1.本发明涉及智能安防技术领域，特别涉及一种无人机。


背景技术：

2.随着无人机被发广泛的应用，无人机的飞行安全受到越来越大的关注。而无人机安全事故中有较大的比例是与障碍物相撞击导致的，因此无人机的的避障性能成为了影响无人机飞行安全的一重大因素。目前，相关技术中的室内无人机通常采用雷达等主动检测障碍系统。然而，该类主动检测障碍系统具有成本高，能耗大，以及体积相对较大而增加无人机重量等缺点，导致室内无人机的制造和使用成本均相对较高，同时因为自身重量相对较大而影响飞行效果。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的是提供一种无人机，旨在实现无人机可进行检测障碍物的基础上，以降低无人机的制造和使用成本，同时降低无人机自身的重量而保证飞行效果。
4.为实现上述目的，本发明提出的无人机包括：
5.机体；和
6.障碍检测组件，所述障碍检测组件包括防撞件和感应件；
7.所述防撞件设于所述机体，并可在受到外力作用时朝向所述机体运动，所述感应件用于检测所述防撞件的运动，以获取障碍物信息，以便所述无人机根据所述障碍物信息及时改变飞行方向。
8.可选地，所述感应件包括：
9.接触触点，所述接触触点设于所述防撞件面向所述机体的壁面；和
10.感应触点，所述感应触点设于所述机体面向所述防撞件的壁面，并在所述防撞件受到外力作用而朝向所述机体运动时，所述接触触点可抵接于所述感应触点，以检测所述防撞件的运动。
11.可选地，所述接触触点的部分结构嵌设于所述防撞件内；
12.且/或，所述接触触点和所述防撞件为一体结构。
13.可选地，所述感应触点的部分结构嵌设于所述机体内；
14.且/或，所述感应触点和所述机体为一体结构。
15.可选地，所述防撞件包括：
16.主体部，所述主体部与所述机体呈间隔设置；和
17.弹性部，所述弹性部具有呈相对设置的两端，所述弹性部的相对两端分别连接于所述主体部和所述机体，所述主体部在受到外力作用时可朝向所述机体运动，所述感应件用于检测所述主体部的运动。
18.可选地，所述弹性部为橡胶件或者硅胶件；
19.且/或，所述弹性部和所述主体部为一体结构；
20.且/或，所述机体设有插设孔，所述弹性部远离所述主体部的一端插入所述插设孔内，并与所述插设孔呈过盈配合。
21.可选地，所述主体部沿所述机体的周向延伸而形成为条状结构，所述感应件和所述弹性部在所述主体部的延伸方向上间隔分布。
22.可选地，所述弹性部对应所述主体部的中部设置，所述感应件的数量为至少两个，其中的两个所述感应件分别对应所述主体部在其延伸方向上的两端设置。
23.可选地，所述障碍检测组件的数量为至少两个，至少两个所述障碍检测组件围绕所述机体的周向均匀间隔设置。
24.可选地，所述机体包括：
25.机身；
26.螺旋桨，所述螺旋桨连接于所述机身；以及
27.桨罩，所述桨罩连接于所述机身，并环绕于所述螺旋桨外侧，所述防撞件设于所述桨罩的外侧，并可在受到外力作用朝向所述桨罩运动。
28.本发明的技术方案的无人机在飞行过程中，当无人机遇到障碍物时，障碍检测组件中的防撞件会与障碍物接触，并在障碍物的抵接下使其朝向机体运动。此时，障碍检测组件中的感应件可以对防撞件所发生的运动进行检测，从而实现了在飞行过程中间接的检测出无人机遇到了障碍物，以便后续无人机根据障碍检测组件所检测的信息来及时的改变飞行方向。并且，相较于现有技术中的无人机通常采用成本高，能耗大，以及体积相对较大而增加无人机重量的雷达等主动检测障碍系统，本方案中的无人机仅通过采用与防撞件相对较为靠近的感应件来对防撞件在接触障碍物所发生的运动进行被动检测即可。此时，该感应件对防撞件的运动的检测过程相对较为容易实现，换句话说也就是对障碍物的被动检测过程较为容易实现，使得感应件的结构可以设置的相对较为简单而有利于降低制造成本。同时，简单的被动检测过程也使得该感应件在使用过程的能耗可以小于雷达等主动检测障碍系统所需要的能耗，从而有利于降低感应件的使用成本。另外，在结构设置的相对较为较为简单时，也使得感应件的体积也可以设置的小于雷达等主动检测障碍系统的所需要的体积，从而有利于降低无人机自身的重量而便于后续无人机的飞行。也即，本方案中的无人机在实现可进行检测障碍物的基础上，降低了无人机的制造和使用成本，同时也降低了无人机自身的重量而保证飞行效果。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
30.图1为本发明无人机一实施例的结构示意图；
31.图2为图1中无人机的一局部爆炸结构示意图；
32.图3为图2中a处的局部放大示意图；
33.图4为图1中无人机的障碍检测组件的一局部结构示意图。
