1.本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种机械抓取型水下机器人。


背景技术：

2.水下机器人是一种具备一定耐受水压能力，可在水下灵活游动的机械化智能化无人载具。水下机器人可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业，广泛应用于海洋渔业、水下考古、水文监测等场合。
3.现有的水下机器人水下作业时，要是想进行抓取物体时角度调整需要移动水下机器人的整体位置，这会大大降低水下机器人的工作效率。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种机械抓取型水下机器人，通过设置调节机构，可以使水下机器人在抓取水下物块时，进行抓指的旋转，进行水下机器人抓取物块角度的调整，大大降低了水下机器人进行水下作业时的难度，同时操作简单且可以进行快速控制，提高了水下机器人的工作效率，不需要因为抓取物体时调整整个水下机器人的抓取角度。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械抓取型水下机器人，包括外壳，所述外壳内部设置有调节机构；
6.所述调节机构包括调节电机，所述调节电机两侧均设置有固定片，所述固定片顶部设置有第一螺钉，所述固定片与外壳通过第一螺钉固定连接，所述调节电机顶部设置有固定筒，所述固定筒内部设置有活动筒，所述活动筒内部设置有螺纹，所述调节电机输出端设置有连接杆，所述连接杆一端是贯穿活动筒并延伸至活动筒内部，所述连接杆一端设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮与螺纹所属的活动筒啮合，所述外壳外部一端开设有卡位槽，所述卡位槽内部设置有卡环，所述卡环外侧设置有旋转筒，所述旋转筒内壁与卡环固定连接，所述外壳内壁一侧设置有旋转电机，所述旋转电机输出端设置有旋转齿轮，所述旋转齿轮一侧设置有旋转卡齿，所述旋转卡齿与旋转齿轮啮合，所述旋转筒底部设置有固定块，所述活动筒一端贯穿固定块并延伸至固定块外部，所述活动筒一端设置有放置块，所述固定块底部两侧均设置有固定杆，所述固定杆一端贯穿放置块并延伸至放置块外部，所述固定杆一端设置有活动块。
7.在一个优选地实施方式中，所述放置块底部设置有抓取机构，所述抓取机构数量设置为多个，所述抓取机构包括第一固定桩，所述第一固定桩一侧设置有第一连接片，所述第一连接片一侧设置有抓指，所述抓指与第一固定桩通过第一连接片铰接，所述抓指一侧设置有第二连接片，所述第二连接片一侧设置有第二固定桩，所述第二固定桩一侧与活动块固定连接，所述抓指一侧与第二固定桩通过第二连接片铰接。
8.在一个优选地实施方式中，所述驱动齿轮周表面、螺纹周表面均设置有耐磨层。
9.在一个优选地实施方式中，所述旋转齿轮周表面与旋转卡齿周表面均设置有耐磨层。
10.在一个优选地实施方式中，所述固定筒内壁与活动筒外壁均设置为光滑面。
11.在一个优选地实施方式中，所述抓指一端设置有抓板，所述抓板一侧设置有防滑纹路。
12.在一个优选地实施方式中，所述固定杆周表面设置为光滑面。
13.本实用新型的技术效果和优点：
14.1、通过设置调节机构，可以使水下机器人在抓取水下物块时，进行抓指的旋转，进行水下机器人抓取物块角度的调整，大大降低了水下机器人进行水下作业时的难度，同时操作简单且可以进行快速控制，提高了水下机器人的工作效率，不需要因为抓取物体时调整整个水下机器人的抓取角度；
15.2、通过设置抓取机构，可以使水下机器人在水下作业时，抓取物块更加的牢固，通过设置多个抓指以及多个抓板，可以对抓取物块进行多点固定，从而可以防止在抓取物块时掉落，使水下机器人的工作效率降低。
附图说明
16.图1为本实用新型的整体立体结构示意图。
17.图2为本实用新型的整体剖视结构示意图。
18.图3为本实用新型的图2中a处放大结构示意图。
19.图4为本实用新型的图2中b处放大结构示意图。
