1.本技术涉及衣物处理技术领域，具体而言，涉及一种衣物处理设备的控制方法、衣物处理设备和计算机可读存储介质。
背景技术：
2.目前，洗衣机进行衣物洗涤时，会执行自动称重程序，得到衣物重量，进而根据衣物重量确定合适的水量、洗涤剂量等。但是，由于每个洗衣机的制造差异，会导致衣物重量检测出现误差，影响衣物重量检测的准确性。
技术实现要素：
3.本技术旨在解决现有技术或相关技术中存在的洗衣机的制造差异影响衣物重量检测的准确性的技术问题。
4.为此，本技术的一个方面在于提出了一种衣物处理设备的控制方法。
5.本技术的另一个方面在于提出了一种衣物处理设备。
6.本技术的再一个方面在于提出了一种计算机可读存储介质。
7.有鉴于此，根据本技术的一个方面，提出了一种衣物处理设备的控制方法，包括：检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值；检测衣物处理设备的负载惯量，利用差值对负载惯量进行校准。
8.本技术提供的衣物处理设备的控制方法，通过衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量与预设惯量的差值对检测到的负载惯量进行校准，得到校准后的负载惯量，进而能够根据校准后的负载惯量自动确定适应洗涤的水量、洗涤剂量、洗涤强度等洗涤参数。通过本技术的技术方案，一方面，能够获取准确的负载惯量，避免衣物处理设备的制造差异影响负载惯量的检测精度；另一方面，能够基于准确的负载惯量得到合适的洗涤参数，提高衣物洗涤效果，以及避免水电浪费的问题。
9.根据本技术的上述衣物处理设备的控制方法，还可以具有以下技术特征：
10.在上述技术方案中，预设负载状态包括负载重量值为0或负载重量值大于0。
11.在该技术方案中，预设负载状态包括负载重量值为0或负载重量值大于0，也就是说，初始惯量可以为在空桶状态下执行称重程序测得的初始空桶惯量，通过初始空桶惯量与预设空桶惯量的差值对检测到的负载惯量进行校准，以提高负载惯量的准确程度。另外，在衣物处理设备进行出厂测试时，会存在向衣物处理设备内放置固定重量的负载的测试情况，因此为了测试方便，无需测试人员再将固定重量的负载取出，初始惯量也可以为在固定重量的负载下执行称重程序测得的初始惯量，进而通过初始惯量与预设惯量的差值对检测到的负载惯量进行校准，以提高负载惯量的准确程度，需要说明的是固定重量的负载情况下的预设惯量与预设空桶惯量不相等。
12.在上述任一技术方案中，在利用差值对负载惯量进行校准的步骤之前，还包括：判断差值的绝对值是否小于或等于预设阈值；基于差值的绝对值小于或等于预设阈值，进入
利用差值对负载惯量进行校准的步骤；基于差值的绝对值大于预设阈值，发出提示信息。
13.在该技术方案中，当差值的绝对值小于或等于预设阈值时，利用差值对检测到的负载惯量进行校准，得到校准后的负载惯量，提高了负载惯量精度。当差值的绝对值大于预设阈值时，表明衣物处理设备并非为空桶状态或者表明衣物处理设备内实际的负载重量与预设的固定负载重量的偏差过大，进而发出提示信息，以提醒用户清空桶内负载或提醒用户检查桶内负载是否为固定重量的负载。
14.在上述任一技术方案中，在检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值的步骤之前，还包括：判断是否已检测过衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量；基于未检测过衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，进入检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值的步骤。
15.在该技术方案中，判断是否已检测过衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，当已经检测过衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量时，表明已经进行过负载惯量的校准，则无需再次进行，当未检测过衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量时，会进行负载惯量的校准，以获取准确的负载惯量，避免衣物处理设备的制造差异影响负载惯量的检测精度。
16.在上述任一技术方案中，还包括：检测衣物处理设备的负载偏心量；基于负载偏心量小于或等于偏心量阈值，控制衣物处理设备检测负载惯量；基于负载偏心量大于偏心量阈值，控制衣物处理设备对负载进行抖散，以及根据抖散后的负载偏心量，控制衣物处理设备检测负载惯量。
