1.本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种悬挂摆架结构。


背景技术：

2.机器人按移动方式可分为：轮式机器人、足式机器人、履带式机器人、爬行机器人等。轮式机器人根据机器人移动机构的特点，可分为关节轮式机器人、行星轮式机器人、普通轮式机器人。而根据车轮数目，轮式移动机器人又有单轮、四轮、五轮、六轮和八轮等结构。
3.随着科技进步和社会的发展，轮式机器人的应用也越来越广泛，而且，随着机器人技术进一步的发展，其已经逐渐被广泛的扩展应用到各个领域，进而其在运行过程中需要其轮组适应不同的地形。
4.现有的轮式机器人一般采用摆臂悬架方式实现轮组的连接，这种方式主要通过车轮与车架之间用y型摆臂连接所实现。其中y型摆臂的单独一端与车轮连接件连接，另外两个端点与车架连接并形成转动轴。基于这种y型摆臂构成的双y摆臂悬挂，相比麦弗逊式独立悬架，它对于车辆俯仰抑制更好，并且给予工程师设计自由度更高。但它的缺点也显而易见，尤其是该摆臂的端部分别采用单独的连接件连接在车架上，进而在行驶过程中在遇到障碍时，容易产生水平阻力以导致连接处易出现松动情况，进而严重影响机器人的运行和控制精度。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种悬挂摆架结构。
6.为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种悬挂摆架结构，包括：主体，安装在所述主体上的多个悬臂单元；
7.所述主体为框架结构；
8.所述悬臂单元在所述主体的周围设置有多个；
9.所述主体上设置有转动连接座；
10.所述悬臂单元采用销轴与所述转动连接座相铰接。
11.根据本实用新型的一个方面，所述悬臂单元包括：间隔设置的上悬臂，下悬臂，以及位于所述上悬臂和下悬臂之间的轮毂连接件；
12.所述轮毂连接件的上下两端分别于所述上悬臂和所述下悬臂的端部活动连接。
13.根据本实用新型的一个方面，所述转动连接座包括：用于与所述上悬臂转动连接的第一连接座单元，用于与所述下悬臂转动连接的第二连接座单元；
14.所述第一连接座单元和所述第二连接座单元为分体设置的，或者，所述第一连接座单元和所述第二连接座单元为一体设置的。
15.根据本实用新型的一个方面，所述上悬臂包括：上悬臂主体，在所述上悬臂主体一侧的两个第一连接臂，以及在所述上悬臂主体另一侧设置的第二连接臂；
16.两个所述第一连接臂的一端分别与所述上悬臂主体固定连接，其另一端沿相互远离的方向延伸；
17.所述第二连接臂一端与所述上悬臂主体可拆卸地连接，另一端与所述轮毂连接件活动连接。
18.根据本实用新型的一个方面，所述下悬臂包括：下悬臂主体，在所述下悬臂主体一侧的两个第三连接臂，以及在所述下悬臂主体另一侧设置的第四连接臂；
19.两个所述第三连接臂的一端分别与所述下悬臂主体固定连接，其另一端沿相互远离的方向延伸；
20.所述第四连接臂一端与所述下悬臂主体可拆卸地连接，另一端与所述轮毂连接件活动连接。
21.根据本实用新型的一个方面，所述第一连接座单元包括：第一底板，在所述第一底板一侧间隔设置的两个第一组件；
22.所述第一组件包括：两个相互间隔设置的第一立板；
23.所述第一立板的间隔距离与所述第一连接臂的宽度相一致；
24.所述第一立板上设置有贯穿其本体的第一安装孔；
25.所述第一连接臂与所述上悬臂主体的一端设置有贯穿其本体的第一连接孔；
26.两个所述第一组件和两个所述第一连接臂采用同一个所述销轴相连接。
27.根据本实用新型的一个方面，所述第二连接座单元包括：第二底板，在所述第二底板一侧间隔设置的两个第二组件；
28.所述第二组件包括：两个相互间隔设置的第二立板；
29.所述第二立板的间隔距离与所述第三连接臂的宽度相一致；
30.所述第二立板上设置有贯穿其本体的第二安装孔；
31.所述第三连接臂与所述下悬臂主体的一端设置有贯穿其本体的第二连接孔；
32.两个所述第二组件和两个所述第三连接臂采用同一个所述销轴相连接。
33.根据本实用新型的一个方面，所述第一组件中的部分所述第一立板与所述第一底板之间设置有肋板；
34.所述第二组件中的部分所述第二立板与所述第二底板之间设置有肋板。
35.根据本实用新型的一个方面，所述主体包括：底部支承，固定支撑在所述底部支承上的立柱，以及支承在所述立柱上的上边梁；
36.所述底部支承包括：横梁和纵梁；
37.所述横梁和纵梁相互拼接构成方框结构；
38.所述立柱支承在所述纵梁上；
39.所述上边梁与所述纵梁相平行的设置在所述纵梁的上方；
40.所述第一连接座单元固定连接在所述立柱上；
41.所述第二连接座单元固定连接在所述纵梁上。
42.根据本实用新型的一个方面，连接同一所述第一连接座单元的所述立柱并排的设置有多个。
43.根据本实用新型的一种方案，本方案的结构稳定，运行精度高，有效保证了悬臂单元的运行精度。
