1.本实用新型是涉及一种电机的改进。
背景技术：
2.现在的舵机不管是内转子式的，还是外转子式的，都只能通过pwm调制控制角度，无法根据需求来改变力矩，造成资源的浪费；此外，现在舵机的外形限制了多个电机使用时的安装方式，只能采用并联的安装方式，无法使用串联的安装方式。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出一种可串联安装、利于节能的可调力矩的中空组合式舵机。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
5.可调力矩的中空组合式舵机包括外壳，在外壳的内部设有定子和转子，其特征在于：在转子上设有中空套管，中空套管有外齿，与变速传动机构齿轮啮合。
6.作为一种优选方案，所述可调力矩的中空组合式舵机定子上的线圈用若干个小电机代替，每个小电机转轴上都有齿轮，相邻两两啮合，其中一个电机的转轴齿轮还与变速传动机构的齿轮啮合，所有小电机的电源线和接地线都接到控制电路板中。
7.作为一种优选方案，可调力矩的中空组合式舵机的定子由若干个小电机构成的，其中一个小电机的转轴上装有编码器，编码器的控制线连接到控制电路板上。
8.作为一种优选方案，可调力矩的中空组合式舵机外形呈环形圆柱，中空式的多舵机的定子和转子可串接安装，增加力矩。
9.作为一种优选方案，可调力矩的中空组合式舵机可根据需求对力矩进行 pwm调制，同时也可旋转角度进行pwm调制。
10.作为一种优选方案，可调力矩的中空组合式舵机只需四根线就可以对其进行控制，一根线接电源，一根线接地，其余两根线接pwm。
11.电机的整体实施过程是：用户通过一根pwm线对单个舵机的力矩进行控制，根据占空比的大小决定需要启动小电机的数量和分布，即总电机的数量乘以占空比，取整就是需要启动的电机，小电机上的转轴上的齿轮，两两相互啮合的，只要有一个电机转动就会推动其他电机转动，从而通过变速传动装置带动舵机转子转动，电机的转动角度通过编码器连接到舵机的电路板上；通过另一根pwm线对舵机的角度进行控制，判断编码器的输出值是否达到要求。如果力矩尚未达到要求，由于可调力矩的中空组合式舵机外形呈环形圆柱，可根据具体的情况，中空式的多舵机的定子和转子可串接安装，达到增加力矩的目的。
12.本实用新型的有益效果：本实用新型可调力矩的中空组合式舵机外形呈环形圆柱，中空式的多舵机的定子和转子可根据力矩的要求串接安装，增加力矩；单舵机的定子上的线圈用若干个小电机代替，可根据需要开启部分或者全部电机工作，实现改变电机力矩的目的，从而使电机一直保持在最高效输出功率区间内，不但效率更高且节省能源。
附图说明
13.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要地说明。显而易见地，下列描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图推导出其他附图。
14.图1为本实用新型舵机的小电机(1)布局结构示意图。
15.图2为本实用新型舵机的内转子齿轮(2)布局结构示意图。
16.图3为本实用新型舵机的外转子齿轮(2)布局结构示意图。
17.图4为本实用新型舵机的小电机(1)结构示意图。
18.图5为本实用新型舵机的小电机(1)连接编码器(4)结构示意图。
19.图6为本实用新型舵机的内部总体布局图。
20.图中：小电机(1)、齿轮(2)、变速传动装置(3)、编码器(4)、编码器数据线(5)、电路控制板(6)、中空套管(7)、中空部分(8)、外壳 (9)。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
22.可调力矩的中空组合式舵机包括外壳(9)，在外壳(9)设有定子和转子，其特征在于：在转子上设有中空套管(7)，中空套管(7)有外齿，与变速传动机构啮合。