20.附图标记为：1、外壳；2、调节电机；3、固定片；4、第一螺钉；6、固定筒；7、活动筒；8、螺纹；9、连接杆；10、驱动齿轮；11、卡环；12、旋转筒；13、旋转电机；14、旋转齿轮；15、旋转卡齿；16、固定块；17、放置块；18、固定杆；19、活动块；20、第一固定桩；21、第一连接片；22、抓指；23、第二连接片；24、第二固定桩。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.如附图1
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4所示的一种机械抓取型水下机器人，包括外壳1，外壳1内部设置有调节机构；
23.调节机构包括调节电机2，调节电机2两侧均设置有固定片3，固定片3顶部设置有第一螺钉4，固定片3与外壳1通过第一螺钉4固定连接，调节电机2顶部设置有固定筒6，固定筒6内部设置有活动筒7，活动筒7内部设置有螺纹8，调节电机2输出端设置有连接杆9，连接杆9一端是贯穿活动筒7并延伸至活动筒7内部，连接杆9一端设置有驱动齿轮10，驱动齿轮10与螺纹8所属的活动筒7啮合，外壳1外部一端开设有卡位槽，卡位槽内部设置有卡环11，卡环11外侧设置有旋转筒12，旋转筒12内壁与卡环11固定连接，外壳1内壁一侧设置有旋转电机13，旋转电机13输出端设置有旋转齿轮14，旋转齿轮14一侧设置有旋转卡齿15，旋转卡
齿15与旋转齿轮14啮合，旋转筒12底部设置有固定块16，活动筒7一端贯穿固定块16并延伸至固定块16外部，活动筒7一端设置有放置块17，固定块16底部两侧均设置有固定杆18，固定杆18一端贯穿放置块17并延伸至放置块17外部，固定杆18一端设置有活动块19。
24.如附图4所示，放置块17底部设置有抓取机构，抓取机构数量设置为多个，抓取机构包括第一固定桩20，第一固定桩20一侧设置有第一连接片21，第一连接片21一侧设置有抓指22，抓指22与第一固定桩20通过第一连接片21铰接，抓指22一侧设置有第二连接片23，第二连接片23一侧设置有第二固定桩24，第二固定桩24一侧与活动块19固定连接，抓指22一侧与第二固定桩24通过第二连接片23铰接，以便于可以在水下进行物块的抓取。
25.如附图2所示，驱动齿轮10周表面、螺纹8周表面均设置有耐磨层，以便于增加驱动齿轮10与螺纹8的使用次数，延长驱动齿轮10与螺纹8所属的活动筒7的使用寿命。
26.如附图3所示，旋转齿轮14周表面与旋转卡齿15周表面均设置有耐磨层，以便于增加旋转齿轮14与旋转卡齿15的使用次数，延长旋转齿轮14与旋转卡齿15的使用寿命。
27.如附图2所示，固定筒6内壁与活动筒7外壁均设置为光滑面，以便于活动筒7在固定筒6内进行移动，减小固定筒6与活动筒7之间的摩擦力。
28.如附图4所示，抓指22一端设置有抓板，抓板一侧设置有防滑纹路，以便于抓指22进行物块的抓取，防止物块抓取时掉落。
29.如附图2所示，固定杆18周表面设置为光滑面，以便于使放置块17可以在固定杆18上进行移动，减小放置块17与固定杆18之间的摩擦力。
30.本实用新型工作原理：在需要水下机器人进行抓取物块时，首先调节抓指22的位置，启动旋转电机13，使旋转电机13带动旋转齿轮14转动，从而可以使旋转筒12在旋转卡齿15的作用下进行转动，调节爪齿的位置，然后启动驱动电机，驱动电机带动连接杆9进行转动，从而使驱动齿轮10带动活动筒7进行向下移动，活动筒7会带动放置块17进行移动，使放置块17在固定杆18上进行向下移动，从而可以使抓指22在活动块19、第一连接片21、第二连接片23、第一固定桩20、第二固定桩24的共同作用下，抓指22张开，然后使水下机器人移动到物块的位置，启动调节电机2，使驱动齿轮10带动活动筒7进行向上移动，在活动筒7、放置块17、活动块19、第一连接片21、第二连接片23、第一固定桩20、第二固定桩24的共同作用下，抓指22抓取物块，并抓取物块牢固，不会发生物块掉落。
31.最后应说明的几点是：首先，在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
32.其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；
33.最后：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。