1.本发明涉及海洋渔业技术领域，特别是涉及一种用于深水网箱网衣修补的装置。


背景技术：

2.海洋渔业是指从事海洋捕捞和海水养殖的生产事业。积极发展海洋渔业，可为人民提供大量的动物蛋白质，为外贸提供重要商品，有利于缓解我国人多地少的矛盾，对发展国民经济有重要意义。
3.但传统的粗放消耗式渔业生产模式已导致大片海域生态严重受损，并出现一系列的水产生物病害严重，养殖环境恶化等问题，严重制约水产养殖业的可持续性发展。
4.深水网箱养殖主要在远离陆地且所处环境恶劣的水下环境，深水网箱网衣在风浪以及海底暗流等自然因素和生物因素的共同影响下，极易发生破损，大量的鱼类逃逸带来极大的经济损失以及造成对该片海域的生态环境污染等危害。而传统的网箱网衣修补主要依赖人工下潜修补，而海底环境复杂，危险系数大，且受人体机能限制，使得网箱网衣的及时修补工作效率和工作质量低。
5.针对当前深水网箱养殖的网箱破洞带来的经济损失和生态环境污染，在对国内相关论文专利进行深入调查学习后，国内已有的理论上的网箱网衣修补技术主要分为采用整块的网衣对接修补和rov携带修补装置下水进行修补两种方法。但采用整块的网衣对接修补技术 (专利号：cn201920651248.2)，仅存在于理论当中，且存在一系列的难以控制的问题，不能作为一个可持续性发展的技术。而采用rov 携带修补装置的技术，目前国内技术仅有中国海洋大学的一种深远海网箱网衣修补水下机器人(专利号：cn202011621251.3)，但其制作程序复杂，且搭载机构分为网衣修补和网衣打结两个独立机构，在复杂的水下环境下其可实现性低，不易操作，且网衣修补质量低。因此，亟需一种用于深水网箱网衣破洞的修补的装置


技术实现要素：

6.本发明的目的是提供一种用于深水网箱网衣修补装置，以解决上述现有技术存在的问题，用于解决深水网箱网衣破洞的修补工作，提高深水网箱网衣破洞的修补工作效率。
7.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种用于深水网箱网衣修补的装置，包括开架式水下机器人和深水网箱网衣修补机构，所述深水网箱网衣修补机构包括网衣破洞穿透机构、进丝机构、旋转打结机构、钢丝切断机构以及钢丝夹紧机构；
8.所述破洞穿透机构包括机械爪和控制机械爪的控制箱，所述进丝机构和钢丝切断机构均固定设置在所述控制箱内部，所述钢丝夹紧机构和旋转打结机构均设置在两组所述机械爪之间；
9.所述开架式水下机器人与所述深水网箱网衣修补机构通过连接轴可拆卸连接。
10.通过开架式水下机器人与深水网箱网衣修补机构相互配合，能够有效地对存在破洞的深水中的网箱网衣进行有效地修补，而且开架式水下机器人能够很好的克服海底的复
杂环境，降低机器工作时带来的风险，使得本发明的修补装置能够有效地取代传统人工下水修补的工作方式，提高了修补效率的同时，还保证了人身安全；其次，本发明使用模块化组装，将开架式水下机器人与深水网箱网衣修补机构进行组装，不仅便于拆装，而且利于二者的运输，进而保证了装置本身的安全性；并且本发明将网衣修补和打结有机结合到了一起，不仅加快了修补的效率，而且使得深水网箱网衣修补机构的零件减少，缩短了生产制造该装置的时间，提高了装置的实用性。
11.优选的，所述机械爪设置有两组，两组所述机械爪分别贯穿所述控制箱箱体，两组所述机械爪内侧均开设有u型槽；机械爪呈l型，机械爪上的u型槽的截面直径略大于钢丝的截面直径；控制箱与机械爪相交的侧壁上开设有槽，用于两组机械爪贯穿箱体侧壁，而且该槽的长度略小于控制箱侧壁的长度，便于为两机械爪的运动提供足够的空间，便于修补不同面积的破洞，提高装置的实用性。
