1.本发明涉及列车控制技术领域，尤其涉及一种基于位置式数字控制的列车控制方法及装置。


背景技术：

2.列车控制是列车安全、稳定、舒适运行的基础，目前列车多采用直流电机作为驱动力和执行机构，而对电机的控制一般采用pwm(pulse width modulation，脉冲宽度调制)技术。目前的列车控制系统中通常采用位置式pid(proportion、integral and differential，比例、积分和微分)控制算法，列车的车载控制器根据当前控制误差和误差变化率计算下一个控制周期的pwm的占空比u，进而将控制输出u施加给车辆。
3.其中，控制输出施加给车辆的方式有两种。一种施加方式是把控制器输出u一次性直接施加给车辆；另一种施加方式是对控制器输出u做进一步处理，采用线性递增的方法逐步对车辆进行施加，其过程类似于增量式数字控制算法。第一种方式会形成很大的输出跳变，控制效果较差，容易使列车产生耸动感。第二种逐步递增施加方式显然优于第一种方式，能够在一定程度上改善控制效果，但在逐步施加初期仍然会存在一定耸动感，同时会降低控制效率。
4.综上所述，现有的施加方法主要存在以下问题：
5.1、在列车正常行驶过程中，高低速区段的转换不可避免，为了提高列车运行效率并满足旅行速度，车载控制器需要在最短时间内控制列车达到目标速度，这就使得列车的牵引或制动力存在较大跳变，进而使得冲击率过大，给乘客带来耸动感。
6.2、列车在湿滑路段行驶时，轨道能够提供的摩擦力明显降低，当车载控制器输出存在跳变较大时，特别在制动情况下，列车非常容易打滑，从而触发紧急制动停车，极大影响地铁运营，并使得乘客产生极度不适感。
7.3、列车在速度调整过程中，特别是刚刚达到稳态工作点和速度反复变化的情景下，车载控制器pwm输出会出现低幅高频振荡，这虽然对舒适度的影响不大，但会产生较大的能耗，并且不利于列车控制。


技术实现要素：

8.本发明提供一种基于位置式数字控制的列车控制方法及装置，用以解决现有技术中列车控制方法使得列车产生耸动，易打滑，能耗大，控制效率低的缺陷，实现对列车进行平稳控制，不易打滑，降低能耗，提高控制效率。
9.本发明提供一种基于位置式数字控制的列车控制方法，包括：
10.根据当前控制周期对列车下发的控制指令，确定所述控制指令对应的等百分比特性曲线，基于位置式pid控制算法计算当前控制周期对所述列车进行控制的第一pwm占空比；
11.其中，所述控制指令与所述等百分比特性曲线预先关联，所述等百分比特性曲线
反映对所述列车控制的pwm占空比和时间之间符合等百分比特性的关联关系；
12.根据预先基于所述位置式pid控制算法计算的当前控制周期的上一控制周期对所述列车进行控制的第二pwm占空比、所述第一pwm占空比和所述等百分比特性曲线，确定所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比；
13.根据所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比，对所述列车进行控制。
14.根据本发明提供的一种基于位置式数字控制的列车控制方法，当所述控制指令为施加牵引或施加制动时，所述等百分比特性曲线为等百分比特性上升曲线；
15.当所述控制指令为取消牵引或取消制动时，所述等百分比特性曲线为等百分比特性下降曲线。
16.根据本发明提供的一种基于位置式数字控制的列车控制方法，所述等百分比特性上升曲线的公式为：
[0017][0018]
其中，t1为所述时间，y1为t1时刻的pwm占空比，a1、b1和d1为系数。
[0019]
根据本发明提供的一种基于位置式数字控制的列车控制方法，所述等百分比特性下降曲线的公式为：
[0020][0021]
其中，t2为所述时间，y2为t2时刻的pwm占空比，a2、b2和d2为系数，tf为所述pwm占空比为1时的预设时刻。
[0022]
根据本发明提供的一种基于位置式数字控制的列车控制方法，在所述根据当前控制周期对列车下发的控制指令，确定所述控制指令对应的等百分比特性曲线之前，还包括:
[0023]
根据所述控制指令为施加牵引或施加制动的情况下，多个第一预设pwm占空比和达到每个第一预设pwm占空比的预设时刻，对所述等百分比特性上升曲线的公式进行拟合，确定所述等百分比特性上升曲线的公式中的系数；
[0024]
根据所述控制指令为取消牵引或取消制动的情况下，多个第二预设pwm占空比和达到每个第二预设pwm占空比的预设时刻，对所述等百分比特性下降曲线的公式进行拟合，确定所述等百分比特性下降曲线的公式中的系数。
[0025]