34.附图标号说明：
[0035][0036][0037]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0038]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0039]
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0040]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0041]
另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[0042]
请参考图1，本发明提出一种无人机100。在本发明的一实施例中，该无人机100包括机体10和障碍检测组件30。障碍检测组件30包括防撞件31和感应件33，防撞件31设于机体10上，并可在受到外力作用时朝向机体10运动，感应件33用于检测防撞件31的运动，以获取障碍物信息，以便所述无人机100可根据所述障碍物信息及时改变飞行方向。
[0043]
在本发明的一实施例中，机体10为无人机100的主体结构，其具体可以包括有机身13、螺旋桨15以及桨罩17。此时，螺旋桨15连接于机身13，桨罩17环绕于螺旋桨15外侧，且与机身13相连接。而防撞件31设于桨罩17的外侧，并可在受到外力作用朝向桨罩17一侧运动。可以理解，由于机体10的桨罩17形成为无人机100的最外围的轮廓结构，使得该桨罩17容易
先与障碍物接触。因此在将防撞件31设置在桨罩17上，可以较好的保证无人机100在飞行过程中遇到障碍物时，该障碍检测组件30中的防撞件31可以最先与障碍物接触，从而有利于提高该障碍检测组件30工作的及时性和有效性。当然，需要说明的是，本技术不限于此，于其他实施例中，在机身13的设置的相对较大，该防撞件31也可以是直接设置在机身13的侧面上。障碍检测组件30的防撞件31可以用于对机体10起到防护作用，在飞行过程中可以先与障碍物接触，并在被障碍物所抵接时可以朝向机体10运动。感应件33可以用于对防撞件31在接触到障碍物时所发生的运动进行检测，进而间接的检测出无人机100在飞行过程中遇到了障碍物。其中，该感应件33可以是单独设置在机体10上的桨罩17上；当然也可以单独设置在防撞件31上；亦或者是部分设置在机体10的桨罩17上，部分设置在防撞件31上。也即，本技术中对感应件33的设置位置不作具体的限定，能够实现对防撞件31在接触到障碍物所发生的运动进行检测即可。
[0044]
本发明的技术方案的无人机100在飞行过程中，当无人机100遇到障碍物时，障碍检测组件30中的防撞件31会与障碍物接触，并在障碍物的抵接下使其朝向机体10运动。此时，障碍检测组件30中的感应件33可以对防撞件31所发生的运动进行检测，从而实现了在飞行过程中间接地检测出无人机100遇到了障碍物，以便后续无人机100根据障碍检测组件30所检测的信息来及时的改变飞行方向。并且，相较于现有技术中的无人机100通常采用成本高，能耗大，以及体积相对较大而增加无人机100重量的雷达等主动检测障碍系统，本方案中的无人机100仅通过采用与防撞件31相对较为靠近的感应件33来对防撞件31在接触障碍物所发生的运动进行被动检测即可。此时，该感应件33对防撞件31的运动的被动检测过程相对较为容易实现，换句话说也就是对障碍物的被动检测过程较为容易实现，使得感应件33的结构可以设置的相对较为简单而有利于降低制造成本。同时，简单的被动检测过程也使得该感应件33在使用过程的能耗可以小于雷达等主动检测障碍系统所需要的能耗，从而有利于降低感应件33的使用成本。另外，在结构设置的相对较为较为简单时，也使得感应件33的体积也可以设置的小于雷达等主动检测障碍系统的所需要的体积，从而有利于降低无人机100自身的重量而便于后续无人机100的飞行。也即，本方案中的无人机100在实现可进行检测障碍物的基础上，降低了无人机100的制造和使用成本，同时也降低了无人机100自身的重量而保证飞行效果。
[0045]
请参考图1，在本发明的一实施例中，感应件33包括接触触点331和感应触点333，接触触点331设于防撞件31面向机体10的壁面；感应触点333设于机体10面向防撞件31的壁面，并在防撞件31受到外力作用而朝向机体10运动时，接触触点331可抵接于感应触点333，以检测防撞件31的运动。
[0046]
