1.本实用新型涉及机器人执行机构技术领域，尤其涉及一种小型钣金件搬运机械臂。
背景技术：
2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，钣金件的搬运过程中需要用到机械臂；
3.目前的，大部分机械臂机器人均为固定式点对点搬运，进行产线的转运；没有对小批量或者单独零件的场景转换搬运；因此在小批量或试产产品的检测和生产过程中，还缺少能够实现移动和场景转移的机械臂装置。
技术实现要素：
4.本实用新型目的是在于提供一种结构简单，模块化设计，运行稳定的双爪结构。
5.一种小型钣金件搬运机械臂，包括移动架体、架货组件、抱箍臂、上压臂、驱动电机、辅助轮组和升降组件；
6.所述移动架体包括底部框架、固定竖架和侧边支架；所述架货组件安装在底部框架上，所述抱箍臂滑动安装在固定竖架上，所述上压臂固定装配在侧边支架上；所述驱动电机安装在底部框架上，并驱动辅助轮组；所述升降组件安装在底部框架上，并驱动抱箍臂在固定竖架内上下滑动；
7.进一步的，所述架货组件包括前板、后板和边架；所述前板的一端转动安装在底部框架尾部，所述后板与前板的另一端转动安装；所述边架通过支撑架固定安装在底部框架上；
8.进一步的，所述抱箍臂包括夹紧电缸、连接杆和抱紧钳；所述连接杆滑动嵌设在固定竖架中，并连接升降组件；所述夹紧电缸设置在连接杆背侧，用去驱动抱紧钳的收缩；
9.进一步的，所述升降组件包括升降电机、传动轮带和滑动块；所述滑动块连接抱箍臂的连接杆；所述传动轮带安装在固定竖架的外侧端；
10.进一步的，所述上压臂包括安装板、转向电机、下压电机、伸缩臂、压紧盘和转动座；所述转动座转动安装在侧边支架的顶部，所述转向电机驱动转动座转动，所述转向电机和下压电机均固定在安装板侧边；所述下压电机通过轮带传动驱动伸缩臂的伸缩运动，进而驱动压紧盘下压执行压紧动作；
11.进一步的，所述边架的末端还设置有导向轮；
12.进一步的，所述辅助轮组包括一组麦克纳姆和一组普通滚轮；所述驱动电机用于驱动麦克纳姆轮；
13.本实用新型的有益效果是：
14.采用本实用新型，整体结构简单，通过结构的优化设计，通过底部抱箍机械臂配合顶部下压机械臂，实现钣金件的多向辅助固定，并进行转运搬运，整体人工辅助操作，无需消耗较大体力；提高了钣金生产过程中的搬运效率，减少了时间成本，实现小批量的快速搬运转运，适用于多种生产场景。
附图说明
15.图1是本实用新型的整体结构示意图；
16.图2是本实用新型的轴侧示意图；
17.图3是本实用新型的上压臂的结构示意图；
18.附图标记：1-移动架体、11-固定竖架、12-底部框架、13-侧边支架、2-架货组件、21-前板、22-后板、23-支撑架、24-边架、3-抱箍臂、 31-连接杆、32-夹紧电缸、33-抱紧钳、4-升降组件、41-升降电机、 42-传动轮带、43-滑动块、5-驱动电机、6-辅助轮组、7-导向轮、8
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上压臂、82-转向电机、83-下压电机、84-伸缩臂、85-压紧盘、86-转动座。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.参考图1-3所示，一种小型钣金件搬运机械臂，包括移动架体1、架货组件2、抱箍臂3、上压臂8、驱动电机5、辅助轮组6和升降组件4；
21.所述移动架体1包括底部框架12、固定竖架11和侧边支架13；所述架货组件2安装在底部框架12上，所述抱箍臂3滑动安装在固定竖架11上，所述上压臂8固定装配在侧边支架13上；所述驱动电机5安装在底部框架12上，并驱动辅助轮组6；所述升降组件4安装在底部框架12上，并驱动抱箍臂3在固定竖架11内上下滑动；
22.进一步的，所述架货组件2包括前板21、后板22和边架24；所述前板21的一端转动安装在底部框架12尾部，所述后板22与前板 21的另一端转动安装；所述边架24通过支撑架23固定安装在底部框架12上；
23.本实施例中，前板21和后板22的配合，可以使得后板22在底部框架12内收缩，在需要底部支撑时，将后板22视作底板，进行支撑；不需要底部支撑时，收起后板22，仅适用边架24进行固定；并且支撑架23也进一步加强了边架24的强度；
24.进一步的，所述抱箍臂3包括夹紧电缸32、连接杆31和抱紧钳 33；所述连接杆31滑动嵌设在固定竖架11中，并连接升降组件4；所述夹紧电缸32设置在连接杆31背侧，用去驱动抱紧钳33的收缩；
25.本实施例中，通过夹紧电缸32，使得抱紧钳33可以自由收缩，夹持钣金件；实现多钣金件下次的固定于稳固；
26.进一步的，所述升降组件4包括升降电机41、传动轮带42和滑动块43；所述滑动块43连接抱箍臂3的连接杆31；所述传动轮带 42安装在固定竖架11的外侧端；
27.本实施例中，升降组件4通过升降电机41的驱动，使得滑动块 31在固定竖架11中
滑动，进而带动抱箍臂3整体的上下运动，使得抱箍动作可以再任意高度进行，适合很多尺寸的钣金件；
28.进一步的，所述上压臂8包括安装板81、转向电机82、下压电机83、伸缩臂84、压紧盘85和转动座86；所述转动座86转动安装在侧边支架13的顶部，所述转向电机82驱动转动座86转动，所述转向电机82和下压电机83均固定在安装板81侧边；所述下压电机 83通过轮带传动驱动伸缩臂84的伸缩运动，进而驱动压紧盘85下压执行压紧动作；
29.本实施例中，通过转向电机82可以驱动转动座86进行方向调整，以适应不同尺寸的钣金件在装置内的放置；通过下压电机84对轮带的驱动，可以使得伸缩臂84下压，进而通过压紧盘85下压架货组件 2上的钣金件，起到辅助固定的作用；
30.进一步的，所述边架24的末端还设置有导向轮7；
31.本实施例中，导向轮7可以帮助装置整体在预定路径运行，也能进一步防止其他墙体或物体碰撞底部框架12。
32.进一步的，所述辅助轮组6包括一组麦克纳姆和一组普通滚轮；所述驱动电机5用于驱动麦克纳姆轮；
33.本实施例中，通过麦克纳姆轮可以实现单个轮组的各向方向控制。
34.采用本实用新型，整体结构简单，通过结构的优化设计，通过底部抱箍机械臂配合顶部下压机械臂，实现钣金件的多向辅助固定，并进行转运搬运，整体人工辅助操作，无需消耗较大体力；提高了钣金生产过程中的搬运效率，减少了时间成本，实现小批量的快速搬运转运，适用于多种生产场景。
35.本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神所定义的范围。