根据本发明提供的一种基于位置式数字控制的列车控制方法，所述根据预先基于所述位置式pid控制算法计算的当前控制周期的上一控制周期对所述列车进行控制的第二pwm占空比、所述第一pwm占空比和所述等百分比特性曲线，确定所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比，包括：
[0026]
确定所述第一pwm占空比和所述第二pwm占空比在所述等百分比特性曲线中对应的时刻；
[0027]
将所述第一pwm占空比对应的时刻和所述第二pwm占空比对应的时刻之间的时间段作为所述当前控制周期；
[0028]
从所述等百分比特性曲线中获取所述当前控制周期内每时刻对应的pwm占空比。
[0029]
本发明还提供一种基于位置式数字控制的列车控制装置，包括：
[0030]
计算模块，用于根据当前控制周期对列车下发的控制指令，确定所述控制指令对应的等百分比特性曲线，基于位置式pid控制算法计算当前控制周期对所述列车进行控制的第一pwm占空比；
[0031]
其中，所述控制指令与所述等百分比特性曲线预先关联，所述等百分比特性曲线反映对所述列车控制的pwm占空比和时间之间的关联关系；
[0032]
确定模块，用于根据预先基于所述位置式pid控制算法计算的当前控制周期的上一控制周期对所述列车进行控制的第二pwm占空比、所述第一pwm占空比和所述等百分比特性曲线，确定所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比；
[0033]
控制模块，用于根据所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比，对所述列车进行控制。
[0034]
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述基于位置式数字控制的列车控制方法的步骤。
[0035]
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于位置式数字控制的列车控制方法的步骤。
[0036]
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于位置式数字控制的列车控制方法的步骤。
[0037]
本发明提供的基于位置式数字控制的列车控制方法及装置，通过考虑到列车性能参数，优化位置式数字控制器输出的施加方式，使得对列车进行控制的pwm占空比符合等百分比特性，在保证对列车的控制效率的情况下，有效降低列车因为控制输出变化过大造成的冲击，实现对列车进行平稳控制，不易打滑，提高乘车舒适度和列车安全性；对于低幅高频变化的控制输出具有滤波平滑的作用，降低能耗。
附图说明
[0038]
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]
图1是本发明提供的基于位置式数字控制的列车控制方法的流程示意图；
[0040]
图2是本发明提供的基于位置式数字控制的列车控制方法中等百分比特性pwm占空比输出算法与车载控制器和列车之间的关系；
[0041]
图3是本发明提供的基于位置式数字控制的列车控制方法中等百分比特性上升曲线和等百分比特性下降曲线的拟合效果示意图；
[0042]
图4是本发明提供的基于位置式数字控制的列车控制装置的结构示意图；
[0043]
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0044]
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本
发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0045]
下面结合图1描述本发明的一种基于位置式数字控制的列车控制方法，包括：步骤101，根据当前控制周期对列车下发的控制指令，确定所述控制指令对应的等百分比特性曲线，基于位置式pid控制算法计算当前控制周期对所述列车进行控制的第一pwm占空比；
[0046]
其中，所述控制指令与所述等百分比特性曲线预先关联，所述等百分比特性曲线反映对所述列车控制的pwm占空比和时间之间符合等百分比特性的关联关系；
[0047]
可选地，控制指令包括施加牵引指令、施加制动指令、取消牵引指令和取消制动指令。等百分比特性曲线包括等百分比特性上升曲线和等百分比特性下降曲线。每种控制指令预先关联有相应的等百分比特性曲线。
[0048]
等百分比特性曲线是指符合等百分比特性的曲线。本实施例中对列车进行控制的pwm占空比符合等百分比特性，即指单位时间内对列车进行控制的pwm占空比的变化量与每时刻对列车控制的pwm占空比的比值是恒定的。也就是说，对列车控制的pwm占空比的变化率是不断改变的，随着对列车控制的pwm占空比的增大而增大。
[0049]
