1.本发明涉及一种自动化仓储装置技术领域，尤指一种用于仓储存储线产品正位的翻转装置。
背景技术：
2.仓储是生产制造与物品流通的重要环节之一，也是物流活动的重要环节，在物品的仓储存储时，需要保证物品在存储线上传输时产品的摆位统一，因此需要时刻为产品正位，避免产品歪斜传输而导致产品偏移或错位，若产品传输偏移，则会影响整一过程的位置偏移，导致机械手无法选择产品表面吸取物品，更不能实现机械手牢靠地吸取物品，最终影响产品装笼或装箱，同时，目前的仓储线中，仍存在着机械手在吸取物品时只能吸取单一面的问题，该缺陷不利于装笼的便捷性和高效率，且通用性较差，影响工作效率与经济效益。
技术实现要素：
3.为解决上述问题，本发明旨在公开一种自动化仓储装置技术领域，尤指一种用于仓储存储线产品正位的翻转装置。
4.为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种用于仓储存储线产品正位的翻转装置，其特征在于，所述的翻转装置主要包括滚筒装置、水平旋转机构和垂直翻转机构，其中，所述的水平旋转机构主要包括水平旋转固定支架、水平旋转驱动装置、连杆动力装置和旋转正位部件，所述的水平旋转固定支架为半包围式固定座，安装在滚筒装置侧面，水平旋转驱动装置、连杆动力装置转动式安装在水平旋转固定支架上；所述的连杆动力装置包括一型连杆、连杆结构与连杆固定座，所述一型连杆一端与水平旋转驱动装置联动连接，另一端与连杆结构铰接连接，所述连杆固定座安装在水平旋转固定支架的内侧，连杆结构活动安装在连杆固定座上；所述的旋转正位部件安装在连杆结构的末端；所述的垂直翻转机构主要包括旋转支撑支架、直线运动装置与转动连接杆，所述的旋转支撑支架包括翻转固定底座和翻转支座，所述的翻转支座转动式连接在翻转固定底座上；所述的直线运动装置安装在翻转支座上，所述的转动连接杆同时连接翻转固定底座和直线运动装置从而形成三者联动的安装结构。
5.优选地，所述的水平旋转驱动装置包括驱动气缸、气缸固定座和联动杆，气缸固定座转动式定位安装在水平旋转固定支架的一端，同时，驱动气缸固定安装在气缸固定座上并与联动杆轴向驱动连接，通过联动杆另一端与一型连杆轴向联动连接。
6.优选地，所述的连杆结构包括连杆a、连杆b、连杆c，其中连杆b设置为一对条形杆结构，其一端分别对称铰接安装在连杆固定座上，另一端分别铰接连接在一型连杆的端点两侧；连杆c为方条形杆状，一端铰接安装在连杆固定座上，另一端与旋转正位部件连接；连杆a为块状结构，其块体一表面连接在连杆b的侧面，相邻的另一表面同时连接连杆c的侧面，形成三连杆往复转动的传动连接结构。
7.优选地，所述的旋转正位部件为包胶轴承，包胶轴承通过转轴垂直安装在连杆c末端上，以形成包胶轴承在连杆c末端处绕转轴自转的安装结构。
8.优选地，所述的连杆固定座由两块固定板组成，在对角处设置有两处安装转动轴的通孔，两处通孔分别铰接连接连杆b与连杆c。
9.优选地，所述的滚筒装置包括直滚筒组件、斜滚筒组件和工作台，所述的工作台为表面安装直滚筒组件、斜滚筒组件，侧面安装水平旋转机构和垂直翻转机构的工作机架，斜滚筒组件与直滚筒组件相邻拼接安装在工作台上，以形成产品传输的连续性滚筒流通线。
10.优选地，所述的翻转固定底座为类三角架结构，通过一底板与两三角板包围组装形成三角框架结构，并通过底板安装在工作台上；所述的翻转支座成型为长方体框架结构，从底部铰接连接在翻转固定底座的顶部。