17.在该技术方案中，当负载偏心量小于或等于偏心量阈值时表明负载偏心量较小，在控制衣物处理设备的洗涤桶转动以检测负载惯量的过程中不会出现撞桶现象，因此可进行负载惯量的检测，防止负载惯量检测过程中由于撞桶现象而导致衣物处理设备损坏。
18.在该技术方案中，当负载偏心量大于偏心量阈值时表明负载偏心量较大，因此控制衣物处理设备对负载进行抖散，使负载在洗涤桶内分布尽量均匀。抖散后再检测负载偏心量，继续判断抖散后的负载偏心量与偏心量阈值的大小关系，进而控制检测负载惯量。在实现自动检测负载惯量的同时，防止由于负载不平衡而导致衣物处理设备出现撞桶的风险，避免衣物处理设备损坏，提高衣物处理设备的使用寿命。并且，能够防止较大负载偏心量影响负载惯量检测过程中的电机参数，避免影响负载惯量的准确性。
19.在上述任一技术方案中，负载偏心量包括第一偏心量和/或第二偏心量，第二偏心量的检测转速大于第一偏心量的检测转速，偏心量阈值包括第一偏心量阈值和/或第二偏心量阈值；基于负载偏心量小于或等于偏心量阈值，控制衣物处理设备检测负载惯量的步骤，具体包括：基于第一偏心量小于或等于第一偏心量阈值，和/或基于第二偏心量小于或等于第二偏心量阈值，控制衣物处理设备检测负载惯量。
20.在该技术方案中，负载偏心量包括第一偏心量和/或第二偏心量，第一偏心量即静态偏心量，是在电机转速小于一定转速的情况下检测到的负载的偏心量(例如，对于滚筒洗衣机来讲，其滚筒转速范围在80rpm至100rpm之间时检测的偏心量)。第二偏心量即动态偏心量，是在电机转速大于一定转速的情况下检测到的负载偏心量(例如，对于滚筒洗衣机来讲，其滚筒转速范围在90rpm至400rpm之间时检测的偏心量)。当静态偏心量小于等于第一
偏心量阈值，或者动态偏心量小于等于第二偏心量阈值，或者静态偏心量小于等于第一偏心量阈值且动态偏心量小于等于第二偏心量阈值时，表明负载惯量检测过程中不会出现撞桶现象，因此可进行负载惯量检测，防止负载惯量检测过程中由于撞桶现象而导致衣物处理设备损坏。
21.在上述任一技术方案中，负载偏心量包括第一偏心量和/或第二偏心量，第二偏心量的检测转速大于第一偏心量的检测转速，偏心量阈值包括第一偏心量阈值和/或第二偏心量阈值；基于负载偏心量大于偏心量阈值，控制衣物处理设备对负载进行抖散的步骤，具体包括：基于第一偏心量大于第一偏心量阈值，或基于第二偏心量大于第二偏心量阈值，控制衣物处理设备对负载进行抖散。
22.在该技术方案中，当静态偏心量大于第一偏心量阈值，或者动态偏心量大于第二偏心量阈值时，表明负载惯量检测过程中可能会出现撞桶现象，因此不可以直接进行负载惯量的检测，而是需要将负载抖散，使其在洗涤桶内分布均匀，从而降低负载偏心量。
23.根据本技术的另一个方面，提出了一种衣物处理设备，包括：洗涤桶；电机，电机用于带动洗涤桶转动；存储器，存储器存储有计算机程序；处理器，与电机和存储器连接，处理器执行计算机程序时实现如上述任一技术方案的衣物处理设备的控制方法。
24.本技术提供的衣物处理设备，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的衣物处理设备的控制方法的步骤，因此该衣物处理设备包括上述任一技术方案的衣物处理设备的控制方法的全部有益效果。
25.可以理解的是，处理器控制电机带动洗涤桶转动到一定转速，然后通过加速或减速的方法能够测出负载惯量。
26.在上述技术方案中，衣物处理设备还包括：电流检测装置，与处理器连接，电流检测装置用于在电机转动过程中检测电机的电流；处理器执行计算机程序时还实现：根据电流计算电机的转速或转矩，根据电机的转速或转矩获取负载偏心量。
27.在该技术方案中，处理器控制电机带动洗涤桶转动到一定转速，检测出负载惯量，在此过程中电流检测装置采集电机的电流，处理器计算电机的转速或转矩，获取到洗涤桶旋转一周内的电机转速或转矩波动值，波动值即最大转速或转矩与最小转速或转矩的差值，最后通过该波动值和负载重量，查询预存储的负载重量与波动值对应的二维数据，采用二维线性拟合计算得到衣物处理设备内负载的偏心量，提高了获取偏心量的准确性。
28.根据本技术的再一个方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的衣物处理设备的控制方法。
29.本技术提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的衣物处理设备的控制方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一技术方案的衣物处理设备的控制方法的全部有益效果。
30.本技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