44.根据本实用新型的一种方案，本方案通过采用转动连接座与悬臂相连接，进而可以实现连接位置的结构统一，有效消除了单独连接容易松动的问题，提高了本方案的使用稳定性。
45.根据本实用新型的一种方案，第一连接座单元上与第一连接臂一一对应的设置第一组件，且第一组件采用相互间隔设置的第一立板构成，这样第一连接座单元上每个第一组件可对相连接的第一连接臂均起到在水平方向运动(如滑动、摆动)的抑制作用，进一步消除了悬臂单元在水平方向摆动的可能，有效的保证了本方案的运行和控制精度。
46.根据本实用新型的一种方案，采用同一个销轴连接连接座单元和连接臂的方式，使得上悬臂的转动支点在同一销轴上，进而通过同一销轴实现连接臂上下自由摆动的同时，还可有效抑制连接臂的左右晃动，有效的保证了悬臂上下摆动的精度，进而对保证整个装置的控制和运行精度有利。
47.根据本实用新型的一种方案，在上悬臂和下悬臂均采用上述连接的方式，在有效抑制了水平摆动的情况下，可有效保证上悬臂和下悬臂的上下摆动的同步性，进一步对保证本方案的运行精度有利。
48.根据本实用新型的一种方案，通过在部分立板的一侧设置肋板，进一步有效的增强立板与底板之间的连接强度，对抑制立板的摆动有利，不仅增强了转动连接座的使用稳定性，还可有效的抑制上悬臂和下悬臂上下摆动过程中的水平摆动，进一步有效保证了悬臂单元的运行精度。
49.根据本实用新型的一种方案，通过增加与第一连接座单元相连接的立柱，有效的增强了主体上连接位置的强度，进而对保证运行过程的结构强度和稳定性有利，而且通过增加立柱还有效的保证了与第一连接座单元的连接面积，进而对保证连接稳定性有利，对抑制转动连接座与悬臂单元在运行时的水平摆动有利。
附图说明
50.图1是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的悬挂摆架结构的结构图；
51.图2是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的第一连接座单元的结构图；
52.图3是示意性表示根据本实用新型的另一种实施方式的第一连接座单元的结构图；
53.图4是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的第二连接座单元的结构图；
54.图5是示意性表示根据本实用新型的另一种实施方式的第二连接座单元的结构图。
具体实施方式
55.为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
56.在针对本实用新型的实施方式进行描述时，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”所表达的方位或位置关系是
基于相关附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。
57.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作详细地描述，实施方式不能在此一一赘述，但本实用新型的实施方式并不因此限定于以下实施方式。
58.如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，本实用新型的一种悬挂摆架结构，包括：主体1，安装在主体1上的多个悬臂单元2。在本实施方式中，主体1为框架结构。悬臂单元2在悬主体1的周围设置有多个。在本实施方式中，悬臂单元2在主体1的周围设置有四个，且四个悬臂单元2在主体1的周围对称的设置。在本实施方式中，主体1上设置有转动连接座11；悬臂单元2采用销轴与转动连接座11相铰接。
59.如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，悬臂单元2包括：间隔设置的上悬臂21，下悬臂22，以及位于上悬臂21和下悬臂22之间的轮毂连接件23。在本实施方式中，轮毂连接件23的上下两端分别于上悬臂21和下悬臂22的端部活动连接。
60.如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，转动连接座11包括：用于与上悬臂21转动连接的第一连接座单元111，用于与下悬臂22转动连接的第二连接座单元112。在本实施方式中，第一连接座单元111和第二连接座单元112为分体设置的。
61.如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，上悬臂21包括：上悬臂主体21a，在上悬臂主体21a一侧的两个第一连接臂21b，以及在上悬臂主体21a另一侧设置的第二连接臂21c。在本实施方式中，两个第一连接臂21b的一端分别与上悬臂主体21a固定连接，其另一端沿相互远离的方向延伸。在本实施方式中，两个第一连接臂21b对称的设置。