列车的车载控制器根据上一控制周期的控制误差和控制误差的变化率，使用位置式pid控制算法输出当前控制周期的第一pwm占空比u。
[0050]
步骤102，根据预先基于所述位置式pid控制算法计算的当前控制周期的上一控制周期对所述列车进行控制的第二pwm占空比、所述第一pwm占空比和所述等百分比特性曲线，确定所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比；
[0051]
根据上一控制周期对列车进行控制的第二pwm占空比和当前控制周期对列车进行控制的第一pwm占空比，从等百分比特性曲线获取当前控制周期对应的曲线段。根据当前控制周期对应的曲线段中每时刻的pwm占空比对列车进行控制。
[0052]
步骤103，根据所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比，对所述列车进行控制。
[0053]
根据当前控制周期对应的等百分比特性曲线段中每时刻的pwm占空比对列车进行控制。
[0054]
如图2所示，本实施例不需要更改目前车载控制器的基于位置式pid控制算法，只需要使用等百分比特性曲线改变车载控制器的输出对列车的施加方式。使用等百分比特性曲线确定pwm占空比的算法可以单独封装成一个功能模块，放置于车载控制器和列车之间。车载控制器的输出不再直接施加给列车，而是先传送给该功能模块，由该功能模块对车载控制器输出的pwm占空比进行处理，得到优化后的pwm占空比，最后将优化后的pwm占空比施加给列车进行控制。
[0055]
本实施例通过考虑到列车性能参数，优化位置式数字控制器输出的施加方式，使得对列车进行控制的pwm占空比符合等百分比特性，在保证对列车的控制效率的情况下，有效降低列车因为控制输出变化过大造成的冲击，实现对列车进行平稳控制，不易打滑，提高乘车舒适度和列车安全性；对于低幅高频变化的控制输出具有滤波平滑的作用，降低能耗。
[0056]
在上述实施例的基础上，本实施例中当所述控制指令为施加牵引或施加制动时，所述等百分比特性曲线为等百分比特性上升曲线；
[0057]
在对列车施加牵引或制动时，考虑到列车的性能参数，在对列车刚开始施加牵引或制动时，对列车控制的pwm占空比较小，pwm占空比的变化率也较小，pwm占空比缓慢增加，列车缓慢加速或减速；随着pwm占空比的增大，pwm占空比的变化率也增大，列车加速或减速越快，在保证对列车的控制效率的情况下，对列车进行平稳控制，不易打滑；对于控制器的低幅高频震荡输出起到滤波平滑的作用，降低能耗。
[0058]
当所述控制指令为取消牵引或取消制动时，所述等百分比特性曲线为等百分比特性下降曲线。
[0059]
在对列车取消牵引或制动时，考虑到列车的性能参数，在对列车刚开始取消牵引或制动时，对列车控制的pwm占空比较大，pwm占空比的变化率也较大，pwm占空比快速降低；随着pwm占空比的降低，pwm占空比的变化率也降低，在保证对列车的控制效率的情况下，对列车进行平稳控制，不易打滑；对于控制器的低幅高频震荡输出起到滤波平滑的作用，降低能耗。
[0060]
在上述实施例的基础上，本实施例中所述等百分比特性上升曲线的公式为：
[0061][0062]
其中，t1为所述时间，y1为t1时刻的pwm占空比，a1、b1和d1为系数。
[0063]
根据列车动态特性和位置式pid控制算法的特点，推导等百分比特性上升曲线的拟合公式，并对拟合公式进行等价转换，以方便计算拟合公式的待定参数和程序实现，同时提高算法的计算效率。
[0064]
根据等百分比特性的定义，构造如下等式：
[0065][0066]
其中，k为等百分比系数，为常数。对公式进行变换得到：
[0067][0068]
对公式的两端进行积分得到：
[0069]
lny1＝kt1+c；
[0070]
其中，c为实数。对公式两端取对数得到：
[0071][0072]
令k＝lna1，得到：
[0073][0074]
令得到：
[0075][0076]
为了保证拟合公式的初始静态输出满足列车控制要求，在拟合公式中引入一个偏移常量d1，得到：
[0077]
[0078]
等百分比特性上升曲线的公式的推导过程采用部分数学等价变换和偏移处理，下面通过逆向推导对其等百分比特性进行验证。
[0079]
对等百分比特性上升曲线的公式两端微分得到：
[0080][0081]
对上式变换得到：
[0082][0083]
进而可知下式成立：
[0084][0085]
其中，由于a1为常数，因此为常数，满足等百分比特征。即当车载控制器输出的pwm占空比按照等百分比特性曲线定义的规律施加给列车时，施加给列车的pwm占空比具有等百分比特性。
[0086]