11.优选地，所述的直线运动装置包括直线导轨、直线滑台、丝杆、丝杆螺母和驱动电机，其中直线导轨沿翻转支座的长度方向安装，直线滑台滑动式连接在直线导轨上，丝杆平行安装在直线导轨旁侧，两端固定在翻转支座上并与驱动电机电性连接，丝杆螺母轴向套设安装在丝杆上，同时丝杆螺母与直线滑台相互连接，通过直线滑台沿直线导轨滑动以带动丝杆螺母沿丝杆运动。
12.优选地，所述的转动连接杆为长杆状，一端通过铰接座与丝杆螺母铰接连接，另一端通过转轴转动式连接在翻转支座靠近底部处。
13.优选地，所述的翻转支座在安装直线运动装置的相对一面表面设置有海绵真空吸盘，所述的海绵真空吸盘设置有多个，排列安装在翻转支座的表面，通过海绵真空吸盘吸附产品。
14.本发明的有益效果体现在：在仓储存储线上传输物品时，物品先流经斜滚筒组件通过水平旋转机构对物品进行水平方向的旋转正位，然后传输至直滚筒组件时，通过垂直翻转机构对物品进行垂直翻转正位，最后通过机械手抓取物品进行装笼装箱；同时，本发明通过调整仓储存储线的产品定位，利于装笼机械手最佳吸取面的抓取选择，使吸取物品更加牢靠，保证物品装笼的稳定性与高效性，实现装笼机械手装笼的便捷性以及高效率，通过调整产品正位，便于物品装笼时，最大限度地扩大利用空间。
15.本发明的水平旋转机构的通过水平旋转固定支架支撑式安装水平旋转驱动装置与连杆动力装置，水平旋转驱动装置在水平旋转固定支架上可进行自摆动运动及电性驱动联动杆、一型连杆往复运动，而连杆动力装置的连杆结构在一型连杆的传动作用下亦进行往复连杆运动，因而当水平旋转驱动装置发挥电驱动作用时，联动杆伸缩运动的同时亦随气缸固定座进行摆动，由此带动一型连杆与连杆结构整体进行摆动与前后运动，又由于连杆结构同时进行连杆运动，因此整体运动连贯后实现电驱动连杆往复运动，从而带动包胶轴承自转及伸缩活动，以调整产品旋转正位。
16.本发明的垂直翻转机构可实现物品的垂直翻转，垂直翻转机构通过旋转支撑支架、直线运动装置与转动连接杆同时作用以实现翻转支座沿竖直方向垂直立起，首先，翻转支座处安装有直线运动装置，并通过直线运动装置中可滑动的丝杆螺母连接转动连接杆，因而可实现转动连接杆绕丝杆螺母转动并随丝杆螺母沿丝杆直线滑动；然后，翻转固定底座底部固定在直滚筒组件上，顶部与翻转支座铰接连接，因而翻转支座可绕翻转固定底座转动并带动直线运动装置随之转动；最后，转动连接杆与翻转固定底座亦为转动连接，因此
转动连接杆一端可绕翻转固定底进行转动，另一端可绕直线运动装置转动，三个部分运动连贯后形成往复翻转运动；因而在转动连接杆与直线运动装置的运动支撑力下，翻转支座可以绕翻转固定底整体翻转，最终使得海绵真空吸盘吸取物品后垂直立起，而机械手从海绵真空吸盘处抓取物品并进一步进行装笼装箱。
附图说明
17.图1是本发明的整体结构立体图。
18.图2是本发明的整体结构俯视图。
19.图3是本发明的水平旋转机构结构图。
20.图4是本发明的垂直翻转机构结构图一。
21.图5是本发明的垂直翻转机构结构图二。
22.附图标注说明：1-滚筒装置，2-水平旋转机构，3-垂直翻转机构，11-直滚筒组件，12-斜滚筒组件，13-工作台，21-水平旋转固定支架，22-水平旋转驱动装置，23-连杆动力装置，24-旋转正位部件，221-驱动气缸，222-气缸固定座，223-联动杆，231-一型连杆，232-连杆结构，233-连杆固定座，2321-连杆a，2322-连杆b，2323-连杆c，31-旋转支撑支架，32-直线运动装置，33-转动连接杆，34-海绵真空吸盘，311-翻转固定底座，312-翻转支座，321-直线导轨，322-直线滑台，323-丝杆，324-丝杆螺母，325-驱动电机。