62.在本实施方式中，第一连接臂21b包括：用于使得两个第一连接臂21b具有一定间隔且间隔变大的倾斜延伸部分和用于保持两个第一连接臂21b之间间隔的平行延伸部分。通过平行延伸部分的端部与转动连接座11转动连接。
63.在本实施方式中，第二连接臂21c一端与上悬臂主体21a可拆卸地连接，另一端与轮毂连接件23活动连接。
64.如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，下悬臂22包括：下悬臂主体22a，在下悬臂主体22a一侧的两个第三连接臂22b，以及在下悬臂主体22a另一侧设置的第四连接臂22c。在本实施方式中，两个第三连接臂22b的一端分别与下悬臂主体22a固定连接，其另一端沿相互远离的方向延伸；在本实施方式中，两个第三连接臂22b对称的设置。
65.在本实施方式中，第三连接臂22b包括：用于使得两个第三连接臂22b具有一定间隔且间隔变大的倾斜延伸部分和用于保持两个第三连接臂22b之间间隔的平行延伸部分。通过平行延伸部分的端部与转动连接座11转动连接。
66.在本实施方式中，第四连接臂22c一端与下悬臂主体22a可拆卸地连接，另一端与轮毂连接件23活动连接。
67.如图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，第一连接座单元111包括：第一底板1111，在第一底板1111一侧间隔设置的两个第一组件1112。在本实施方式中，第一组件1112包括：两个相互间隔设置的第一立板1112a。而且，第一立板1112a与第一底板1111相垂直的设置。在本实施方式中，第一立板1112a的间隔距离与第一连接臂21b的宽度相一致。在本实施方式中，第一立板1112a上设置有贯穿其本体的第一安装孔1112b；第一连接臂21b与上悬
臂主体21a的一端设置有贯穿其本体的第一连接孔21b1。在本实施方式中，第一安装孔1112b和第一连接孔21b1尺寸、形状均为一致的，以保证连接后的同轴精度。在本实施方式中，两个第一组件1112和两个第一连接臂21b采用同一个销轴相连接。
68.通过上述设置，第一连接座单元111上与第一连接臂21b一一对应的设置第一组件1112，且第一组件1112采用相互间隔设置的第一立板1112a构成，这样第一连接座单元111上每个第一组件1112可对相连接的第一连接臂21b均起到在水平方向运动(如滑动、摆动)的抑制作用，进一步消除了悬臂单元在水平方向摆动的可能，有效的保证了本方案的运行和控制精度。
69.在本实施方式中，销轴为一杆状体。在杆状体的一端设置有凸台，另一端设置有限位件的安装结构(例如凹槽、贯穿杆状体的通孔等)。将销轴依次穿过第一安装孔1112b和第一连接孔21b1后，杆状体一端的凸台起到限位作用，另一端则通过安装卡簧、开口销等，从而实现销轴两端的限位安装，以保证其使用的稳定性。
70.通过上述设置，采用同一个销轴连接第一连接座单元和第一连接臂的方式，使得上悬臂的转动支点在同一销轴上，进而通过同一销轴实现第一连接臂上下自由摆动的同时，还可有效抑制第一连接臂的左右晃动，有效的保证了上悬臂上下摆动的精度，进而对保证整个装置的控制和运行精度有利。
71.如图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，第二连接座单元112包括：第二底板1121，在第二底板1121一侧间隔设置的两个第二组件1122。在本实施方式中，第二组件1122包括：两个相互间隔设置的第二立板1122a。而且，第二立板1122a与第二底板1121相垂直的设置。在本实施方式中，第二立板1122a的间隔距离与第三连接臂22b的宽度相一致。在本实施方式中，第二立板1122a上设置有贯穿其本体的第二安装孔1122b；第三连接臂22b与下悬臂主体22a的一端设置有贯穿其本体的第二连接孔22b1。在本实施方式中，第二安装孔1122b和第二连接孔22b1尺寸、形状均为一致的，以保证连接后的同轴精度。在本实施方式中，两个第二组件1122和两个第三连接臂22b采用同一个销轴相连接。
72.通过上述设置，第二连接座单元112上与第三连接臂22b一一对应的设置第二组件1122，且第二组件1122采用相互间隔设置的第二立板1122a构成，这样第二连接座单元112上每个第二组件1122可对相连接的第三连接臂22b均起到在水平方向运动(如滑动、摆动)的抑制作用，进一步消除了悬臂单元在水平方向摆动的可能，有效的保证了本方案的运行和控制精度。
73.在本实施方式中，销轴为一杆状体。在杆状体的一端设置有凸台，另一端设置有限位件的安装结构(例如凹槽、贯穿杆状体的通孔等)。将销轴依次穿过第二安装孔1122b和第二连接孔22b1后，杆状体一端的凸台起到限位作用，另一端则通过安装卡簧、开口销等，从而实现销轴两端的限位安装，以保证其使用的稳定性。