在本实施例中，感应件33包括接触触点331和感应触点333，使得在无人机100未遇到障碍物时，该防撞件31上的接触触点331与机体10上的桨罩17上的感应触点333相间隔，此时感应触点333未电性导通。而在无人机100遇到障碍物时，防撞件31在抵接障碍物后朝向机体10运动。同时接触触点331随之运动而靠近并抵接于感应触点333，使得感应触点333电性导通(具体而言：感应触点333可以有间隔设置的正极触点和负极触点，接触触点331抵接于正极触点和负极触点时实现电性导通)，进而检测出接触触点331和感应触点333相接触，换句话也就是检测出无人机100遇到障碍物信号。并且，由于此时的感应件33仅包括接触触点331和感应触点333两个零件即可，无需额外设置其他的辅助检测零件。如此使得该
感应件33的结构得到简化，从而有利于进一步地降低无人机100的制造成本和提高无人机100组装的便利性。同时，由于接触触点331和感应触点333两者的体积均相对较小、且接触触点331在运动至抵接于感应触点333的所需的行程也相对较小，使得防撞件31和机体10之间可以设置的相对紧凑，从而有利于缩小无人机100的整体体积。当然，需要说明的是，本技术不限于此，于其他实施例中，该感应件33也可以是包括有光发射器和光接收器，该光发射器和光接收器均可以设置在机体10的桨罩17的外壁面上，并呈相对设置。此时，防撞件31面向机体10的壁面上可以设置有挡板，并在防撞件31接触到障碍物而朝向机体10运动时，该挡板可以随之运动而插入光发射器和光接收器之间，通过阻断两者之间的光路来实现对防撞件31的运动的检测，进而实现对无人机100遇到障碍物的检测。
[0047]
请结合参考图1至图4，在本发明的一实施例中，接触触点331的部分结构嵌设于防撞件31内。
[0048]
在本实施例中，接触触点331嵌设于防撞件31，可以降低该接触触点331对空间的占用，从而有利于进一步地提高防撞件31与机体10之间安装的紧凑性。同时，如此设置，也使得该接触触点331与防撞件31具有相对较大的接触面积，从而有利于提高接触触点331安装的稳定性。当然，需要说明的是，本技术不限于此，于其他实施例中，该接触触点331也可以是仅贴设在防撞件31的表面上。
[0049]
在本发明的一实施例中，接触触点331和防撞件31为一体结构。
[0050]
在本实施例中，接触触点331和防撞件31呈一体设置，使得可以增强两者在连接处的强度，从而有利于进一步地提高接触触点331安装的稳定性。同时，如此设置，也使得该接触触点331和防撞件31可以通过一体成型制造，简化了两者的加工工艺，从而有利于提高生产效率。当然，需要说明的是，本技术不限于此，于其他实施例中，接触触点331和防撞件31也可以是呈分体设置，之后通过胶水粘接固定或者螺钉连接等进行固定。
[0051]
请结合参考图1至图3，在本发明的一实施例中，感应触点333的部分结构嵌设于机体10内。
[0052]
在本实施例中，感应触点333嵌设于机体10的桨罩17内，可以降低该感应触点333对空间的占用，从而有利于更进一步地提高防撞件31与机体10之间安装的紧凑性。同时，如此设置，也使得该感应触点333与机体10具有相对较大的接触面积，从而有利于提高接触触点331安装的稳定性。当然，需要说明的是，本技术不限于此，于其他实施例中，该感应触点333也可以是仅贴设在机体10的桨罩17的的表面上。
[0053]
在本发明的一实施例中，感应触点333和机体10为一体结构。
[0054]
在本实施例中，感应触点333和机体10的桨罩17呈一体设置，使得可以增强两者在连接处的强度，从而有利于进一步地提高感应触点333安装的稳定性。同时，如此设置，也使得该感应触点333和机体10的桨罩17可以通过一体成型制造，简化了两者的加工工艺，从而有利于提高生产效率。当然，需要说明的是，本技术不限于此，于其他实施例中，感应触点333和机体10的桨罩17也可以是呈分体设置，之后通过胶水粘接固定或者螺钉连接等进行固定。
[0055]
请结合参考图1至图4，在本发明的一实施例中，防撞件31包括主体部311和弹性部313，主体部311与机体10呈间隔设置；弹性部313具有呈相对设置的两端，弹性部313的相对两端分别连接于主体部311和机体10，主体部311在受到外力作用时可朝向机体10运动，感
应件33用于检测主体部311的运动。
[0056]
在本实施例中，防撞件31通过主体部311可以与障碍物接触，通过弹性部313可以与机体10的桨罩17连接。而弹性部313由于具有弹性，使得在主体部311一接触到障碍物时，并可通过压缩弹性部313而朝向机体10运动，以便提高防撞件31的安全性和保证感应件33可以及时的检测出障碍物。此时，感应件33中的接触触点331可以设置在主体部311面向机体10的桨罩17的壁面上。
[0057]
在本发明的一实施例中，弹性部313为橡胶件或者硅胶件。
