1.本发明涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种椎间孔镜手术用补片上料装置。


背景技术：

2.椎间孔镜微创手术，是通过特殊设计的椎间孔镜和相应的配套脊柱微创手术器械、成像和图像处理系统、以及双极射频机共同组成的一个脊柱微创手术系统完成。椎间孔镜手术病人仅需要局部麻醉，不需要全麻。腰背部手术创口仅约0.5cm，通过椎间孔途径进入，内窥镜下直视操作，各相关解剖结构均次清楚地呈现与屏幕上，安全性高，手术彻底。椎间孔镜手术利用双极射频电机在术中进行良好的止血，消融掉粘连神经的组织，并创造一个清晰的视野，不触及健康组织；可以行纤维环成型，椎间盘源性疼痛的神经毁损，在彻底切除突出或脱垂髓核的同时，清楚骨质增生、治疗椎管狭窄，临床应用广泛。
3.机器人辅助微创外科手术逐渐成为一个显著的发展趋势。以aesop、zues和da vinic（达芬奇）系统为代表的外科手术机器人系统在临床上的成功应用引起了国内外医学界、科技界极大的兴趣。当时，以达芬奇为代表的微创手术机器人逐渐成为国际机器人领域的前沿和研究热点。其系统融合诸多新兴学科，实现了外科手术微创化、智能化和数字化。手术机器人系统具有如下明显的优点：提供主刀医生高清晰、立体的手术视野，符合人类工程学，让医生可以清晰准确地进行组织定位和器械操作；仿真手腕手术器械可以模拟人的手指的灵活度，同时消除不必要的颤动，所以手术器械完全达到人手的灵活度和准确度，可以进行人手不能触及的狭小空间的精细手术操作；减少了主刀医生和其他手术团队成员的配合，更容易实现主刀医生的意图；主刀医生采取坐姿进行系统操作，舒适的坐势有利于长时间复杂的手术；减少麻醉需求量、感染风险、失血量或输血必要、创伤和疤痕等。对于大多数手术而言，病人康复时间大幅缩短，可快速恢复日常作息。
4.目前，现有技术中，纤维环补片需要医疗人员，安全放置在指定的手术部位，需要对患者的手术部位的创伤口进行扩大，不然医护人员无法对手术部位处固定纤维环补片，需要扩大创伤伤口，才能放入固定的器械，但扩大创伤伤口，失去了微创的意义，同时会对病患造成了二次损伤。


技术实现要素：

5.本技术的主要目的在于提供一种椎间孔镜手术用补片上料装置，以解决相关技术中医护人员无法对手术部位处固定纤维环补片，但扩大创伤伤口，失去了微创的意义，同时对病患造成了二次损伤的问题。
6.本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种椎间孔镜手术用补片上料装置，其特征在于，包括：直杆，所述直杆上设有机械臂，所述机械臂与所述直杆垂直设置；功能盘，铰接在所述机械臂远离直杆的一端；调弯导管，设置在所述功能盘上，所述功能盘远离所述调弯导管的一侧设有操作手柄，所述操作手柄与调弯导管连接，所述调弯导管远离所述功能盘的一端设有固定装置，所述固定装置
位于所述所述调弯导管的内部；传感器，设置在所述固定装置上；控制端，一端与传感器电性连接，另一端连接有指示灯。
7.进一步，所述调弯导管的管壁沿中心轴方向对称设有若干空槽，所述空槽均匀排列在所述调弯导管的管壁两侧，所述空槽之间设有若干u型槽。
8.进一步，所述操作手柄包括滚轮，所述滚轮上缠设有调节线，所述调节线一端连接在滚轮上，另一端固定在所述调弯导管靠近所述固定装置的一端。
9.进一步，所述滚轮电性连接有第一电机。
10.进一步，所述功能盘包括若干推送导管，所述调弯导管位于所述推送导管任一一侧，所述功能盘上设有旋转轨道，相对调弯导管上设有旋转件旋转连接，所述旋转件上连接有第二电机。
11.进一步，所述固定装置包括滑移槽，所述滑移槽位于所述调弯导管上内壁对称设置，所述滑移槽内设有滑移件，所述推送导管下方设有纤维环补片，所述滑移件上设有固定件，相对纤维环补片上设有固定孔。
12.进一步，所述固定孔由弱磁性材料制成。
13.进一步，所述控制端包括至少一台个人计算机及至少一台采用堆栈算法进行数据存储的可编程逻辑控制器，所述个人计算机与所述可编程逻辑控制器之间进行数据同步。
14.进一步，所述调弯导管外侧设有软管包裹。
15.进一步，所述推动导管上设置螺纹，相对所述功能盘上设置螺纹。