31.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
32.图1示出了本技术的第一个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图；
33.图2示出了本技术的第二个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图；
34.图3示出了本技术的第三个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图；
35.图4示出了本技术的第四个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图；
36.图5示出了本技术的第五个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图；
37.图6示出了本技术的第六个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图；
38.图7示出了本技术的第七个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图；
39.图8示出了本技术的第八个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图；
40.图9示出了本技术实施例的电机转速曲线图；
41.图10示出了本技术的一个实施例的衣物处理设备的示意框图；
42.图11示出了本技术的一个实施例的衣物处理设备的控制装置的示意框图。
具体实施方式
43.为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
44.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。
45.本技术第一方面的实施例，提出一种衣物处理设备的控制方法，通过以下实施例对该衣物处理设备的控制方法进行详细说明。
46.实施例一，图1示出了本技术的第一个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
47.步骤102，检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值；
48.步骤104，检测衣物处理设备的负载惯量，利用差值对负载惯量进行校准。
49.本技术提供的衣物处理设备的控制方法，通过衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量与预设惯量的差值对检测到的负载惯量进行校准，得到校准后的负载惯量，进而能够根据校准后的负载惯量自动确定适应洗涤的水量、洗涤剂量、洗涤强度等洗涤参数。通过本技术的实施例，一方面，能够获取准确的负载惯量，避免衣物处理设备的制造差异影响负载惯量的检测精度；另一方面，能够基于准确的负载惯量得到合适的洗涤参数，提高衣物洗涤效果，以及避免水电浪费的问题。
50.其中，衣物处理设备可以为包括洗衣机、干衣机等，洗衣机为滚筒洗衣机。
51.需要说明的是，本技术中负载惯量与洗涤参数存在对应关系，可直接根据校准后的负载惯量确定洗涤参数，无需再根据负载惯量获取负载重量后得到洗涤参数，提高洗涤效率。当然，在检测到负载惯量后还可以根据负载惯量获得负载重量，例如，根据预存的负载惯量与负载重量的映射关系表(映射关系表中记录有负载惯量与负载重量的对应关系)，查找出与检测的负载惯量对应的负载重量，进而根据负载重量自动确定适应洗涤的水量、洗涤剂量、洗涤强度等洗涤参数。
52.在上述实施例中，预设负载状态包括负载重量值为0或负载重量值大于0。
53.在该实施例中，预设负载状态包括负载重量值为0或负载重量值大于0，也就是说，初始惯量可以为在空桶状态下执行称重程序测得的初始空桶惯量，通过初始空桶惯量与预设空桶惯量的差值对检测到的负载惯量进行校准，以提高负载惯量的准确程度。另外，在衣物处理设备进行出厂测试时，会存在向衣物处理设备内放置固定重量的负载的测试情况，因此为了测试方便，无需测试人员再将固定重量的负载取出，初始惯量也可以为在固定重量的负载下执行称重程序测得的初始惯量，进而通过初始惯量与预设惯量的差值对检测到的负载惯量进行校准，以提高负载惯量的准确程度，需要说明的是固定重量的负载情况下的预设惯量与预设空桶惯量不相等。
54.实施例二，图2示出了本技术的第二个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
