本发明公开了一种轮足机器人四轮协同控制方法，能够保持轮足机器人运动的稳定性。
直线运动下，确定轮足机器人跟踪期望纵向速度所需的附加了虚拟横摆力矩的虚拟纵向合力，并分配到各轮，进而计算轮子的驱动力矩；判断轮子是否打滑，对于非打滑轮，采用该驱动力矩进行控制；对于打滑轮，则利用鲁棒自适应控制器进行轮子转速控制，使得打滑轮的滑移率跟踪滑移率阈值；转向运动下，利用转向的机身速度控制器计算各种力，以附着力裕度最小为目标优化分配各轮的纵向力和侧向力，并转换为轮子的期望转速和转角；期望转角输入轮足机器人执行器进行控制，期望转速输入鲁棒自适应转速控制器得到轮子的驱动力矩。

沈伟 潘芷纯 王军政 汪首坤 马立玲

北京理工大学

100081 北京市海淀区中关村南大街5号

本发明公开了一种轮足机器人四轮协同控制方法，能够保持轮足机器人运动的稳定性。
直线运动下，确定轮足机器人跟踪期望纵向速度所需的附加了虚拟横摆力矩的虚拟纵向合力，并分配到各轮，进而计算轮子的驱动力矩；判断轮子是否打滑，对于非打滑轮，采用该驱动力矩进行控制；对于打滑轮，则利用鲁棒自适应控制器进行轮子转速控制，使得打滑轮的滑移率跟踪滑移率阈值；转向运动下，利用转向的机身速度控制器计算各种力，以附着力裕度最小为目标优化分配各轮的纵向力和侧向力，并转换为轮子的期望转速和转角；期望转角输入轮足机器人执行器进行控制，期望转速输入鲁棒自适应转速控制器得到轮子的驱动力矩。