1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自动导引车。


背景技术：

2.自动导引车(英文全称：automated guided vehicle，简称：agv) 一般包括导引车主体和用于侦测障碍物的避障侦测雷达。现有技术中，避障侦测雷达一般是通过一块安装板刚性连接导引车主体的车架；且为了保证全面探测导引车主体四周的障碍物，现有技术一般在矩形导引车主体的四个侧部分别设置一个避障侦测雷达。避障侦测雷达的这种现有安装方式，在具体应用中存在以下不足之处：1)当自动导引车运行过程中出现较大的振动时，容易出现振坏避障侦测雷达的现象，严重影响了避障侦测雷达的使用寿命；2)避障侦测雷达的设置数量较多，成本比较高。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种自动导引车，其旨在解决现有技术中由于避障侦测雷达安装方式不合理导致避障侦测雷达容易被振坏和导致自动导引车成本过高的技术问题。
4.为达到上述目的，本实用新型提供的方案是：一种自动导引车，包括导引车主体、两个避障侦测雷达和两个弹性连接组件，所述导引车主体的侧部包括四个两两呈对角设置的拐角部，两个所述避障侦测雷达分别设置于两个呈对角设置的所述拐角部处，且每个所述避障侦测雷达分别对应通过一个所述弹性连接组件连接所述导引车主体。
5.可选地，所述避障侦测雷达的侦测角度范围大于或等于270
°
且小于或等于360
°
。
6.可选地，所述弹性连接组件包括安装于所述导引车主体上的固定件、间隔设于所述固定件上方的雷达承载件、弹性连接于所述固定件与所述雷达承载件之间的弹性件以及用于紧固连接所述雷达承载件与所述固定件并用于调节所述雷达承载件与所述固定件之间距的可调连接件，所述避障侦测雷达安装于所述雷达承载件上。
7.可选地，所述弹性件为套设于所述可调连接件上或者设于所述可调连接件旁侧的弹性垫圈；或者，
8.所述弹性件为套设于所述可调连接件上或者设于所述可调连接件旁侧的弹簧；或者，
9.所述弹性件为设于所述可调连接件旁侧的弹片。
10.可选地，所述弹性连接组件包括至少两个间隔设置并分别穿设连接所述雷达承载件与所述固定件的可调连接件以及至少两个分别套设于各所述可调连接件或者分别设于各所述可调连接件旁侧的所述弹性件；且/或，
11.所述可调连接件为螺栓或者螺钉。
12.可选地，所述固定件为平板；所述雷达承载件包括用于承载所述避障侦测雷达的第一横向板体、两个分别设于所述第一横向板体之两相对侧的第二横向板体和两个分别连
接于所述第一横向板体与两个所述第二横向板体之间的竖向板体，所述第二横向板体到所述固定件之间的距离小于所述第一横向板体到所述固定件之间的距离，所述可调连接件依次穿设连接所述第二横向板体、所述弹性件和所述固定件；或者，
13.所述雷达承载件和所述固定件为两块呈上下间隔、平行设置的平板。
14.可选地，所述导引车主体包括车架、驱动轮、从动轮组、安装于所述车架上并与所述驱动轮传动连接以用于驱动所述驱动轮转动的驱动装置以及安装于所述车架上并与所述从动轮组连接的支架，所述弹性连接组件嵌设于所述车架内并与所述车架或者所述支架连接，所述避障侦测雷达嵌设于所述车架内，且所述车架的侧部形成有用于供所述避障侦测雷达向外探测障碍物的避让槽。
15.可选地，所述车架包括底座和设于所述底座顶部的顶板，所述底座和所述顶板之间围合形成所述避让槽，所述弹性连接组件、所述驱动装置和所述支架都收容于所述底座内，所述避障侦测雷达的底部嵌设于所述底座内并与雷达承载件连接，所述驱动轮和所述从动轮组分别凸露于所述底座的下方。
16.可选地，所述自动导引车还包括设于所述导引车主体上方以用于承载货架的承载组件和安装于所述导引车主体上以用于驱动所述承载组件相对所述导引车主体升降运动的升降机构；所述承载组件包括承载板，所述升降机构与所述承载板连接以用于驱动所述承载板升降运动，所述承载板上设有用于供所述货架底部之定位销插入定位的定位孔。
17.可选地，所述承载组件还包括弹性缓冲件，所述承载板具有相对设置的第一侧面和第二侧面，所述第一侧面朝向所述自动导引车设置，所述第二侧面上开设有定位槽，所述弹性缓冲件的底部嵌入所述定位槽内、顶部凸露于所述定位槽外。