[0058]
在本实施例中，弹性部313采用橡胶或者硅胶制备，使得该弹性部313具有一定的弹性，而能够在主体部311与障碍物接触时及时发生压缩，以便主体部311运动。同时，如此设置又使得该弹性部313具有一定的硬度，从而能够较好对机体10的桨罩17和主体部311两者起到连接支撑作用。当然，需要说明的是，本技术不限于此，于其他实施例中，该弹性件也可以是包括连接机体10的桨罩17和主体部311的伸缩管，以及套设于伸缩管外侧的弹簧。
[0059]
在本发明的一实施例中，弹性部313和主体部311为一体结构。
[0060]
在本实施例中，弹性部313和主体部311呈一体设置，使得可以增强两者在连接处的强度，从而有利于提高两者连接的稳定性。同时，如此设置，也使得该防撞件31可以通过一体成型制造，简化了加工工艺，从而有利于提高生产效率。当然，需要说明的是，本技术不限于此，于其他实施例中，该弹性部313与主体部311也可以是呈分体设置，之后通过胶水粘接固定或者卡接固定等。
[0061]
请结合参考图2和图3，在本发明的一实施例中，机体10设有插设孔171，弹性部313远离主体部311的一端插入插设孔171内，并与插设孔171呈过盈配合。
[0062]
在本实施例中，弹性部313与机体10相插接过盈配合设置，使得仅需在机体10的桨罩17上设置一结构较为简单的插设孔171即可，而无需设置较为复杂的结构对该弹性件进行安装固定，从而进一步地降低制造成本。同时，如此设置，也使得在安装时，直接将弹性部313的一端插入机体10的桨罩17上的插设孔171内即可完成安装固定，该插接过程较为简单，从而有利于进一步地提高组装的便利性。当然，需要说明是，本技术不限于此，于其他实施例中，该弹性部313与机体10的桨罩17也可以是通过胶水粘接固定或者螺钉连接等。
[0063]
请结合参考图1至图4，在本发明的一实施例中，主体部311沿机体10的周向延伸而形成为条状结构，感应件33和弹性部313在主体部311的延伸方向上间隔分布。
[0064]
在本实施例中，主体部311成条状设置，使得该主体部311的体积相对较小而有利于缩小整体整体。同时，也可以使得该主体部311在受到障碍物的抵接时，可以相对较好受力而发生朝向机体10的方向运动。而感应件33和弹性部313在主体部311的延伸方向上间隔分布，使得两者可以充分利用主体部311在长度方向上的空间，以提高分布的紧凑性。其中，在机体10的桨罩17为圆柱形结构时，该主体部311可以是为弧形板状结构，以便较好的适配机体10的形状而进一步地提高两者安装的紧凑性，同时降低无人机100的整体体积。而在机体10的桨罩17为方柱形结构时，该主体部311可以是为平板状结构。
[0065]
请结合参考图1至图4，在本发明的一实施例中，弹性部313对应主体部311的中部设置，感应件33的数量为至少两个，其中的两个感应件33分别对应主体部311在其延伸方向上的两端设置。
[0066]
在本实施例中，将弹性部313设置在主体的中部，而至少两个感应件33设置在主体
部311的相对两端。此时，主体部311仅中部具有连接关系，而位于两端均处于悬空状态，使得该防撞件31发生形变的能力相对较强，从而有利于提高该主体部311在抵接到障碍物时朝向机体10的方向发生运动的便利性，以进一步地确保对障碍物的及时且有效的检测。其中，感应件33的数量可以仅为两个，即两个接触触点331分别设于主体部311的相对两端上，而两个感应触点333均设置在机体10的桨罩17上，并分别对应两个接触触点331设置。当然，感应件33的数量也可以是设置有更多个。另外，需要说明的是，本技术不限于此，于其他实施例中，也可以是弹性部313设置有两个，并分别位于主体部311的相对的两端，而感应件33对应主体部311的中部的设置。
[0067]
请结合参考图1和图2，在本发明的一实施例中，障碍检测组件30的数量为至少两个，至少两个障碍检测组件30围绕机体10的周向均匀间隔设置。
[0068]
在本实施例中，当防撞件31为长条状结构时，可以围绕机体10的周向均匀间隔设置有至少两个，以便在通过不同位置的障碍检测组件30可以对不同方位上的障碍物进行检测，从而有利于提高无人机100对障碍物的检测效果。其中，该障碍检测组件30的数量可以为两个、三个或者更多个等。当然，需要说明的是，在防撞件31为一环形状设置时，该防撞件31的数量可以仅为一个，并环绕于机体10的桨罩17的外侧，而感应件33的数量可以为至少两个，并沿防撞件31的周向均匀间隔设置。
[0069]
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。