1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及水下机器人。


背景技术：

2.水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。
3.目前没有可以很好地辅助搜救的水下机器人，现有的水下机器人控制难度大，成本高，并且由于电缆的原因，导致水下机器人搜救范围过小，并且操控不太方便，较为困难，所以我们提出水下机器人，用以解决上述所提到的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的水下机器人。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.水下机器人，包括底板，所述底板的两侧均固定连接有侧板，两个所述侧板相互靠近的一侧上方设置有同一个顶板，所述底板的顶部设置有密封舱，所述底板和顶板之间设置有用于辅助装置转向的转向组件，两个所述侧板相互远离的一侧均设置有用于辅助装置上升下降的升降组件，所述密封舱的内部设置有隔板，所述密封舱的一侧开设有多个排线孔，所述密封舱的内部设置有蓄电池、主控芯片、图形处理器、温度传感器、姿态传感器和深度传感器，所述蓄电池单独位于隔板靠近排线孔的一侧，所述蓄电池为主控芯片、图形处理器、温度传感器、姿态传感器和深度传感器供电，所述主控芯片的型号为stm32f407zet6，所述图形处理器采用树莓派+opencv，所述底板的底部设置有安装座，所述安装座的内部设置有用于清理的清理组件。
7.优选地，所述转向组件包括两个第一转向推进器和两个第二转向推进器，两个第一转向推进器和两个第二转向推进器呈斜对称设置，并且第一转向推进器和第二转向推进器均呈倾斜设置。
8.优选地，所述升降组件包括分别固定连接在侧板一侧的第一升降推进器和第二升降推进器，两个所述第一升降推进器和两个第二升降推进器均呈斜对称设置。
9.优选地，所述深度传感器的型号为ms5837。
10.优选地，所述姿态传感器的型号为bno055。
11.优选地，所述温度传感器为探头式防水温度传感器。
12.优选地，所述顶板的顶部开设有多个安装孔，所述安装孔上通过扎带绑接有三个照明灯。
13.优选地，所述清理组件包括固定连接在安装座内部的透明盒，所述透明盒的内部设置有摄像头，所述透明盒的一侧内壁固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定
连接有齿轮，所述透明盒的底部滑动贯穿连接有u型板，所述u型板的两端分别位于透明盒的内部和外部，位于透明盒内部的所述u型板的一侧固定连接有与齿轮相啮合的齿条，位于透明盒外部的所述u型板的一侧固定连接有清理板，所述清理板靠近透明盒的一侧固定连接有与透明盒相抵触的清理垫。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
15.1、本实用新型中，单独启动位于一侧的第二转向推进器和第一转向推进器，可以实现控制前进或后退的功能，启动第一升降推进器可以控制装置下降，启动第二升降推进器可以控制装置上升，启动两个第二转向推进器，可以达到向左转向的功能，启动两个第一转向推进器，可以达到向右转向的功能操控较为方便；
16.2、本实用新型中，并且有照明灯帮助摄像头拍摄，通过摄像头拍摄的画面可以实现搜救功能，自带蓄电池，可以不需要连接电缆，增大装置的搜救范围；
17.3、本实用新型中，在需要给透明盒清理时，启动伺服电机，伺服电机的输出轴带动齿轮转动，齿轮带动齿条竖直向下移动，齿条带动u型板竖直向下移动，u型板带动清理板竖直向下移动，清理板带动清理垫竖直向下移动，进而对透明盒的一侧进行清理，防止摄像头拍摄不清晰。
18.本实用新型结构简单，通过启动不同位置的第二转向推进器和第一转向推进器，可以达到前进后退以及转向的功能，通过第二升降推进器和第一升降推进器，可以实现控制装置升降的功能，操控简单方便，不需要连接电缆，搜救范围大，搜救效果好，通过清理组件可以实现清理功能，使用方便。
附图说明
19.图1为本实用新型提出的水下机器人的三维图；
20.图2为本实用新型提出的水下机器人的俯视结构示意图；
21.图3为本实用新型提出的水下机器人另一视角的三维图；