本实施例通过在控制指令为施加牵引或施加制动的情况下考虑到列车性能参数，优化位置式数字控制器输出的施加方式，使得对列车进行控制的pwm占空比符合等百分比特性，在保证对列车的控制效率的情况下，有效降低列车因为控制输出变化过大造成的冲击，实现对列车进行平稳控制，不易打滑，提高乘车舒适度和列车安全性；对于低幅高频变化的控制输出具有滤波平滑的作用，降低能耗。
[0087]
在上述实施例的基础上，本实施例中所述等百分比特性下降曲线的公式为：
[0088][0089]
其中，t2为所述时间，y2为t2时刻的pwm占空比，a2、b2和d2为系数，tf为所述pwm占空比为1时的预设时刻。
[0090]
与等百分比特性上升曲线的推导过程类似，可以推导出等百分比特性下降曲线的公式。tf为根据列车的动态性能参数设计的值。
[0091]
本实施例通过在控制指令为取消牵引或取消制动的情况下考虑到列车性能参数，优化位置式数字控制器输出的施加方式，使得对列车进行控制的pwm占空比符合等百分比特性，在保证对列车的控制效率的情况下，有效降低列车因为控制输出变化过大造成的冲击，实现对列车进行平稳控制，不易打滑，提高乘车舒适度和列车安全性；对于低幅高频变化的控制输出具有滤波平滑的作用，降低能耗。
[0092]
在上述各实施例的基础上，本实施例中在所述根据当前控制周期对列车下发的控制指令，确定所述控制指令对应的等百分比特性曲线之前，还包括:根据所述控制指令为施加牵引或施加制动的情况下，多个第一预设pwm占空比和达到每个第一预设pwm占空比的预设时刻，对所述等百分比特性上升曲线的公式进行拟合，确定所述等百分比特性上升曲线的公式中的系数。
[0093]
为了得到更好的控制效果，根据列车的动态性能参数确定等百分比特性上升曲线的拟合公式中的待定系数a1、b1和d1。首次，配置等百分比特性上升曲线中的标称点，如初始
时刻的第一预设pwm占空比，即初始静态输出，第一预设pwm占空比为10％的预设时刻，第一预设pwm占空比为40％的预设时刻，第一预设pwm占空比为70％的预设时刻，第一预设pwm占空比为100％的预设时刻。根据配置的标称点，利用matlab数学计算工具及牛顿法对等百分比特性上升曲线的拟合公式中三个待定系数进行求解。
[0094]
根据所述控制指令为取消牵引或取消制动的情况下，多个第二预设pwm占空比和达到每个第二预设pwm占空比的预设时刻，对所述等百分比特性下降曲线的公式进行拟合，确定所述等百分比特性下降曲线的公式中的系数。
[0095]
为了得到更好的控制效果，根据列车的动态性能参数确定等百分比特性下降曲线的拟合公式中的待定系数a2、b2和d2。首次，配置等百分比特性下降曲线中的标称点，如初始时刻的第二预设pwm占空比，即初始静态输出，第二预设pwm占空比为10％的预设时刻，第二预设pwm占空比为40％的预设时刻，第二预设pwm占空比为70％的预设时刻，第二预设pwm占空比为100％的预设时刻。根据配置的标称点，利用matlab数学计算工具及牛顿法对等百分比特性下降曲线的拟合公式中三个待定系数进行求解。
[0096]
等百分比特性上升曲线和等百分比特性下降曲线的拟合效果如图3所示。
[0097]
本实施例通过根据列车的动态性能参数，以拟合方式确定等百分比特性上升曲线的拟合公式中的待定系数，得到符合列车特性的等百分比拟合曲线，从而得到更好的控制效果。
[0098]
在上述各实施例的基础上，本实施例中所述根据预先基于所述位置式pid控制算法计算的当前控制周期的上一控制周期对所述列车进行控制的第二pwm占空比、所述第一pwm占空比和所述等百分比特性曲线，确定所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比，包括：确定所述第一pwm占空比和所述第二pwm占空比在所述等百分比特性曲线中对应的时刻；将所述第一pwm占空比对应的时刻和所述第二pwm占空比对应的时刻之间的时间段作为所述当前控制周期；从所述等百分比特性曲线中获取所述当前控制周期内每时刻对应的pwm占空比。
[0099]
将上一控制周期车载控制器输出的第二pwm占空比在等百分比特性曲线中对应的时刻的下一时刻作为对列车控制的起始时刻，将当前控制周期车载控制器输出的第一pwm占空比在等百分比特性曲线中对应的时刻作为对列车控制的最终时刻。按照等百分比特性曲线中起始时刻和最终时刻之间每时刻对应的pwm占空比对列车进行控制。
[0100]
本实施例中使用等百分比特性曲线确定的对列车进行控制的pwm占空比符合等百分比特性，在保证对列车的控制效率的情况下，有效降低列车因为控制输出变化过大造成的冲击，实现对列车进行平稳控制，不易打滑，提高乘车舒适度和列车安全性；对于低幅高频变化的控制输出具有滤波平滑的作用，降低能耗。
[0101]