74.通过上述设置，采用同一个销轴连接第二连接座单元和第三连接臂的方式，使得下悬臂的转动支点在同一销轴上，进而通过同一销轴实现第三连接臂上下自由摆动的同时，还可有效抑制第三连接臂的左右晃动，有效的保证了下悬臂上下摆动的精度，进而对保证整个装置的控制和运行精度有利。
75.通过上述设置，在上悬臂和下悬臂均采用上述连接的方式，在有效抑制了水平摆动的情况下，可有效保证上悬臂和下悬臂的上下摆动的同步性，进一步对保证本方案的运
行精度有利。
76.根据本实用新型的一种实施方式，第一组件1112中的部分第一立板1112a与第一底板1111之间设置有肋板(参见图3)。每个第一组件1112中远离第一底板1111端部的一个第一立板1112a与第一底板1111之间设置有肋板(参见图5)。在本实施方式中，第二组件1122中的部分第二立板1122a与第二底板1121之间设置有肋板。同样的，每个第二组件1122中远离第二底板1121端部的一个第二立板1122a与第二底板1121之间设置有肋板。
77.在本实施方式中，肋板为呈直角三角形的板状体，其两个直边分别与立板(第一立板1112a、第二立板1122a)和底板(第一底板1111、第二底板1121)相互固定连接，以增强立板与底板的连接强度，进而以消除立板的摆动，增强本方案的运行精度。
78.在本实施方式中，在同一立板(第一立板1112a、第二立板1122a)上可设置多个肋板以实现进一步增强的作用，对进一步消除立板的摆动有利。
79.通过上述设置，通过在部分立板的一侧设置肋板，进一步有效的增强立板与底板之间的连接强度，对抑制立板的摆动有利，不仅增强了转动连接座的使用稳定性，还可有效的抑制上悬臂和下悬臂上下摆动过程中的水平摆动，进一步有效保证了悬臂单元的运行精度。
80.根据本实用新型的另一种实施方式，第一连接座单元111和第二连接座单元112为一体设置的。在本实施方式中，第一连接座单元111中的第一底板1111和第二连接座单元112的第二底板1121为一体的，其可通过焊接或一体成型的方式制成。
81.通过上述设置，通过将第一连接座单元111和第二连接座单元112设置为一体的，这样可以使得同一悬臂单元中的四个转动支点均位于同一转动连接座上，进而可以使得四个转动支点的安装基准统一，这样对保证本实用新型的运行精度有利，而且还可使得本实用新型的安装便捷性更高。
82.如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，主体1包括：底部支承1a，固定支撑在底部支承1a上的立柱1b，以及支承在立柱1b上的上边梁1c。在本实施方式中，底部支承1a包括：横梁1a1和纵梁1a2；横梁1a1和纵梁1a2相互拼接构成方框结构。在本实施方式中，立柱1b支承在纵梁1a2上；上边梁1c与纵梁1a2相平行的设置在纵梁1a2的上方。在本实施方式中，横梁1a1、纵梁1a2、立柱1b、上边梁1c均采用中空结构，在保证了整体的结构强度的情况下，还有效降低了整体的质量。
83.在本实施方式中，第一连接座单元111固定连接在立柱1b上；第二连接座单元112固定连接在纵梁1a2上。通过上述设置,这种将第一连接座单元和第二连接座单元分别在不同的位置上分配,以通过主体1上不同部分的结构强度对悬臂单元的受力进行了合理分配,以保证主体结构的稳定性和使用寿命。
84.如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，连接同一第一连接座单元111的立柱1b并排的设置有多个。在本实施方式中，连接同一个第一连接座单元111的立柱1b并排的设置有两个。其中，第一连接座单元111中的第一底板1111分别与并排设置的两个立柱1b相连接。在本实施方式中，第一底板1111通过焊接或者连接件与立柱1b相连接。
85.通过上述设置，通过增加与第一连接座单元111相连接的立柱1b，有效的增强了主体上连接位置的强度，进而对保证运行过程的结构强度和稳定性有利，而且通过增加立柱还有效的保证了与第一连接座单元111的连接面积，进而对保证连接稳定性有利，对抑制转
动连接座与悬臂单元在运行时的水平摆动有利。
86.根据本实用新型的一种实施方式，在立柱1b上设置有对上悬臂21和下悬臂22摆动位置的限位结构。通过设置的限位结构可实现对悬臂单元2在上下摆动的幅度控制在预设范围内(例如，摆动幅度为
±
20
°
)。在本实施方式中，限位结构的位置是可以调整的，用于控制摆动幅度的调整。在本实施方式中，限位结构可采用螺纹结构和/或板状结构所实现，能够起到相应的限制效果即可，在此不再赘述。
87.上述内容仅为本实用新型的具体方案的例子，对于其中未详尽描述的设备和结构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。
88.以上所述仅为本实用新型的一个方案而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。