12.两组所述机械爪分别为第一机械爪和第二机械爪，所述第一机械爪位于控制箱内侧的杆臂固定连接有第一扇形齿轮，所述第一扇形齿轮啮合有第二扇形齿轮，所述第二机械爪位于控制箱内部的杆臂固定连接有第三扇形齿轮，所述第二扇形齿轮与所述第三扇形齿轮相互啮合；所述第一扇形齿轮固定连接有全防水舵机，所述全防水舵机固定连接在控制箱内壁上；机械爪的尾部为v形支架，横置的v形支架套设在控制箱内部的固定柱上，起到稳定机械爪的作用，使得机械爪可以沿着固定柱转动，第一机械爪和第二机械爪分别连接有各自的固定柱，圆柱穿设在机械爪靠近中间位置的通孔处，在机械爪杆臂端部位置与扇形齿轮的侧面固定连接，又由于第二扇形齿轮和第三扇形齿轮两组相互啮合，所以当第一扇形齿轮与其他两个扇形齿轮啮合驱动时，能够使第一机械爪和第二机械爪相互靠近或者远离，提高装置的智能化；第一扇形齿轮、第二扇形齿轮和第三扇形齿轮均靠近箱体的顶部设置，而且三者位于同一平面内；通过第一全防水舵机驱动第一扇形齿轮，只需要控制第一全防水舵机往复转动即可。
13.优选的，所述第一扇形齿轮与第二扇形齿轮的形状相同且二者关于所述控制箱的中线对称，所述第三扇形齿轮的圆弧角小于所述第一扇形齿轮圆弧角。
14.优选的，所述进丝机构包括钢丝轴以及缠绕在钢丝轴上的钢丝，所述钢丝轴的一侧设置有第一潜水马达，所述第一潜水马达与所述控制箱内部固定连接，所述第一潜水马达轴接有第一进丝齿轮，所述第一进丝齿轮与所述钢丝抵触，所述第一进丝齿轮啮合有第二进丝齿轮，所述第二进丝齿轮啮合有第三进丝齿轮，所述第二进丝齿轮与第三进丝齿轮位于所述钢丝两侧且二者关于所述钢丝对称布置；钢丝为不锈钢材质，保证修补的网衣更加牢固；三个进丝的齿轮规格相同，每个进丝齿轮的中部均沿着齿轮自身周向上开设有凹槽，凹槽的形状与钢丝的形状相适配，而且在使用时，能够有效的控制钢丝的运行方向，并且第二进丝齿轮与第一进丝齿轮相对应设置且二者紧密啮合，能够通过两齿轮相互啮合的挤压力夹紧钢丝并随齿轮转动将其拉出，实现快速出丝，提高装置的实用性；而且第二进丝齿轮和第三进丝齿轮可以将钢丝的弯曲部位压直，保证钢丝在抽出时不会发生卡死的情况。
15.优选的，所述旋转打结机构包括第二潜水马达，所述第二潜水马达上连接有第一直齿圆柱齿轮，所述旋转轴上连接有第二直齿圆柱齿轮，所述第一直齿圆柱齿轮与所述第二直齿圆柱齿轮相互啮合，所述第二潜水马达通过两组直齿圆柱齿轮与所述旋转轴啮合，
所述旋转轴远离所述第二潜水马达一侧固定拦截有横板，所述横板两端部开设有用于穿设钢丝的通孔，所述横板位于所述控制箱的外侧且位于所述机械爪之间，所述通孔与所述u型槽的截面相对应，所述机械爪上开设有供横板活动的凹槽；在需要打结时，第二潜水马达带动横板转动，将两股钢丝拧紧；横板设在靠近机械爪端部，保证钢丝的拧紧部位不会过长，既节约了钢丝，又避免打结部位过大，以至于影响鱼类的生存。
16.优选的，所述切断机构固定设置在所述进丝机构出丝方向一侧，所述切断机构包括与控制箱内壁固定连接的固定板，所述固定板上固定连接有第二全防水舵机，所述第二全防水舵机轴接有第一直齿齿轮，所述第一直齿齿轮啮合有第二直齿齿轮，所述第二直齿齿轮通过固定杆连接在所述固定板上，所述第一直齿齿轮和第二直齿齿轮上分别固定连接有刀片，两组所述刀片相互铰接且二者相适配；切断机构靠近钢丝进丝齿轮设置，能够在停止进丝时从进丝齿轮根部剪短钢丝，防止打结时，横板拉出过多的钢丝，造成钢丝的浪费；而且在切断机构远离进丝齿轮一端的钢丝，又能够提供给打结使用，有效的做到钢丝的高效利用，避免造成不必要的浪费。