16.有益效果：1、一种椎间孔镜手术用补片上料装置，功能盘上设置调弯导管，通过调弯导管对纤维环补片进行固定，功能盘远离调弯导管的一侧设置操作手柄，操作手柄与调弯导管连接，通过操作手柄控制调弯导管的弯曲程度，调弯导管远离功能盘的一端设置固定装置，通过固定装置将纤维环补片固定在指定的病变位置，固定装置位于调弯导管的内部，通过调弯导管内部伸出，在使用时，将固定装置推出，将纤维环补片固定在指定位置，在不使用时，固定装置位于调弯导管内，减少对患者的二次伤害，固定装置上设置传感器，通过传感器判断调弯导管前端的固定装置是否定位在需要固定的位置，控制端一端与传感器连接，另一端与指示灯连接，通过传感器和指示灯，进行调整时，进行协助，通过调节调弯导管将限位环补片固定在指定位置，无需二次扩大创伤伤口，进行固定纤维环补片。
17.2、一种椎间孔镜手术用补片上料装置，固定孔由弱磁性材料制成，调弯导管在使用过程中，固定件为金属材料，通过弱磁性材料的吸引，可以快速到达指定位置，同时，通过传感器的配合，使得固定件和固定孔接触，然后旋转固定件，将纤维环补片固定在指定位置。
18.3、一种椎间孔镜手术用补片上料装置，调弯导管的管壁沿中心轴方向对称设有若干空槽，空槽均匀排列在调弯导管的管壁两侧，在调弯导管发生形变的时候，空槽收缩或者伸张开，空槽之间设置若干u型槽，通过设置若干u型槽，在需要调整大角度时，u型槽可以增加调弯导管的弯曲度。
附图说明
19.构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，使得本技术的其它
特征、目的和优点变得更明显。本技术的示意性实施例附图及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是根据本技术实施例提供的一种椎间孔镜手术用补片上料装置的结构示意图；图2是根据本技术实施例提供的一种椎间孔镜手术用补片上料装置的调弯导管的结构示意图；图3是根据本技术实施例提供的一种椎间孔镜手术用补片上料装置的部分结构示意图；图4是根据本技术实施例提供的一种椎间孔镜手术用补片上料装置的操作手柄的示意图；图5是图4所示的a部分的结构示意图；图6是根据本技术实施例提供的一种椎间孔镜手术用补片上料装置的内部模块连接示意图。
20.附图标记说明：1、直杆；11、机械臂；12、功能盘；13、操作手柄；14、传感器；15、指示灯；16、推送导管；161、纤维环补片；162、固定孔；163、螺纹；164、螺孔；17、旋转轨道；18、旋转件；19、第二电机；2、调弯导管；21、空槽；22、u型槽；23、滚轮；24、调节线；25、第一电机；26、软管；3、固定装置；31、滑移槽；32、滑移件；33、固定件；4、控制端；41、个人计算机；42、可编程逻辑控制器；43、逻辑控制单元；44、数据单元；45、警报单元。
具体实施方式
21.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
22.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
23.在本技术中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
24.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本技术中的具体含义。
25.另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。
26.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
27.一种椎间孔镜手术用补片上料装置，如图1所示，包括直杆1，直杆1上设置机械臂11，直杆1垂直于地面，机械臂11与直杆1垂直设置，使得机械臂11在水平位置滑移，机械臂11远离直杆1的一端设置功能盘12，功能盘12上设置调弯导管2，通过调弯导管2对纤维环补片161进行固定，功能盘12远离调弯导管2的一侧设置操作手柄13，操作手柄13与调弯导管2连接，通过操作手柄13控制调弯导管2的弯曲程度，调弯导管2远离功能盘12的一端设置固定装置3，通过固定装置3将纤维环补片161固定在指定的病变位置，固定装置3位于调弯导管2的内部，通过调弯导管2内部伸出，在使用时，将固定装置3推出，将纤维环补片161固定在指定位置，在不使用时，固定装置3位于调弯导管2内，减少对患者的二次伤害，固定装置3上设置传感器14，通过传感器14判断调弯导管2前端的固定装置3是否定位在需要固定的位置，控制端4一端与传感器14连接，另一端与指示灯15连接，通过传感器14和指示灯15，进行协助，在调整时，通过调节调弯导管2将限位环补片固定在指定位置，无需二次扩大创伤伤口，进行固定纤维环补片161。