55.步骤202，检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值；
56.步骤204，判断差值的绝对值是否小于或等于预设阈值，判定差值的绝对值小于或等于预设阈值进入步骤206，否则进入步骤208；
57.步骤206，利用差值对检测到的负载惯量进行校准；
58.步骤208，发出提示信息。
59.在该实施例中，当差值的绝对值小于或等于预设阈值时，利用差值对检测到的负载惯量进行校准，得到校准后的负载惯量，提高了负载惯量精度。当差值的绝对值大于预设阈值时，表明衣物处理设备并非为空桶状态或者表明衣物处理设备内实际的负载重量与预设的固定负载重量的偏差过大，进而发出提示信息，以提醒用户清空桶内负载或提醒用户检查桶内负载是否为固定重量的负载。
60.实施例三，图3示出了本技术的第三个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
61.步骤302，判断是否已检测过衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，判定未检测过衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量进入步骤304，否则结束；
62.步骤304，检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值；
63.步骤306，判断差值的绝对值是否小于或等于预设阈值，判定差值的绝对值小于或等于预设阈值进入步骤308，否则进入步骤310；
64.步骤308，利用差值对检测到的负载惯量进行校准；
65.步骤310，发出提示信息。
66.在该实施例中，判断是否已检测过衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，当已经检测过衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量时，表明已经进行过负载惯量的校准，则无需再次进行，当未检测过衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量时，会进行负载惯量的校准，以获取准确的负载惯量，避免衣物处理设备的制造差异影响负载惯量的检测精度。
67.例如，在衣物处理设备进行出厂测试时已经进行过衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量的检测，则在用户将衣物处理设备买回家安装后使用时即可根据该初始惯量
与预设惯量的差值进行负载惯量的校准。在衣物处理设备进行出厂测试时未进行过衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量的检测，则在用户将衣物处理设备买回家安装后使用时需要检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，进而根据该初始惯量与预设惯量的差值进行负载惯量的校准。
68.实施例四，图4示出了本技术的第四个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
69.步骤402，检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值；
70.步骤404，检测衣物处理设备的负载偏心量；
71.步骤406，判断负载偏心量是否小于或等于偏心量阈值，判定负载偏心量小于或等于偏心量阈值进入步骤408，否则进入步骤410；
72.步骤408，检测衣物处理设备的负载惯量，利用差值对负载惯量进行校准；
73.步骤410，控制衣物处理设备对负载进行抖散，并返回步骤404。
74.需要说明的是，不限定步骤402与步骤404的先后顺序，也就是说，可以先执行检测衣物处理设备的负载偏心量，后执行检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值，也可以同时执行步骤402和步骤404。
75.此外，步骤402中为了进行惯量校准而获取初始惯量与预设惯量的差值，检测初始惯量的预设负载状态可包括负载重量值为0或负载重量值为固定重量。而执行步骤404是为了检测存在一定重量负载时的偏心量，此时衣物处理设备内并非为上述固定重量的负载，而是用户实际放入的一定重量的负载，该一定重量是与上述固定重量不同的，也即，步骤402和步骤404两个步骤中负载是有变化的。当然，也不排除实际负载的重量恰好等于固定重量的情况。在该实施例中，当负载偏心量小于或等于偏心量阈值时表明负载偏心量较小，在控制衣物处理设备的洗涤桶转动以检测负载惯量的过程中不会出现撞桶现象，因此可进行负载惯量的检测，防止负载惯量检测过程中由于撞桶现象而导致衣物处理设备损坏。