17.优选的，所述钢丝夹紧机构设置有两组，两组所述钢丝夹紧机构关于所述控制箱中线对称设置，两组所述钢丝夹紧机构均设置在底板上，每组所述钢丝夹紧机构包括密封性保护壳，所述密封性保护壳内部靠近所述底板一侧固定连接有迷你舵机，所述迷你舵机上轴接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第二齿轮，所述第二齿轮啮合有第三齿轮，所述第三齿轮与所述第二齿轮纵向并列设置；所述第三齿轮和所述第二齿轮上均固定连接有锯齿条，两组所述锯齿条上的锯齿相互对应设置；两组所述锯齿条的端部与所述u型槽相对应；所述机械爪上开设有供所述锯齿条活动的凹槽；通过驱动迷你舵机，带动第一齿轮，第一齿轮通过与第二齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮啮合，进而带动固定连接在第二齿轮、第三齿轮上面的锯齿条来夹紧钢丝，提高网衣修补的质量和强度。
18.优选的，所述开架式水下机器人包括连接架，所述连接架中部设置有主控制器；所述连接架两侧设置分别设置有横置板和竖置板，两侧所述横置板关于所述主控制器对称设置有竖向推进器，所述主控制器两侧固定设置有横向推进器，所述横向推进器与所述竖置板呈角度布置；开架式水下机器人能够有效的控制深水网箱网衣修补机构；开架式机器人的运动轨迹即为深水网箱网衣修补机构的运动轨迹；横向推进器和竖向推进器各设置有四组，不仅为装置的活动提供了足够的动力，而且还可以在复杂的深水水域实现装置的动态稳定，进而提高网衣的修补质量。
19.优选的，所述主控制器包括控制驱动竖向推进器和横向推进器运动的电控机构、用于供能的电源和用于观察的摄像头；所述主控制器与所述控制箱电性连接；摄像头(类似装置的眼睛)可以用来寻找待修补网箱在深水中的位置，实现探路功能，还可以观察网衣的破洞情况，实时观察修补情况，提高装置的实用性。
20.优选的，所述开架式水下机器人底部固定连接有连接块，所述连接块与所述连接轴之间滑动连接；所述连接轴内部为中空结构。
21.本发明公开了以下技术效果：本发明在面临较大破洞时，可通过驱动两机械爪增大张开角度，结合多次修补来修补较大网衣破洞，避免因人工潜水效率低而带来的大规模鱼类逃逸带来的巨大经济损失和生物环境污染。而且该装置可实现性高，运行安全可靠，便携程度高，可搭载性强，一体化程度高。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明修补装置结构示意图；
24.图2为本发明修补装置后视图；
25.图3为本发明深水网箱网衣修补机构结构示意图；
26.图4为图3中a的局部放大图；
27.图5为本发明钢丝切断机构结构示意图；
28.图6为图5中b的局部放大图；
29.图7为本发明进丝机构结构结构示意图；
30.图8为图7中c的局部放大图；
31.图9为本发明扇形齿轮结构示意图；
32.图10为本发明钢丝夹紧机构结构示意图；
33.图11为本发明旋转打结机构结构示意图；
34.图12为本发明机械爪结构示意图；
35.其中：1、开架式水下机器人；2、深水网箱网衣修补机构；3、机械爪；301、第一机械爪；302、第二机械爪；4、控制箱；5、连接轴；6、u型槽；7、第一扇形齿轮；8、第二扇形齿轮；9、第三扇形齿轮；10、第一全防水舵机；11、钢丝轴；12、钢丝；13、第一潜水马达；14、第一进丝齿轮；15、第二进丝齿轮；16、第三进丝齿轮； 17、第二潜水马达；18、第一直齿圆柱齿轮；19、第二直齿圆柱齿轮； 20、旋转轴；21、横板；22、固定板；23、第二全防水舵机；24、第一直齿齿轮；25、第二直齿齿轮；26、固定杆；27、刀片；28、底板； 29、密封性保护壳；30、迷你舵机；31、第一齿轮；32、第二齿轮； 33、第三齿轮；34、锯齿条；35、连接架；36、主控制器；37、横置板；38、竖置板；39、竖向推进器；40、横向推进器；41、连接块； 42、杆臂；43、光孔。
