1.本实用新型涉及气动机器人领域，特别涉及一种气控式径向膨胀驱动器。


背景技术：

2.近几年，机器人在日常生活、工业生产、医疗卫生等领域广泛应用，其中软体柔性类机器人以柔性大、灵活性较好和安全可靠等优点，得到广泛的推广。
3.传统的机器人通常采用刚性件组合而成，由于自身的结构特点，存在其控制复杂、灵活性较差、刚性大且在人机交互的阶段中安全性较差等缺点，且在运动过程中缓冲能力较小，对目标物体容易产生损伤。近几年，随着科技和新材料技术的发展，刚性驱动器已无法满足机器人技术的发展，柔性驱动器的出现和快速为机器人发展提供了新的解决思路和美好的前景，柔性软体机器人本身以柔性材料制成，具有柔性材料本身所具有的特性，利用压缩气体的气压变化使各个驱动器自身发生形变来实现机器人的运动，且在空间内具有无限自由度，柔性驱动器结构形式决定了机器人的运动形式和运动性能，可在对于驱动力要求不大，但要求灵活和柔顺性较好的场所。


技术实现要素：

4.本实用新型提供一种柔性管道机器人固定执行器的气控式径向膨胀驱动器，可实现在管道内的自适应性支撑、固定等功能。
5.本实用新型的一种机器人用气控式径向膨胀驱动器，其特征在于驱动器本体呈圆筒结构，内部圆周方向均匀分割四个腔室，各腔室之间通过气道互相连接，且驱动器的下端设有形如锥形圆台凹槽，便于与外部机构相互配合连接，在驱动器外壁侧面等角度设有四个排气(液)槽，使驱动器在工作状态下减弱管道中流体带来的运动压力。
6.所述气控式径向膨胀驱动器轴向方向壁厚较厚，径向方向较薄，轴向方向由于壁厚的约束，其弹性变形能力弱于径向方向，使径向方向的侧壁具有较好的柔韧性；驱动器可采用压缩气体驱动，变形能力较小的一侧在压缩空气的作用下扩展时，由于轴向方向限制层的限制，阻碍驱动器的轴向膨胀，驱动器仅发生径向方向的膨胀变形。
附图说明
7.下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
8.图1为气控式径向膨胀驱动器整体示意图；
9.图2为气控式径向膨胀驱动器轴向剖视图；
10.图3为气控式径向膨胀驱动器径向剖视图；
具体实施方式
11.本实用新型提供了一种气控式径向膨胀驱动器，内部圆周方向均匀分割四个腔室4，每个腔室由隔膜3分隔，每个腔室由气道2连接，通气孔5与各个气道相互贯通，压缩气体
由气管经通气孔5进入各个腔室，在驱动器外部等角度设置有排气(液)槽1，且在一侧设有形如锥形圆台凹槽6，可通过嵌入式连接方式与外部机构连接。


技术特征：
1.一种气控式径向膨胀驱动器，其特征在于：驱动器机体呈圆筒结构，内部圆周方向均匀分割四个腔室，各腔室之间通过气道互相连接，且驱动器的下端设有形如锥形圆台凹槽，便于与外部机构相互配合连接，在驱动器外壁侧面等角度设有四个排气/液槽。

技术总结
本实用新型公开了一种气控式径向膨胀驱动器，其特征在于驱动器机体呈圆筒结构，内部圆周方向均匀分割四个腔室，各腔室之间通过气道互相连接，且驱动器的下端设有形如锥形圆台凹槽，且驱动器外壁侧面等角度设有四个排气(液)槽；驱动器可采用压缩气体驱动，变形能力较小的一侧在压缩空气的作用下扩展时，由于轴向方向限制层的限制，阻碍驱动器的轴向膨胀，驱动器仅发生径向方向的膨胀变形。该驱动器本体具有极高的柔性和较强的缓冲能力，其主要应用于气动机器人领域。用于气动机器人领域。用于气动机器人领域。


技术研发人员：宋懋征 刘晓敏 田德宝 秦鹏 赵云伟
受保护的技术使用者：北华大学
技术研发日：2021.08.19
技术公布日：2022/1/21