18.本实用新型提供的自动导引车，通过在导引车主体的两个呈对角设置的拐角部处分别设置一个避障侦测雷达，从而使得两个避障侦测雷达即可全面探测到导引车主体四周的障碍物，而不需要在导引车主体的四周分别设置一个避障侦测雷达，有效减少了避障侦测雷达的数量，从而利于降低自动导引车的成本。此外，本实用新型中，每个避障侦测雷达分别通过一个弹性连接组件连接导引车主体，这样，可利用弹性连接组件的缓冲作用减小从导引车主体传递到避障侦测雷达上的振动，进而利于避免自动导引车振动时振坏避障侦测雷达的现象发生，充分保障了避障侦测雷达的使用寿命。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
20.图1是本实用新型实施例一提供的自动导引车一个视角的立体装配示意图；
21.图2是本实用新型实施例一提供的自动导引车另一个视角的立体装配示意图；
22.图3是本实用新型实施例一提供的自动导引车的分解示意图一；
23.图4是图3中a处的局部放大示意图；
24.图5是本实用新型实施例一提供的自动导引车的分解示意图二；
25.图6是本实用新型实施例一提供的连接组件的分解示意图；
26.图7是本实用新型实施例一提供的承载组件的分解示意图；
27.图8是本实用新型实施例二提供的连接组件的分解示意图。
28.附图标号说明：
29.10、自动导引车；100、导引车主体；110、车架；111、避让槽； 112、底座；113、顶板；1100、拐角部；1101、第一侧部；1102、第二侧部；120、驱动轮；130、从动轮组；131、固定座；132、从动轮； 140、驱动装置；141、电机；142、减速传动机构；150、支架；160、悬挂机构；200、避障侦测雷达；300、弹性连接组件；310、固定件； 311、第二连接孔；320、雷达承载件；321、第一横向板体；322、第二横向板体；323、竖向板体；324、第一连接孔；330、弹性件；340、可调连接件；400、承载组件；410、承载板；411、定位孔；412、定位槽；420、弹性缓冲件；500、升降机构。
具体实施方式
30.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
31.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
32.还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者也可以是通过居中元件间接连接另一个元件。
33.另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
34.实施例一：
35.如图1-7所示，本实用新型实施例一提供的自动导引车10，包括导引车主体100、两个避障侦测雷达200和两个弹性连接组件300，导引车主体100的侧部包括四个两两呈对角设置的拐角部1100，两个避障侦测雷达200分别设置于两个呈对角设置的拐角部1100处，且每个避障侦测雷达200分别对应通过一个弹性连接组件300连接导引车主体100。导引车主体100的侧部大致呈矩形状，本实施例通过将两个避障侦测雷达200分别设置于导引车主体100的一组对角位置处，从而使得两个避障侦测雷达200即可全面探测到导引车主体100 四周的障碍物，而不需要在导引车主体100的四周分别设置一个避障侦测雷达200，有效减少了避障侦测雷达200的数量，从而利于降低自动导引车10的成本。此外，本实施例中，每个避障侦测雷达200 分别通过一个弹性连接组件300连接导引车主体100，这样，可利用弹性连接组件300的缓冲作用减小从导引车主体100传递到避障侦测雷达200上的振动，进而利于
避免自动导引车10振动时振坏避障侦测雷达200的现象发生，充分保障了避障侦测雷达200的使用寿命。
36.参照图1和图2所示，导引车主体100的侧部包括第一侧部1101、第二侧部1102、第三侧部1103和第四侧部1104，第一侧部1101和第二侧部1102相对设置，第三侧部1103和第四侧部1104相对设置并分别连接第一侧部1101和第二侧部1102，第一侧部1101和第三侧部1103的过渡连接处形成第一拐角部，第二侧部1102和第四侧部 1104的过渡连接处形成与第一拐角部呈对角设置的第二拐角部，第一侧部1101和第四侧部1104的过渡连接处形成第三拐角部，第二侧部1102和第三侧部1103的过渡连接处形成与第三拐角部呈对角设置的第四拐角部；本实施例中，一个避障侦测雷达200设置于第一拐角部处，另一个避障侦测雷达200设置于第二拐角部处。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，也可以将两个避障侦测雷达200分别设置于第三拐角部处和第四拐角部处。