具体实施方式
36.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
38.实施例一：
39.参照图1
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12，本发明提供一种用于深水网箱网衣修补的装置，包括开架式水下机器人1和深水网箱网衣修补机构2，深水网衣网箱修补机构2包括网衣破洞穿透机构、进丝机构、旋转打结机构、钢丝切断机构以及钢丝夹紧机构；
40.破洞穿透机构包括机械爪3和控制机械爪3的控制箱4，进丝机构和钢丝切断机构均固定设置在控制箱4内部，钢丝夹紧机构和旋转打结机构均设置在两组机械爪3之间；
41.通过开架式水下机器人1与深水网箱网衣修补机构2相互配合，能够有效地对存在破洞的深水中的网箱网衣进行有效地修补，而且开架式水下机器人1能够很好的克服海底的复杂环境，降低机器工作时带来的风险，使得本发明的修补装置能够有效地取代传统人工下水修补的工作方式，提高了修补效率的同时，还保证了人身安全；其次，该本发明使用模块化组装，将开架式水下机器人1与深水网箱网衣修补机构2进行组装，不仅便于拆装，而且利于二者的运输，进而保证了装置本身的安全性；并且本发明将网衣修补和打结有机结合到了一起，不仅加快了修补的效率，而且使得深水网箱网衣修补机构2的零件减少，缩短了生产制造该装置的时间，提高了装置的实用性。
42.机械爪3设置有两组，两组机械爪3分别贯穿控制箱4箱体并连接在控制箱4外侧，两组机械爪3内侧均开设有u型槽6；控制箱4 与机械爪3相交的侧壁上开设有槽，用于两组机械爪3贯穿箱体侧壁，而且该槽的长度略小于控制箱4侧壁的长度，便于为两机械爪3的运动提供足够的空间，便于修补不同面积的破洞，提高住装置的实用性。两组机械爪3分别为第一机械爪301和第二机械爪302，第一机械爪 301位于控制箱4内侧的杆臂42固定连接有第一扇形齿轮7，述第一扇形齿轮7啮合有第二扇形齿轮8，第二机械爪302位于控制箱4内部的杆臂42固定连接有第三扇形齿轮9，第二扇形齿轮8与第三扇形齿轮9相互啮合；第一扇形齿轮7固定连接有全防水舵机10，全防水舵机10固定连接在控制箱4内壁上。机械爪3的尾部为v形支架，横置的v形支架套设在控制箱4内部的固定柱上，起到稳定机械爪3的作用，使得机械爪3可以沿着固定柱转动，第一机械爪301和第二机械爪302分别连接有各自的固定柱，圆柱穿设在机械爪3靠近中间位置的通孔处，在机械爪3杆臂42端部位置与扇形齿轮的侧面固定连接，又由于第二扇形齿轮8和第三扇形齿轮9两组相互啮合，所以当第一扇形齿轮7与其他两个扇形齿轮啮合驱动时，能够使第一机械爪301和第二机械爪302相互靠或者着远离，提高装置的智能化；第一扇形齿轮7、第二扇形齿轮8和第三扇形齿轮9均靠近箱体的顶部设置，而且三者位于同一平面内；通过第一全防水舵机10驱动第一扇形齿轮7，只需要控制第一全防水舵机10往复转动即可。第一扇形齿轮7与第二扇形齿轮8的形状相同且二者关于控制箱4的中线对称，第三扇形齿轮9的圆弧角小于第一扇形齿轮7圆弧角。