23.参照图1，所述可调力矩的中空组合式舵机定子上的线圈用若干个小电机 (1)代替，每个小电机(1)转轴上都有齿轮(2)，两两啮合，其中一个电机的转轴齿轮(2)还与变速传动机构啮合，所有小电机(1)的电源线和接地线都接到控制电路板中。
24.所述可调力矩的中空组合式舵机的定子由若干个小电机(1)构成的，其中一个小电机(1)的转轴上装有编码器(4)，编码器(4)的控制线连接到电路控制板上。
25.所述可调力矩的中空组合式舵机外形呈环形圆柱，中空式的多舵机的定子和转子可串接安装，增加力矩。
26.所述可调力矩的中空组合式舵机可根据需求对力矩进行pwm调制，同时也可旋转角度进行pwm调制。
27.所述可调力矩的中空组合式舵机只需四根线就可以对其进行控制，一根线接电源，一根线接地，其余两根线接pwm。
28.电机的整体实施过程是：用户通过一根pwm线对单个舵机的力矩进行控制，根据占空比的大小决定需要启动小电机(1)的数量，即总电机的数量乘以占空比，取整就是需要启动的电机，小电机(1)上的转轴上的齿轮(2)，两两相互啮合的，只要有一个电机转动就会推动其他电机转动，从而通过变速传动装置(3)带动舵机转子转动，电机的转动角度通过编码器(4)连接到舵机的电路板上；通过另一根pwm线对舵机的角度进行控制，判断编码器(4)的输出值是否达到要求。如果力矩尚未达到要求，由于可调力矩的中空组合式舵机外形呈环形圆柱，可根据具体的情况，中空式的多舵机的定子和转子可串接安装，达到增加力矩的目的。
29.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则上，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
技术特征：
1.可调力矩的中空组合式舵机包括外壳，在外壳的内部设有定子和转子，其特征在于：在转子上设有中空套管，中空套管有外齿，与变速传动机构齿轮啮合。2.根据权利要求1所述的可调力矩的中空组合式舵机，其特征在于：定子上的线圈用若干个小电机代替，每个小电机转轴上都有齿轮，两两啮合，其中一个小电机转轴上的齿轮还与变速传动机构齿轮啮合，所有小电机的电源线和接地线都接到控制电路板中。3.根据权利要求1所述的可调力矩的中空组合式舵机，其特征在于：可调力矩的中空组合式舵机的定子由若干个小电机构成的，其中一个小电机的转轴上装有编码器，编码器的控制线连接到控制电路板上。4.根据权利要求1所述的可调力矩的中空组合式舵机，其特征在于：可调力矩的中空组合式舵机外形呈环形圆柱，中空式的多舵机的定子和转子可串接安装，增加力矩。5.根据权利要求1所述的可调力矩的中空组合式舵机，其特征在于：可调力矩的中空组合式舵机可根据需求对力矩进行pwm调制，同时也可旋转角度进行pwm调制。6.根据权利要求1所述的可调力矩的中空组合式舵机，其特征在于：可调力矩的中空组合式舵机只需四根线就可以对其进行控制，一根线接电源，一根线接地，其余两根线接pwm。
技术总结
可调力矩的中空组合式舵机是涉及到一种电机的改进。可调力矩的中空组合式舵机分为内转子和外转子两种。本实用新型专利以内转子为例说明，可调力矩的中空组合式舵机包括外壳，在外壳的内部设有定子和转子，在转子上设有中空套管，内转子上有外齿，与变速传动机构齿轮啮合，在定子上的线圈用若干个小电机代替，每个小电机转轴上都有齿轮，相邻两两啮合，其中一个电机的转轴齿轮还与变速传动机构啮合。该舵机有外转子和内转子两种，是中空式的，可通过实心轴拼接，便于安装，可按力矩的需求启动其中的若干个小电机，不但效率高还可节约能源，还可以若干个该舵机串接使用，使电机的力矩不断增大。矩不断增大。矩不断增大。
技术研发人员：陈明
受保护的技术使用者：浙江理工大学
技术研发日：2021.03.05
技术公布日：2022/1/6