具体实施方式
23.下面结合附图详细说明本发明的具体实施方式：一种用于仓储存储线产品正位的翻转装置，所述的翻转装置主要包括滚筒装置1、水平旋转机构2和垂直翻转机构3，其中所述的滚筒装置1包括直滚筒组件11、斜滚筒组件12和工作台13，所述的工作台13为表面安装直滚筒组件11、斜滚筒组件12，侧面安装水平旋转机构2和垂直翻转机构3的工作机架，斜滚筒组件12与直滚筒组件11相邻拼接安装在工作台13上，以形成产品传输的连续性滚筒流通线，水平旋转机构2安装在斜滚筒组件12处，垂直翻转机构3安装在直滚筒组件11处，在仓储存储线上传输物品时，物品先流经斜滚筒组件12通过水平旋转机构2对物品进行水平方向的旋转正位，然后传输至直滚筒组件11时，通过垂直翻转机构3对物品进行垂直翻转正位，最后通过机械手抓取物品进行装笼装箱；其中，所述的水平旋转机构2主要包括水平旋转固定支架21、水平旋转驱动装置22、连杆动力装置23和旋转正位部件24，所述的水平旋转固定支架21为半包围式固定座，安装在滚筒装置1侧面，水平旋转驱动装置22、连杆动力装置23转动式安装在水平旋转固定支架21上；所述的水平旋转驱动装置22包括驱动气缸221、气缸固定座222和联动杆223，气缸固定座222转动式定位安装在水平旋转固定支架21的一端，同时，驱动气缸221固定安装在气缸固定座222上并与联动杆223轴向驱动连接，通过联动杆223另一端与连杆动力装置23的一型连杆231轴向联动连接；当气缸固定座222绕水平旋转固定支架21的一端旋转时，带动驱动气缸221与联动杆223转动；所述的连杆动力装置23包括一型连杆231、连杆结构232与连杆固定座233，所述一型连杆231一端与水平旋转驱动装置22联动连接，另一端与连杆结构232铰接连接，所述的连杆结构232包括连杆a 2321、连杆b 2322、连杆c 2323，其中连杆b 2322设置为一对条形杆结构，其一端分别对称铰接安装在连杆固定座233上，另一端分
别铰接连接在一型连杆231的端点两侧；连杆c 2323为方条形杆状，一端铰接安装在连杆固定座233上，另一端与旋转正位部件24连接；连杆a 2321为块状结构，其块体一表面连接在连杆b 2322的侧面，相邻的另一表面同时连接连杆c 2323的侧面，形成三连杆往复转动的传动连接结构；所述连杆固定座233安装在水平旋转固定支架21的内侧，连杆结构232活动安装在连杆固定座233上；所述的连杆固定座233由两块固定板组成，在对角处设置有两处安装转动轴的通孔，两处通孔分别铰接连接连杆b 2322与连杆c 2323；所述的旋转正位部件24安装在连杆结构232的末端；所述的旋转正位部件24为包胶轴承，包胶轴承通过转轴垂直安装在连杆c 2323末端上，以形成包胶轴承在连杆c 2323末端处绕转轴自转的安装结构；所述的垂直翻转机构3主要包括旋转支撑支架31、直线运动装置32与转动连接杆33，所述的旋转支撑支架31包括翻转固定底座311和翻转支座312，所述的翻转支座312转动式连接在翻转固定底座311上；所述的翻转固定底座311为类三角架结构，通过一底板与两三角板包围组装形成三角框架结构，并通过底板安装在工作台13上；所述的翻转支座312成型为长方体框架结构，从底部铰接连接在翻转固定底座311的顶部；所述的直线运动装置32安装在翻转支座312上，所述的直线运动装置32包括直线导轨321、直线滑台322、丝杆323、丝杆螺母324和驱动电机325，其中直线导轨321沿翻转支座312的长度方向安装，直线滑台322