盘支杆结构示意图；
22.图4为本发明吸盘固定座结构示意图；
23.图5为本发明公配对块、母配对块配合示意图；
24.图6为本发明实施例二的母配对块结构示意图；
25.图7为本发明实施例二的公配对块结构示意图；
26.图8为本发明实施例三的母配对块结构示意图；
27.图9为本发明实施例三的公配对块结构示意图。
28.图中：1.总成主杆、21.底板、22.吸盘固定座、23.容置槽、24. 插孔、25.插销、26.插销头、27.母配对块、3.吸盘装置、31.插入段、 32.固定段、33.固定槽、34.连接段、35.吸盘支杆、36.吸盘、37.公配对块。
具体实施方式
29.下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
30.实施例1，如图1-5所示，一种柔性机械手防错装置，包括总成主杆1，所述总成主杆
1上间隔均匀设置有若干吸盘装置3，每一所述吸盘装置3包括有设置在所述总成主杆1上的吸盘固定座22、与吸盘固定座22可拆卸固定连接的吸盘支杆35、以及设置在吸盘支杆 35末端的吸盘36，所述吸盘支杆35的可拆卸连接端与所述吸盘固定座22之间设置有配对组件，防止不同型号的吸盘36错误安装到与其不匹配的吸盘固定座22内。
31.本发明提出了一种柔性机械手防错装置，设置总成主杆1、吸盘装置3、吸盘固定座22、吸盘支杆35、吸盘36、配对组件，通过在所述吸盘支杆35与吸盘固定座22之间设置配对组件，同一型号的吸盘装置上的公配对块37只能与同一型号母配对块27相配对，实现多车型车身板件吸盘装置各异切换出现的位置精度错位及防止失误插错位置的情况，从而提高生产效率。
32.具体的，如图所示，所述吸盘支杆35的可拆卸连接端设置有一连接插头，所述连接插头从上到下一体成型有连接段34、固定段32 以及插入段31，所述固定段32上凹设有固定槽33，所述连接段34 与所述吸盘支杆25连接，所述插入段31与所述吸盘固定座22配合。
33.具体的，如图所示，所述吸盘固定座22上设置有一允许所述插入段31插入的插孔24，以及与所述插孔24相连通的容置槽23，所述容置槽23用于容纳所述固定段32，所述吸盘固定座22的一侧设置有插销25，所述插销25末端设置有用于活动伸入所述容置槽23 内的插销头26，所述插销头26可插入所述固定套33内形成对所述吸盘支杆35的固定。
34.具体的，如图所示，所述配对组件包括固定设置在所述连接插头前侧的公配对块37、以及固定设置在所述吸盘固定座22上位于容置槽23前侧的母配对块27，所述公配对块37、母配对块27上设置有配对结构，同一型号的吸盘装置上的公配对块37只能与同一型号母配对块27相配对。
35.具体的，如图所示，所述配对结构包括设置在所述公配对块37 上的卡块371、以及设置在所述母配对块27上的卡槽271，所述连接插头插入所述插孔24时，所述公配对块37上的卡块371对应插入所述母配对块27的卡槽271内。
36.具体的，如图所示，所述配对结构设置有若干种，每一种配对结构对应一种型号的吸盘装置。
37.具体的，如图所示，所述吸盘固定座22固定在底板21上，所述底板21固定在所述总成主杆1上。
38.具体的，如图所示，所述插销25为弹簧插销。
39.具体的，如图所示，每一型号上的公配对块37、母配对块27 上设置有型号标识。
40.实施例2，参照图6-图7，与实施例1不同的是，其公配对块 37、母配对块27的卡块371、卡槽271的设置位置不同，从而对应不同型号的吸盘装置3。
41.实施例3，参照图8-图9，与实施例1不同的是，其公配对块 37、母配对块27的卡块371、卡槽271的设置位置不同，从而对应不同型号的吸盘装置3。
42.本发明采用公配对块37、母配对块27的卡块卡槽结构，形成卡扣防错限位，集成了公配对块37、母配对块27配合进行切换功能防止错位及误插入装置等情况；针对不同形状的多变化刻印对应的标识码、实现只兼容相同式样的吸盘装置只能匹配相同式样的插孔，避免吸盘固定座与吸盘装置误配合，制作安装简易设备成本低、便于维修、操作方便、适用性强。该产品可用于针对各种车型板件形状各异的吸盘装置对应制作匹配的防错器，起到只相同式样的吸盘装置只能匹配相同式样的插孔匹配相应的识别码防止切换误插错及定
位精度。
43.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
44.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。