76.在该实施例中，当负载偏心量大于偏心量阈值时表明负载偏心量较大，因此控制衣物处理设备对负载进行抖散，使负载在洗涤桶内分布尽量均匀。抖散后再检测负载偏心量，继续判断抖散后的负载偏心量与偏心量阈值的大小关系，进而控制检测负载惯量。在实现自动检测负载惯量的同时，防止由于负载不平衡而导致衣物处理设备出现撞桶的风险，避免衣物处理设备损坏，提高衣物处理设备的使用寿命。并且，能够防止较大负载偏心量影响负载惯量检测过程中的电机参数，避免影响负载惯量的准确性。
77.实施例五，图5示出了本技术的第五个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
78.步骤502，检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值；
79.步骤504，检测衣物处理设备的第一偏心量；
80.步骤506，判断第一偏心量是否小于或等于第一偏心量阈值，判定第一偏心量小于或等于第一偏心量阈值进入步骤508，否则进入步骤510；
81.步骤508，控制衣物处理设备检测负载惯量，利用差值对负载惯量进行校准；
82.步骤510，控制衣物处理设备对负载进行抖散，并返回步骤504。
83.需要说明的是，不限定步骤502与步骤504的先后顺序，也就是说，可以先执行检测衣物处理设备的第一偏心量，后执行检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值，也可以同时执行步骤502和步骤504。
84.此外，步骤502中为了进行惯量校准而获取初始惯量与预设惯量的差值，检测初始惯量的预设负载状态可包括负载重量值为0或负载重量值为固定重量。而执行步骤504是为了检测存在一定重量负载时的偏心量，此时衣物处理设备内并非为上述固定重量的负载，而是用户实际放入的一定重量的负载，该一定重量是与上述固定重量不同的，也即，步骤502和步骤504两个步骤中负载是有变化的。当然，也不排除实际负载物的重量恰好等于固定重量的情况。
85.在控制衣物处理设备检测负载惯量之后，根据衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量与预设惯量的差值，对负载惯量进行校准。
86.在该实施例中，负载偏心量包括第一偏心量，即静态偏心量，是在电机转速小于一定转速的情况下检测到的负载偏心量(例如，对于滚筒洗衣机来讲，其滚筒转速范围在80rpm至100rpm之间时检测的偏心量)。当静态偏心量小于或等于第一偏心量阈值时，表明执行称重过程不会出现撞桶移位现象，因此可进行称重；当第一偏心量大于第一偏心量阈值时，表明执行负载惯量检测过程会出现撞桶移位现象，因此不进行负载惯量检测，而是低速将衣物抖散，使其在洗涤桶内分布均匀，从而降低负载偏心量，之后再继续检测负载的第一偏心量，从而防止负载惯量检测过程中出现撞桶移位的问题。
87.以滚筒洗衣机为例说明静态偏心量的具体检测方法，方法包括：控制滚筒洗衣机的滚筒运行至预设转速，该预设转速能够保证衣物已经完成贴合桶壁，预设转速范围在80rpm至100rpm之间。在此过程中，检测滚筒旋转一周内的电机转速或转矩波动值，波动值即最大转速或转矩与最小转速或转矩的差值，以及检测负载重量，此时负载称重转速(滚筒转速)低，一般小于150rpm，称重精度也较低。根据检测的转速或转矩的波动值和负载重量，查询预存储的负载重量和转速或转矩的波动值对应的二维数据，采用二维线性拟合计算得到负载偏心量。
88.其中，检测负载重量一般是将滚筒驱动到一定转速，然后通过加速或减速的方法测出负载惯量，进而通过负载惯量与衣物重量的映射关系查表得到负载重量。
89.此外，第一偏心量阈值为静态不平衡量保护阈值，是通过离线测试衣物处理设备所能承受的负载静态偏心量，也就是说在衣物处理设备的负载静态偏心量大于或等于该第一偏心量阈值时负载惯量检测过程会撞桶移位。第一偏心量阈值与衣物处理设备的型号有关。
90.实施例六，图6示出了本技术的第六个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
91.步骤602，检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值；
92.步骤604，检测衣物处理设备的第二偏心量；
93.步骤606，判断第二偏心量是否小于或等于第二偏心量阈值，判定第二偏心量小于或等于第二偏心量阈值进入步骤608，否则进入步骤610；
94.步骤608，控制衣物处理设备检测负载惯量，利用差值对负载惯量进行校准；