28.如图1所示，调弯导管2的管壁沿中心轴方向对称设有若干空槽21，空槽21均匀排列在调弯导管2的管壁两侧，在调弯导管2发生形变的时候，空槽21收缩或者伸张开，空槽21之间设置若干u型槽22，通过设置若干u型槽22，在需要调整大角度时，u型槽22可以增加调弯导管2的弯曲度。
29.如图1所示，操作手柄13包括滚轮23，滚轮23上缠设有调节线24，调节线24一端连接滚轮23，另一端固定在调弯导管2靠近固定装置3的一端，通过转动滚轮23，滚轮23上缠绕的调节线24，调节线24拉动调弯导管2发生弯曲变形，使得固定装置3可以贴近限位环补片，将纤维环补片161固定在指定的位置。
30.如图1所示，滚轮23电性连接电机，通过电机控制滚轮23的转动，进一步带动调节线24对调弯导管2进行拉伸调节或者收缩调节。
31.如图1所示，功能盘12上设置若干推送导管16，通过推送导管16将纤维环补片161放置到指定的位置，调弯导管2在推送导管16任一一侧，首先通过推送导管16将纤维环补片161放置指定位置，再通过调弯导管2靠近纤维环补片161，调弯导管2前端的固定装置3将纤维环补片161固定在指定的位置，在靠近指定位置过程中，功能盘12上设有旋转轨道17，相对调弯导管2上设置旋转件18旋转连接，通过旋转轨道17和旋转件18实现调弯导管2的旋转，空槽21和滚轮23实现了调弯导轨的弯曲形变，使得调弯导管2可以弯曲形变和旋转，向纤维环补片161滑移，并进行固定，旋转件18上连接有电机，通过电机带动调弯导管2旋转。
32.如图1所示，固定装置3包括滑移槽31，滑移槽31位于调弯导管2内壁，且对称设置，滑移槽31内设置滑移件32，通过滑移槽31和滑移件32的配合，实现固定装置3在调弯导管2内的延长拉伸，滑移件32上设置固定件33，推送导管16上设置限位环补片，相对纤维环补片161上设置固定孔162，通过固定件33和固定孔162配合固定，将纤维环补片161固定在指定的位置。
33.如图2所示，固定孔162由弱磁性材料制成，调弯导管2在使用过程中，固定件33为金属材料，通过弱磁性材料的吸引，可以快速到达指定位置，同时，通过传感器14的配合，使
得固定件33和固定孔162接触，然后旋转固定件33，将纤维环补片161固定在指定位置。
34.如图1所示，调弯导管2外侧设置软管26包裹，可以有效保护调弯导管2的形状，不易被其它液体影响。
35.如图4所示，控制端4包括至少一台个人计算机41及至少一台采用堆栈算法进行数据存储的可编程逻辑控制器42，可编程逻辑控制器42与个人计算机41通信连接实现数据同步，使工作人员可通过个人计算机41对可编程逻辑控制器42进行控制制造。而且可编程逻辑控制器42的储存数据量较小，且采用堆栈算法临时存储数据，而个人计算机41采用硬盘存储，其存储数据量较大，可编程逻辑控制器42接受新的预设信息后即同步至个人计算机41进行存储，以防止数据丢失，同时其自身实现了数据的重复覆盖，即最近的数据若有心的数据到来将覆盖替换旧数据，以实现数据的迭代。
36.如图4所示，可编程逻辑控制器42包括逻辑控制单元43、数据库单元及警报单元45，其数据单元44以及警报单元45均连接与逻辑控制单元43。传感器将检测到的指标实时数据反馈传输至可编程逻辑控制器42中，逻辑控制单元43根据数字化传感器的反馈信息，从数据库单元中寻找对应的指标目标数据并发送至逻辑控制单元43来进行比对判断，最后通过指示灯闪烁的结果，协助固定装置3固定纤维环补片161。
37.如图4所述，推动导管16上设置螺纹163，相对功能盘12上设置螺孔164，在推动导管16不使用时候，可以通过拆卸掉推动导管16，方便调弯导管12的时候，同时，进一步减少医生的复杂程度。
38.工作原理：推送导管16将纤维环补片161推送到指定的位置，调弯导管2向病变处前进，固定装置3通过从调弯导管2上伸出，将纤维环补片161固定在指定的位置。
39.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。