43.进丝机构包括钢丝轴11以及缠绕在钢丝轴11上的钢丝12，钢丝轴11的一侧设置有第一潜水马达13，第一潜水马达13与控制箱4 内部固定连接，第一潜水马达13轴接有第一进丝齿轮14，第一进丝齿轮14与钢丝12抵触，第一进丝齿轮14啮合有第二进丝齿轮15，第二进丝齿轮15啮合有第三进丝齿轮16，第二进丝齿轮15与第三进丝齿轮16位于钢丝12两侧且二者关于钢丝12对称布置。三个进丝的齿轮规格相同，每个进丝齿轮的中部均沿着齿轮自身周向上开设有凹槽，凹槽的形状与钢丝12的形状相适配，而且在使用时，能够有效的控制钢丝12的运行方向，并且第二进丝齿轮15与第一进丝齿轮14相对应设置且二者紧密啮合，能够通过两齿轮相互啮合的挤压力夹紧钢丝12并随齿轮转动将其拉出，实现快速出丝，提高装置的实用性；而且第二进丝齿轮15和第三进丝齿轮16可以将钢丝12 的弯曲部位压直，保证钢丝12在抽出时不会发生卡死的情况。
44.旋转打结机构包括第二潜水马达17，第二潜水马达17上连接有第一直齿圆柱齿轮18，旋转轴20上连接有第二直齿圆柱齿轮19，第一直齿圆柱齿轮18与第二直齿圆柱齿轮19相互啮合，第二潜水马达 17通过两组直齿圆柱齿轮与旋转轴20啮合，旋转轴20远离第二潜水马达17一侧固定拦截有横板21，横板21两端部开设有用于穿设钢丝12的通孔，横板21位
于控制箱4的外侧且位于机械爪3之间，通孔与u型槽6的截面相对应，机械爪3上开设有供横板21活动的凹槽。在需要打结时，第二潜水马达17带动横板21转动，将两股钢丝12拧紧；横板21设在靠近机械爪3端部，保证钢丝12的拧紧部位不会过长，既节约了钢丝12，又避免打结部位过大，以至于影响鱼类的生存。
45.切断机构固定设置在进丝机构出丝方向一侧，切断机构包括与控制箱4内壁固定连接的固定板22，固定板22上固定连接有第二全防水舵机23，第二全防水舵机23轴接有第一直齿齿轮24，第一直齿齿轮24啮合有第二直齿齿轮25，第二直齿齿轮25通过固定杆26连接在固定板22上，第一直齿齿轮24和第二直齿齿轮25上分别固定连接有刀片27，两组刀片27相互铰接且二者相适配。切断机构靠近进丝齿轮设置，能够在停止进丝时从进丝齿轮根部剪短钢丝12，防止打结时，横板21拉出过多的钢丝12，造成钢丝12的浪费；而且在切断机构远离进丝齿轮一端的钢丝12，又能够提供给打结使用，有效地做到钢丝12的高效利用，避免造成不必要的浪费。
46.钢丝夹紧机构设置有两组，两组钢丝夹紧机构关于控制箱4中线对称设置，两组钢丝夹紧机构均设置在底板28上，每组钢丝夹紧机构包括密封性保护壳29，密封性保护壳29内部靠近底板28一侧固定连接有迷你舵机30，迷你舵机30上轴接有第一齿轮31，第一齿轮 31啮合有第二齿轮32，第二齿轮32啮合有第三齿轮33，第三齿轮 33与第二齿轮32纵向并列设置；第三齿轮33和第二齿轮32上均固定连接有锯齿条34，两组锯齿条34上的锯齿相互对应设置；两组锯齿条34的端部与u型槽6相对应；机械爪3上开设有供锯齿条34活动的凹槽。通过驱动迷你舵机30，带动第一齿轮31，第一齿轮31通过与第二齿轮32啮合，第二齿轮32与第三齿轮33啮合，进而带动固定连接在第二齿轮32、第三齿轮33上面的锯齿条34来夹紧钢丝 12，提高网衣修补的质量和强度。
47.开架式水下机器人1与深水网箱网衣修补机构2通过连接轴5可拆卸连接；开架式水下机器人1包括连接架35，连接架35中部设置有主控制器36；连接架35两侧设置分别设置有横置板37和竖置板 38，两侧横置板37关于主控制器36对称设置有竖向推进器39，主控制器36两侧固定设置有横向推进器40，横向推进器40与竖置板 38呈角度布置。开架式水下机器人1能够有效的控制深水网箱网衣修补机构2；主控制器36包括控制驱动竖向推进器39和横向推进器 40运动的电控机构、用于供能的电源和用于观察的摄像头。摄像头 (类似装置的眼睛)可以用来寻找待修补网箱在深水中的位置，实现探路功能，还可以观察网衣的破洞情况，实时观察修补情况，提高装置的实用性；开架式水下机器人1的运动轨迹即为深水网箱网衣修补机构2的运动轨迹；横向推进器40和竖向推进器39各设置有四组，不仅为装置的活动提供了足够的动力，而且还可以在复杂的深水水域实现装置的动态稳定，进而提高网衣的修补质量。开架式水下机器人 1底部固定连接有连接块41，连接块41与连接轴5之间滑动连接。