滑动式连接在直线导轨321上，丝杆323平行安装在直线导轨321旁侧，两端固定在翻转支座312上并与驱动电机325电性连接，丝杆螺母324轴向套设安装在丝杆323上，同时丝杆螺母324与直线滑台322相互连接，通过直线滑台322沿直线导轨321滑动以带动丝杆螺母324沿丝杆323运动；所述的转动连接杆33同时连接翻转固定底座311和直线运动装置32从而形成三者联动的安装结构；所述的转动连接杆33为长杆状，一端通过铰接座与丝杆螺母324铰接连接，通过丝杆螺母324带动铰接座与转动连接杆33同步移动，另一端通过转轴转动式连接在翻转支座312靠近底部处。由于转动连接杆33与丝杆螺母324铰接连接，且与翻转支座312转动连接，当丝杆螺母324沿丝杆323滑动时，铰接座随之滑动， 从而带动转动连接杆33首尾两端共同作用，以支撑转动连接杆33整体摆动；进一步地，所述的翻转支座312在安装直线运动装置32的相对一面表面设置有海绵真空吸盘34，所述的海绵真空吸盘34设置有多个，排列安装在翻转支座312的表面，通过海绵真空吸盘34吸附产品。
24.本实施例主要由三大部分组成；滚筒装置1、水平旋转机构2、垂直翻转机构3，并在滚筒装置的直滚筒组件处可设置流向限位阻挡气缸，通过流向限位阻挡气缸伸出阻挡部件以辅助定位物品；其中：1）滚筒装置的斜滚筒组件12实现物品传输时靠边定位的功能；2）水平旋转机构2可实现物品水平旋转90
°
，旋转正位后便于传输至直滚筒组件处，水平旋转机构2安装在直滚筒组件的机架侧面，包胶轴承在连杆结构支撑下设置直滚筒组件的旁侧，从而与传输经过的物品相邻，当物品撞到包胶轴承时，包胶轴承转动带动物品旋转90
°
，从而实现物品水平旋转90
°
；驱动气缸、一型连杆、连杆a、连杆b、连杆c分别通过铰接连接，在驱动气缸提供动力的前提下，最终连杆c达到死点，包胶轴承转动安装在连杆c上，当物品碰到包胶轴承从而实现90度的水平旋转，而不需要旋转正位的物品，连杆c在驱动气缸的动力下，往内侧缩回；3）流向限位阻挡气缸设置在直滚筒组件处，当物品传输至直滚筒组件时，通过流
向限位阻挡气缸阻挡其向前流通，从而使物品停留在指定位置处，流向限位阻挡气缸为实现垂直90
°
翻转提供就位预备；4）垂直翻转机构3实现物品垂直方向的翻转，便于机械手吸取和装笼的便捷性及高效率；驱动电机提供主动力，丝杠螺母324和直线滑台322沿丝杆323、直线导轨321前后移动，转动连接杆一端与丝杠螺母连接，一端与翻转固定底座连接，从而实现翻转的动作，海绵真空吸盘实现吸取物品的动作。
25.物品首先经过斜滚筒组件实现靠边定位，若需要实现水平旋转物品，则将水平旋转机构2的包胶轴承伸出实现物品旋转90
°
，物品旋转正位继续往后流通；而当物品先经过直滚筒组件再经过流向限位阻挡气缸时，流向限位阻挡气缸伸出阻挡部件以定位物品，使得物品停留在直滚筒组件之间，然后垂直翻转机构进行翻转立起以吸附物品，由于物品需要垂直翻转才能便于机械手吸取和装笼物品，因此垂直翻转机构通过海绵真空吸盘将物品吸住，然后翻转支座及吸住物品的海绵真空吸盘进行翻转直至垂直立起，机械手从海绵真空吸盘处抓取物品从而进行装笼装箱。
26.以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明的技术范围作任何限制，本行业的技术人员，在本技术方案的启迪下，可以做出一些变形与修改，凡是依据本发明的技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。