37.作为一种实施方式，单个避障侦测雷达200的侦测角度范围大于或等于270
°
且小于或等于360
°
，这样，利于保证两个避障侦测雷达200的侦测覆盖区域无盲点。
38.参照图1、图4和图6所示，作为一种实施方式，弹性连接组件 300包括安装于导引车主体100上的固定件310、间隔设于固定件310 上方的雷达承载件320、弹性连接于固定件310与雷达承载件320之间的弹性件330以及用于紧固连接雷达承载件320与固定件310并用于调节雷达承载件320与固定件310之间距的可调连接件340，避障侦测雷达200安装于雷达承载件320上。雷达承载件320的设置，主要用于实现弹性连接组件300与避障侦测雷达200的连接。固定件 310的设置，主要用于实现弹性连接组件300与导引车主体100的连接，其可解决因导引车主体100结构限制而无法满足雷达承载件320 连接要求的问题。弹性件330的设置，主要用于实现雷达承载件320 与固定件310之间的软连接，这样，一方面可便于通过可调连接件 340调节雷达承载件320与固定件310之间的间距，从而可避免避障侦测雷达200出现安装高度过高或者过低的现象发生；另一方面可通过弹性件330的缓冲作用减小从导引车主体100传递到避障侦测雷达 200上的振动，进而利于避免导引车主体100振动时振坏避障侦测雷达200的现象发生，充分保障了避障侦测雷达200的使用寿命。
39.作为一种实施方式，弹性件330为套设于可调连接件340上的弹性垫圈，弹性垫圈可采用弹性较好的尼龙塑料或者弹性橡胶制成。本实施方案中，可调连接件340依次穿设连接雷达承载件320、弹性垫圈和固定件310，弹性垫圈的两端分别抵接于雷达承载件320和固定件310，旋紧可调连接件340可对弹性垫圈提供一预压作用力，从而可使得弹性垫圈可稳固地被定位于雷达承载件320和固定件310之间，这样，可调连接件340除了可起到连接雷达承载件320和固定件 310的作用外，还可对弹性件330起到限位的作用，其安装方便、对弹性件330的定位可靠，且不需要额外采用其它部件或者其它连接工艺将弹性件330连接于雷达承载件320与固定件310上。当然，具体应用中，弹性件330的设置方式不限于此，例如，弹性垫圈也可不套于可调连接件340上，而是设于可调连接件340的旁侧；或者，弹性件330也可为套设于可调连接件340上或者设于可调连接件340旁侧的弹簧；又或者，弹性件330还可为设于可调连接件340旁侧的弹片。
40.作为一种实施方式，弹性连接组件300包括至少两个间隔设置并分别穿设连接雷达承载件320与固定件310的可调连接件340以及至少两个分别套设于各可调连接件340或者分别设于各可调连接件340 旁侧的弹性件330。可调连接件340和弹性件330的数量设置
至少两个，这样，一方面利于提高雷达承载件320与固定件310连接的稳固性，另一方面便于通过单独调节其中的一个可调连接件340达到调整雷达承载件320局部与固定件310局部之间的间距，从而便于实现对避障侦测雷达200的调平，进而利于避免由于部件制造误差导致避障侦测雷达200安装不平的问题出现。
41.参照图4-6所示，作为本实施例的一较佳实施方案，每个弹性连接组件300包括两个可调连接件340以及两个弹性件330，雷达承载件320上贯穿设有两个第一连接孔324，两个第一连接孔324设于雷达承载件320相对的两侧，固定件310上贯穿设有两个第二连接孔 311，每个可调连接件340分别依次穿设连接一个第一连接孔324、一个弹性件330和一个第二连接孔311。当然，具体应用中，弹性连接组件300包括的可调连接件340和弹性件330数量不限于两个，例如为三个或者四个或者更多个也是可以的。
42.作为一种实施方式，可调连接件340为螺栓或者螺钉，其紧固可靠、拆装方便、便于调节，且可采用标准件，成本低，易于后期维护更换。