22.图4为本实用新型提出的水下机器人的主视结构示意图；
23.图5为本实用新型提出的水下机器人的侧视结构示意图；
24.图6为本实用新型提出的水下机器人的后视结构示意图；
25.图7为本实用新型中多个推进器的分布示意图；
26.图8为本实用新型中密封舱的主视剖视结构示意图；
27.图9为本实用新型中透明盒的侧视剖视结构示意图。
28.图中：1、第一转向推进器；2、安装孔；3、顶板；4、第一升降推进器；5、第二升降推进器；6、侧板；7、底板；8、排线孔；9、密封舱；10、第二转向推进器；11、安装座；12、蓄电池；13、隔板；14、主控芯片；15、图形处理器；16、温度传感器；17、姿态传感器；18、深度传感器；19、透明盒；20、摄像头；21、齿轮；22、伺服电机；23、齿条；24、u型板；25、清理板；26、清理垫。
具体实施方式
29.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
30.实施例一
31.参照图1
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8，水下机器人，包括底板7，底板7的两侧均固定连接有侧板6，两个侧板6相互靠近的一侧上方设置有同一个顶板3，底板7的顶部设置有密封舱9，底板7和顶板3之间设置有用于辅助装置转向的转向组件，两个侧板6相互远离的一侧均设置有用于辅助装置上升下降的升降组件，密封舱9的内部设置有隔板13，密封舱9的一侧开设有多个排线孔8，密封舱9的内部设置有蓄电池12、主控芯片14、图形处理器15、温度传感器16、姿态传感器17和深度传感器18，蓄电池12单独位于隔板13靠近排线孔8的一侧，导线穿过排线孔8之后，使用密封胶进行密封，防止进水，蓄电池12为主控芯片14、图形处理器15、温度传感器16、姿态传感器17和深度传感器18供电，主控芯片14的型号为stm32f407zet6，图形处理器15采用树莓派+opencv,底板7的底部设置有安装座11，安装座11的内部设置有用于清理的清理组件。
32.实施例二
33.本实施例在实施例一的基础上进行改进：转向组件包括两个第一转向推进器1和两个第二转向推进器10，两个第一转向推进器1和两个第二转向推进器10呈斜对称设置，并且第一转向推进器1和第二转向推进器10均呈倾斜设置，升降组件包括分别固定连接在侧板6一侧的第一升降推进器4和第二升降推进器5，两个第一升降推进器4和两个第二升降推进器5均呈斜对称设置,清理组件包括固定连接在安装座11内部的透明盒19，透明盒19的内部设置有摄像头20，透明盒19的一侧内壁固定连接有伺服电机22，伺服电机22的输出轴固定连接有齿轮21，透明盒19的底部滑动贯穿连接有u型板24，u型板24的两端分别位于透明盒19的内部和外部，位于透明盒19内部的u型板24的一侧固定连接有与齿轮21相啮合的齿条23，位于透明盒19外部的u型板24的一侧固定连接有清理板25，清理板25靠近透明盒19的一侧固定连接有与透明盒19相抵触的清理垫26。
34.实施例三
35.本实施例在实施例一的基础上进行改进：深度传感器18的型号为ms5837，姿态传感器17的型号为bno055，温度传感器16为探头式防水温度传感器，顶板3的顶部开设有多个安装孔2，安装孔2上通过扎带绑接有三个照明灯。
36.工作原理：在使用时，单独启动位于一侧的第二转向推进器10和第一转向推进器1，可以实现控制前进或后退的功能，启动第一升降推进器4可以控制装置下降，启动第二升降推进器5可以控制装置上升，启动两个第二转向推进器10，可以达到向左转向的功能，启动两个第一转向推进器1，可以达到向右转向的功能，操控较为方便，并且有照明灯帮助摄像头拍摄，通过摄像头拍摄的画面可以实现搜救功能，自带蓄电池12，可以不需要连接电缆，增大装置的搜救范围，在需要给透明盒19清理时，启动伺服电机22，伺服电机22的输出轴带动齿轮21转动，齿轮21带动齿条23竖直向下移动，齿条23带动u型板24竖直向下移动，u型板24带动清理板25竖直向下移动，清理板25带动清理垫26竖直向下移动，进而对透明盒19的一侧进行清理，防止摄像头20拍摄不清晰。
37.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。