下面对本发明提供的基于位置式数字控制的列车控制装置进行描述，下文描述的基于位置式数字控制的列车控制装置与上文描述的基于位置式数字控制的列车控制方法可相互对应参照。
[0102]
如图4所示，该装置包括计算模块401、确定模块402和控制模块403，其中：
[0103]
计算模块401用于根据当前控制周期对列车下发的控制指令，确定所述控制指令对应的等百分比特性曲线，基于位置式pid控制算法计算当前控制周期对所述列车进行控制的第一pwm占空比；
[0104]
其中，所述控制指令与所述等百分比特性曲线预先关联，所述等百分比特性曲线反映对所述列车控制的pwm占空比和时间之间的关联关系；
[0105]
确定模块402用于根据预先基于所述位置式pid控制算法计算的当前控制周期的上一控制周期对所述列车进行控制的第二pwm占空比、所述第一pwm占空比和所述等百分比特性曲线，确定所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比；
[0106]
控制模块403用于根据所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比，对所述列车进行控制。
[0107]
本实施例通过考虑到列车性能参数，优化位置式数字控制器输出的施加方式，使得对列车进行控制的pwm占空比符合等百分比特性，在保证对列车的控制效率的情况下，有效降低列车因为控制输出变化过大造成的冲击，实现对列车进行平稳控制，不易打滑，提高乘车舒适度和列车安全性；对于低幅高频变化的控制输出具有滤波平滑的作用，降低能耗。
[0108]
图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(communications interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行基于位置式数字控制的列车控制方法，该方法包括：根据当前控制周期对列车下发的控制指令，确定所述控制指令对应的等百分比特性曲线，基于位置式pid控制算法计算当前控制周期对所述列车进行控制的第一pwm占空比；根据预先计算的上一控制周期对所述列车进行控制的第二pwm占空比、所述第一pwm占空比和所述等百分比特性曲线，确定所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比；根据所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比，对所述列车进行控制。
[0109]
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0110]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的基于位置式数字控制的列车控制方法，该方法包括：根据当前控制周期对列车下发的控制指令，确定所述控制指令对应的等百分比特性曲线，基于位置式pid控制算法计算当前控制周期对所述列车进行控制的第一pwm占空比；根据预先计算的上一控制周期对所述列车进行控制的第二pwm占空比、所述第一pwm占空比和所述等百分比特性曲线，确定所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比；根据所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比，对所述列车进行控制。
[0111]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程
序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的基于位置式数字控制的列车控制方法，该方法包括：根据当前控制周期对列车下发的控制指令，确定所述控制指令对应的等百分比特性曲线，基于位置式pid控制算法计算当前控制周期对所述列车进行控制的第一pwm占空比；根据预先计算的上一控制周期对所述列车进行控制的第二pwm占空比、所述第一pwm占空比和所述等百分比特性曲线，确定所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比；根据所述当前控制周期内每时刻对所述列车进行控制的pwm占空比，对所述列车进行控制。
[0112]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0113]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0114]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。