43.作为一种实施方式，雷达承载件320和固定件310中的至少一者为板状构件，板状构件可采用冲压加工成型，便于大批量生产制造。
44.参照图1、图4和图6所示，作为一种实施方式，固定件310为平板；雷达承载件320包括用于承载避障侦测雷达200的第一横向板体321、两个分别设于第一横向板体321之两相对侧的第二横向板体 322和两个分别连接于第一横向板体321与两个第二横向板体322之间的竖向板体323，第二横向板体322到固定件310之间的距离小于第一横向板体321到固定件310之间的距离，可调连接件340依次穿设连接第二横向板体322、弹性件330和固定件310。采用本实施方案的固定件310和雷达承载件320安装避障侦测雷达200，可利于进一步减小从导引车主体100传递至避障侦测雷达200上的振动。
45.参照图1、图2和图5所示，作为一种实施方式，导引车主体100 包括车架110、驱动轮120、从动轮组130、安装于车架110上并与驱动轮120传动连接以用于驱动驱动轮120转动的驱动装置140以及安装于车架110上并与从动轮组130连接的支架150，固定件310嵌设于车架110内并与支架150连接。驱动装置140驱动驱动轮120 转动时，可以驱动自动导引车10前进或者后退或者转向。从动轮组 130的设置，可在不增加动力部件的前提下，提高自动导引车10的承载力和运行稳定性。本实施方案中，固定件310与支架150连接，利于提高自动导引车10的结构紧凑性。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，固定件310不与支架150连接，而是与车架110连接也是可以的。
46.参照图1、图2和图3所示，作为一种实施方式，避障侦测雷达 200、雷达承载件320和弹性件330都嵌设于车架110内，且车架110 的侧部形成有用于供避障侦测雷达200向外探测障碍物的避让槽111。避障侦测雷达200从避让槽111沿水平方向探测障碍物。
47.参照图1、图2和图3所示，作为一种实施方式，车架110包括底座112和设于底座112顶部的顶板113，底座112和顶板113之间围合形成避让槽111，弹性连接组件300、驱动装置140和支架150 都收容于底座112内，且驱动装置140和支架150分别与底座112 连接，避障侦测雷达200的底部嵌设于底座112内并与雷达承载件 320连接，驱动轮120和从动轮组130分别凸露于底座112的下方。
48.参照图1、图2和图5所示，作为一种实施方式，驱动装置140 包括电机141和传动连接于电机141与驱动轮120之间的减速传动机构142。减速传动机构142的设置，一方面可以
将电机141输出的动力调节至合适的转速并传递至驱动轮120；另一方面可以改变动力的传递方向，以使得电机141的输出轴不一定要与驱动轮120的驱动轴同轴。
49.参照图1、图2和图5所示，作为一种实施方式，自动导引车10 还包括悬挂机构160，驱动装置140通过悬挂机构160悬挂安装于车架110上。本实施方案中，悬挂机构160与减速传动机构142连接。悬挂机构160的设置，可使得驱动轮120能够相对车架110进行浮动升降，这样，可提高自动导引车10对不平地面的自调节适应能力，从而可使得自动导引车10运行至不平的路段时，驱动轮120与地面保持充分的接触，以使得驱动轮120具有良好的抓地能力，进而避免自动导引车10运行至不平的路段时发生倾倒或者打滑的现象，充分保障了自动导引车10运行的平稳性和安全可靠性。
50.参照图1、图2和图5所示，作为一种实施方式，驱动轮120设有两个，从动轮组130设有四组，其中两组从动轮组130和一个驱动轮120靠近第一侧部1101设置，另外两组从动轮组130和另外一个驱动轮120靠近第二侧部1102设置，且靠近第一侧部1101设置的两组从动轮组130对称设于靠近第一侧部1101设置的驱动轮120的两侧，靠近第二侧部1102设置的两组从动轮组130对称设于靠近第二侧部1102设置的驱动轮120的两侧。本实施方案中，车架110大致呈矩形设置，四组从动轮组130分别靠近车架110的四个顶角设置，两个驱动轮120分别靠近第一侧部1101的中间部位和第二侧部1102 的中间部位设置，采用该分布方式，可利于保障自动导引车10运行的平稳性。当然，具体应用中，从动轮组130的数量和分布方式不限于此，例如从动轮组130的数量为两组或者六组或者八组或者更多组也是可以的。
