在一个方面，提供一种自平衡两轮车辆，其具有主体，以及可旋转地联接到主体的第一轮和第二轮。
第二轮具有可围绕轴线旋转的至少一个侧向滚轮，该轴线是相对于第二轮的旋转轴线倾斜或垂直的轴线。
至少一个马达联接到第二轮以控制第二轮和至少一个侧向滚轮的旋转。
至少一个传感器联接到主体以产生其取向数据。
控制模块联接到至少一个马达以至少部分地基于由至少一个传感器产生的取向数据来控制至少一个马达的操作。

I·帕特森 R·M·欧布莱恩 D·R·蒂尔尼

斯平玛斯特有限公司

加拿大安大略

在一个方面，提供一种自平衡两轮车辆，其具有主体，以及可旋转地联接到主体的第一轮和第二轮。
第二轮具有可围绕轴线旋转的至少一个侧向滚轮，该轴线是相对于第二轮的旋转轴线倾斜或垂直的轴线。
至少一个马达联接到第二轮以控制第二轮和至少一个侧向滚轮的旋转。
至少一个传感器联接到主体以产生其取向数据。
控制模块联接到至少一个马达以至少部分地基于由至少一个传感器产生的取向数据来控制至少一个马达的操作。