95.步骤610，控制衣物处理设备对负载进行抖散，并返回步骤604。
96.需要说明的是，不限定步骤602与步骤604的先后顺序，也就是说，可以先执行检测衣物处理设备的第二偏心量，后执行检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值，也可以同时执行步骤602和步骤604。
97.此外，步骤602中为了进行惯量校准而获取初始惯量与预设惯量的差值，检测初始惯量的预设负载状态可包括负载重量值为0或负载重量值为固定重量。而执行步骤604是为了检测存在一定重量负载时的偏心量，此时衣物处理设备内并非为上述固定重量的负载，而是用户实际放入的一定重量的负载，该一定重量是与上述固定重量不同的，也即，步骤602和步骤604两个步骤中负载是有变化的。当然，也不排除实际负载的重量恰好等于固定重量的情况。
98.在控制衣物处理设备检测负载惯量之后，根据衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量与预设惯量的差值，对负载惯量进行校准。
99.在该实施例中，负载的偏心量包括第二偏心量，即动态偏心量，是在电机转速大于一定转速的情况下检测到的负载的偏心量(例如，对于滚筒洗衣机来讲，其滚筒转速范围在90rpm至400rpm之间时检测的偏心量)。当动态偏心量小于或等于第二偏心量阈值时，表明执行称重过程不会出现撞桶移位现象，因此可进行称重；当第二偏心量大于第二偏心量阈值时，表明执行称重过程会出现撞桶移位现象，因此不进行负载称重，而是低速将衣物抖散，使其在洗涤桶内分布均匀，从而降低负载的偏心量，之后再继续检测负载的第二偏心量，从而防止称重过程中出现撞桶移位的问题。
100.需要说明的是，动态偏心量的具体检测方法为：在滚筒洗衣机的滚筒由90rpm加速至400rpm过程中，检测滚筒旋转一周内的电机转速或转矩波动值，波动值即最大转速或转矩与最小转速或转矩的差值，以及检测负载重量，此时负载称重转速低(一般小于150rpm)，称重精度也较低。根据检测的转速或转矩的波动值和负载重量，查询预存储的负载重量和转速或转矩的波动值对应的二维数据，采用二维线性拟合计算得到负载偏心量。
101.其中，检测负载重量一般是将滚筒驱动到一定转速，然后通过加速或减速的方法测出负载惯量，然后通过负载惯量与衣物重量的映射关系查表得到负载重量。
102.需要说明的是，检测偏心量过程中所进行的负载重量检测与判定第二偏心量小于或等于第二偏心量阈值时所进行的负载重量检测在滚筒转速、称重精度上有所区别。检测偏心量过程中所进行的负载重量检测，滚筒转速一般小于150rpm，且称重精度较低；判定第二偏心量小于或等于第二偏心量阈值时所进行的负载重量检测，滚筒转速一般大于150rpm，且称重精度较高。
103.此外，第二偏心量阈值为动态不平衡量保护阈值，是通过离线测试衣物处理设备所能承受的负载动态偏心量，也就是说在衣物处理设备的负载动态偏心量大于或等于该第二偏心量阈值时称重过程会撞桶移位。第二偏心量阈值与衣物处理设备的型号有关。
104.在上述任一实施例中，控制衣物处理设备对负载称重的步骤，具体包括：控制衣物处理设备的洗涤桶转动，以检测衣物处理设备的负载惯量；查询预存的惯量与重量映射关系表，获取与负载惯量对应的负载重量。
105.在该实施例中，通过加速或减速转动洗涤桶，分别在加速和减速的过程中分别对电机的转矩进行积分，得到两个积分结果，进而根据加速或减速的运行时长、两个积分结果
和电机转速计算负载惯量，根据预存的负载惯量与负载重量的映射关系表，查找出与检测的负载惯量对应的负载重量。通过该方法，提高负载重量检测精度，且无需设置称重传感器，避免增加成本。
106.实施例七，图7示出了本技术的第七个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
107.步骤700，检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值；
108.步骤702，检测负载的静态不平衡量；
109.步骤704，判断静态不平衡量是否小于静态不平衡量保护阈值，判定静态不平衡量小于静态不平衡量保护阈值进入步骤706，否则进入步骤712；
110.步骤706，检测负载的动态不平衡量；
111.步骤708，判断动态不平衡量是否小于动态不平衡量保护阈值，判定动态不平衡量小于动态不平衡量保护阈值进入步骤710，否则进入步骤712；
112.步骤710，控制衣物处理设备检测负载惯量，利用差值对负载惯量进行校准；
113.步骤712，控制衣物处理设备对负载进行抖散，并重新执行步骤702。