51.作为一种实施方式，驱动装置140和悬挂机构160分别设有两个，两个驱动装置140设于两个驱动轮120之间。每个驱动装置140分别与一个驱动轮120传动连接，且每个驱动装置140分别通过一个悬挂机构160悬挂安装于车架110上。
52.作为本实施例的一较佳实施方案，两个驱动轮120对称设置，四组从动轮组130两两对称设置，这样，利于保障自动导引车10行走的平稳性。
53.参照图2和图5所示，作为一种实施方式，每组从动轮组130都包括与支架150连接的固定座131和至少一个与固定座131转动连接的从动轮132。作为本实施例的一较佳实施方案，每组从动轮组130 包括两个并排设置的从动轮132，这样，利于提高自动导引车10的承载力；此外，由于在一组从动轮组130中的一个从动轮132发生故障时，另一个从动轮132仍可正常运转，故，从动轮组130采用双从动轮132并排设置的方案，可以利于保障自动导引车10长期运行的可靠性。当然，具体应用中，从动轮组130包括的从动轮132数量不限于两个，例如为一个或者三个或者四个或者更多个也是可以的。
54.参照图1、图3和图5所示，作为一种实施方式，自动导引车10 还包括设于导引车主体100上方以用于承载货架(图未示)的承载组件400和安装于导引车主体100上以用于驱动承载组件400相对导引车主体100升降运动的升降机构500；承载组件400包括承载板410，升降机构500与承载板410连接以用于驱动承载板410升降运动，承载板410上设有用于供货架底部之定位销插入定位的定位孔411。本实施方案提供的自动导引车10，优选适用于搬运底部有定位销的货架。具体应用中，当自动导引车10需要搬运货架时，自动导引车10 先运动至货架的下方，然后通过设置于自动导引车10上的扫描部件或者读码器或者相机等识别装置识别货架的位置，以辅助调整自动导引车10的位置，以使定位孔411与货架上定位销呈上下对准的状态，然后再通过升降机构500驱动承载组件400上升至托举货架的状态，然后控
制自动导引车10移动，即可实现由自动导引车10搬运货架的功能。定位销与定位孔411的卡插配合，可利于提高自动导引车10 托举货架移动时，货架在自动导引车10上定位的稳固可靠性。
55.参照图1、图5和图7所示，作为一种实施方式，承载组件400 还包括弹性缓冲件420，承载板410具有相对设置的第一侧面和第二侧面，第一侧面朝向自动导引车10设置，第二侧面背对自动导引车 10设置，第二侧面上开设有定位槽412，弹性缓冲件420的底部嵌入定位槽412内、顶部凸露于定位槽412外。弹性缓冲件420的设置，一方面可以减小承载组件400在上升去承托货架时对货架的撞击力，另一方面利于提高货架支撑于承载组件400上的稳固可靠性。
56.作为一种实施方式，弹性缓冲件420为泡棉或者海绵。
57.作为一种实施方式，定位孔411的数量为两个，且两个定位孔 411对称分布于承载板410中心的两侧；当然，具体应用中，定位孔 411的数量和分布方式不限于此，例如，定位孔411的数量为一个或者三个以上也是可以的。
58.作为一种实施方式，弹性缓冲件420和定位槽412的数量都为四个，四个定位槽412分别分布于承载板410中心的四周，每个弹性缓冲件420分别对应嵌入安装于一个定位槽412内，这样，可使得弹性缓冲件420的分布比较均匀。当然，具体应用中，定位槽412的数量和分布方式不限于此，例如，定位槽412的数量也可以为一个或者两个或者三个或者五个以上，当定位槽412的数量为一个时，定位槽 412为环绕承载板410中心设置的环形槽；当定位槽412的数量为两个时，两个定位槽412相对承载板410的中心对称分布。此外，每个定位槽412中的弹性缓冲件420数量可以为一个或者两个以上。
59.实施例二：
60.参照图8所示，本实施例提供的自动导引车10与实施例一的区别主要在于雷达承载件320和固定件310的设置方式不同。具体地，本实施例中，雷达承载件320和固定件310为两块呈上下间隔、平行设置的平板。
61.除了上述不同之外，本实施例提供的自动导引车10的其它部分均可参照实施例一对应设计，在此不再详述。
62.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。