48.工作过程：工作时，开架式水下机器人1携带深水网箱网衣修补机构2下水，潜行至深水网箱进行水下网箱网衣巡航监测，通过摄像头检查网衣破损情况。当发现网衣有破洞时，开架式水下机器人1运行至网衣破洞前，通过识别破洞面积大小来决定机械爪3的张开角度，当张开角度确定后，开架式水下机器人1驱动舵机带动第三扇形齿轮 9转动，进而驱动固定连接第一扇形齿轮7的第一机械爪301旋转，第一扇形齿轮7通过与第二扇形齿轮8啮合，再带动第二机械爪302 张开一定角度，之后开架式水下机器人1驱动螺旋桨前靠，使得
机械爪3进入破洞周围的网格中，之后开架式水下机器人1驱动网衣破洞穿透机构，第一机械爪301、第二机械爪302合闭。第一机械爪301、第二机械爪302在穿透网衣破洞并合闭后，开架式水下机器人1开始驱动第一潜水马达13旋转，由潜水马达上固定的第一进丝齿轮14与第二进丝齿轮15啮合，第二进丝齿轮15与第三进丝齿轮16啮合，而第二进丝齿轮15与第三进丝齿轮16之间根据钢丝12横截面直径尺寸已设计好尺寸和距离，旋转时可夹紧钢丝12，从而带动钢丝12 前行。当第一潜水马达13转动时，第一进丝齿轮14带动第二进丝齿轮15和第三进丝齿轮16旋转，进而驱动钢丝12不断前行，并进入设计好的第二机械爪302的孔槽中。当钢丝12按照预定好的孔槽不断前行时，便会同时穿透过设计好的旋转轴20的第一空心槽，之后进入u型槽6中不断前行，并穿透过旋转轴20的第二空心槽，再穿透过第一机械爪301的孔槽，进丝工序完成。
49.进丝工序完成后，紧接着进行钢丝12的切断程序。两个切断刀片通过螺栓与齿轮固定在一起，并通过刀片自身的凸台形成相切错位，而两齿轮互相啮合。通过驱动舵机，使得两刀片相切，进而切断在两刀片之间的不锈钢钢丝12。驱动第二潜水马达17，第二潜水马达17 上固定有第一直齿圆柱齿轮18，与之啮合的第二直齿圆柱齿轮19则固定在旋转轴20上。驱动第二潜水马达17时，两齿轮带动旋转轴 20旋转，而此时钢丝12已穿透过旋转轴20的两个空心槽，旋转轴 20的旋转进而带动钢丝12的旋转打结。当钢丝12旋转到一定程度后，驱动夹紧机构放松，释放钢丝12。至此，一个网衣破洞便由此修补好。之后进行钢丝12的夹紧过程，通过驱动迷你舵机30，带动第一齿轮31，第一齿轮31通过与第二齿轮32啮合，第二齿轮32与第三齿轮33啮合，进而带动固定连接在第二齿轮32、第三齿轮上面的锯齿条34来夹紧钢丝12，提高网衣修补的质量和强度。
50.实施例二：实施例提供一种用于深水网箱网衣修补的装置，本实施例与实施例一的区别仅在于：开架式水下机器人1与深水网箱网衣活动连接；连接杆既可以在连接块41内部滑动也可以在连接块41内部转动，此时，开机时开架式水下机器人1只起到潜水运输深水网箱网衣修补机构2以及起到装置整体动态稳定的作用，而机械爪3在修补时所需要的各种运动模式则由连接杆相在连接块41内部进行滑动和转动来实现，不仅能够有效的减少开架式水下机器人的运动1，减小电能的消耗，有效延长修补装置的工作时间；还可以加快修补进程，减小复杂暗流的影响，提高了装置的实用性。
51.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
52.以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。