114.需要说明的是，不限定步骤700与步骤702的先后顺序，也就是说，可以先执行检测负载的静态不平衡量，后执行检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值，也可以同时执行步骤700和步骤702。
115.此外，步骤700中为了进行惯量校准而获取初始惯量与预设惯量的差值，检测初始惯量的预设负载状态可包括负载重量值为0或负载重量值为固定重量。而执行步骤702是为了检测存在一定重量负载时的偏心量，此时衣物处理设备内并非为上述固定重量的负载，而是用户实际放入的一定重量的负载，该一定重量是与上述固定重量不同的，也即，步骤700和步骤702两个步骤中负载是有变化的。当然，也不排除实际负载的重量恰好等于固定重量的情况。
116.在控制衣物处理设备检测负载惯量之后，根据衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量与预设惯量的差值，对负载惯量进行校准。在控制衣物处理设备检测负载惯量之后，还可以包括查询预存的惯量与重量映射关系表，获取与负载惯量对应的负载重量。
117.在该实施例中，先进行低转速的静态不平衡量检测，当静态不平衡量小于静态不平衡量保护阈值时，再进行高转速的动态不平衡量检测，当动态不平衡量小于动态不平衡量保护阈值时，可进行负载惯量检测；当静态不平衡量大于等于静态不平衡量保护阈值或动态不平衡量大于等于动态不平衡量保护阈值时，低速将衣物抖散，抖散后可提高衣物在洗涤桶内的平衡程度，之后再继续检测负载的静态不平衡量，从而防止负载惯量检测过程中出现撞桶移位的问题。
118.实施例八，图8示出了本技术的第八个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：
119.步骤802，检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值；
120.步骤804，判断差值的绝对值是否小于或等于预设阈值，判定差值的绝对值小于或等于预设阈值进入步骤808，否则进入步骤806；
121.步骤806，发出提示信息；
122.步骤808，检测负载的静态不平衡量；
123.步骤810，判断静态不平衡量是否小于静态不平衡量保护阈值，判定静态不平衡量小于静态不平衡量保护阈值进入步骤812，否则进入步骤818；
124.步骤812，检测负载的动态不平衡量；
125.步骤814，判断动态不平衡量是否小于动态不平衡量保护阈值，判定动态不平衡量小于动态不平衡量保护阈值进入步骤816，否则进入步骤818；
126.步骤816，控制衣物处理设备检测负载惯量，利用差值对负载惯量进行校准；
127.步骤818，控制衣物处理设备对负载进行抖散，并重新执行步骤808。
128.需要说明的是，不限定步骤802与步骤808的先后顺序，也就是说，可以先执行检测负载的静态不平衡量，后执行检测衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量，计算初始惯量与预设惯量的差值，也可以同时执行步骤802和步骤808。
129.此外，步骤802中为了进行惯量校准而获取初始惯量与预设惯量的差值，检测初始惯量的预设负载状态可包括负载重量值为0或负载重量值为固定重量。而执行步骤808是为了检测存在一定重量负载时的偏心量，此时衣物处理设备内并非为上述固定重量的负载，而是用户实际放入的一定重量的负载，该一定重量是与上述固定重量不同的，也即，步骤802和步骤808两个步骤中负载是有变化的。当然，也不排除实际负载的重量恰好等于固定重量的情况。
130.在该实施例中，根据检测到的负载偏心量确定是否进行负载惯量的检测，防止负载惯量检测过程中由于撞桶现象而导致衣物处理设备损坏。进一步地，通过衣物处理设备在预设负载状态下的初始惯量与预设惯量的差值对检测到的负载惯量进行校准，得到校准后的负载惯量，避免衣物处理设备的制造差异影响负载惯量的检测精度。
131.其中，预设惯量可根据衣物处理设备的型号设定，预设阈值根据衣物处理设备空桶惯量偏差的极值(可在离线状态下测定)确定。
132.实施例六，提出一种滚筒洗衣机的负载称重方法，该方法包括：
133.s1，在空桶状态下执行称重程序测得初始空桶惯量，然后将初始空桶惯量与预设空桶惯量作差；
134.s2，判断初始空桶惯量与预设空桶惯量的差值的绝对值，当差值的绝对值大于预设阈值(即预设阈值)时，发出报警提醒用户清空桶内衣物，当差值的绝对值小于或等于预设阈值时，执行s3；
135.s3，将初始空桶惯量与预设空桶惯量的差值补偿到预设定的负载惯量与衣物重量的映射关系表的负载惯量值，获得修正后的负载惯量与衣物重量的映射关系表；
136.s4，检测滚筒洗衣机内负载的静态不平衡量；
137.s5，当静态不平衡量大于预设定称重静态不平衡量保护阈值时，停机抖散，然后重新执行s4；
