本发明公开了一种轻便紧凑重力自平衡下肢外骨骼结构体，是由髋关节、膝关节、大腿和小腿构成；大腿的上端是髋关节，大腿的下端与小腿的上端之间是膝关节。
本发明结构体通过将关节的转动运动映射为一个特征点沿着摆动连杆轴线作直线运动的方式，使得线性弹簧可以安装在外骨骼的连杆内部，且在关节运动过程中，能形成相应的力矩来平衡整个人机系统的重力。
解决了传统下肢外骨骼机构弹簧外置，结构庞大等缺陷。
本发明结构体能够用于辅助老年人、下肢运动功能障碍患者日常行走。

陈文杰 周利波 陈伟海 孙先涛 林岩 胡存刚

安徽大学

安徽省合肥市肥西路3号

本发明公开了一种轻便紧凑重力自平衡下肢外骨骼结构体，是由髋关节、膝关节、大腿和小腿构成；大腿的上端是髋关节，大腿的下端与小腿的上端之间是膝关节。
本发明结构体通过将关节的转动运动映射为一个特征点沿着摆动连杆轴线作直线运动的方式，使得线性弹簧可以安装在外骨骼的连杆内部，且在关节运动过程中，能形成相应的力矩来平衡整个人机系统的重力。
解决了传统下肢外骨骼机构弹簧外置，结构庞大等缺陷。
本发明结构体能够用于辅助老年人、下肢运动功能障碍患者日常行走。