138.s6，当静态不平衡量小于等于预设定称重静态不平衡量保护阈值时，执行s7；
139.s7，检测滚筒洗衣机内负载的动态不平衡量；
140.s8，当动态不平衡量大于预设定称重动态不平衡量保护阈值时，停机抖散，然后重新执行s4；
141.s9，当动态不平衡量小于等于预设定称重动态不平衡量保护阈值时，执行s10；
142.s10，检测滚筒内衣物惯量；
143.s11，根据s3中修正后的负载惯量与衣物重量的映射关系表查表得到衣物重量。
144.其中，步骤s1、s2、s3可以在滚筒洗衣机出厂时执行也可以在用户使用洗衣机之前执行，然后将执行后获得的初始空桶惯量与预设空桶惯量的差值存储，这样后面使用洗衣机就不需要执行步骤s1、s2、s3。
145.本实施例的电机转速曲线如图9所示，称重校零阶段对应s1至s3，静态偏心检测阶段对应s4至s6，动态偏心检测阶段对应s7至s9，负载称重阶段对应s10和s11。其中，静态偏心检测的电机转速大于80rpm且小于100rpm，动态偏心检测的电机转速大于90rpm且小于400rpm。
146.本技术第二方面的实施例，提出一种衣物处理设备，图10示出了本技术的一个实施例的衣物处理设备1000的示意框图。其中，该衣物处理设备1000包括：
147.洗涤桶1002；
148.电机1004，电机1004用于带动洗涤桶1002转动；
149.存储器1006，存储器1006存储有计算机程序；
150.处理器1008，与电机1004和存储器1006连接，处理器1008执行计算机程序时实现如上述任一实施例的衣物处理设备的控制方法。
151.本技术提供的衣物处理设备1000，计算机程序被处理器1008执行时实现如上述任一实施例的衣物处理设备的控制方法的步骤，因此该衣物处理设备1000包括上述任一实施例的衣物处理设备的控制方法的全部有益效果。
152.可以理解的是，处理器1008控制电机1004带动洗涤桶1002转动到一定转速，然后通过加速或减速的方法能够测出负载惯量。
153.在上述实施例中，如图10所示，衣物处理设备1000还包括：电流检测装置1010，与处理器1008连接，电流检测装置1010用于在电机1004转动过程中检测电机1004的电流；处理器执行计算机程序时还实现：根据电流计算电机的转速或转矩，根据电机的转速或转矩获取负载偏心量。
154.在该实施例中，处理器1008控制电机1004带动洗涤桶1002到一定转速，检测出负载惯量。在此过程中电流检测装置1010采集电机1004的电流，处理器1008计算电机1004的转速或转矩，获取到洗涤桶1002旋转一周内的电机1004转速或转矩波动值，波动值即最大转速或转矩与最小转速或转矩的差值，最后通过该波动值和负载重量，查询预存储的负载重量与波动值对应的二维数据，采用二维线性拟合计算得到衣物处理设备内负载的偏心量，提高了获取偏心量的准确性。
155.本技术第三方面的实施例，提出一种衣物处理设备的控制装置，图11示出了本技术的一个实施例的衣物处理设备的控制装置1100的示意框图。其中，该衣物处理设备的控制装置1100包括：
156.称重校零模块1102，静态偏心检测模块1104，动态偏心检测模块1106，负载称重模块1108。其中，称重校零模块1102执行上述s1至s3，静态偏心检测模块1104执行上述s4至s6，动态偏心检测模块1106执行上述s7至s9，负载称重模块1108执行上述s10和s11。
157.本技术实施例中的衣物处理设备的控制装置1100可以是装置，也可以是衣物处理
设备中的部件、集成电路、或芯片。
158.本技术第四方面的实施例，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的衣物处理设备的控制方法。
159.本技术提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的衣物处理设备的控制方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一实施例的衣物处理设备的控制方法的全部有益效果。
160.其中，计算机可读存储介质包括只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等。
161.在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
162.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
163.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。