1.本发明属于煤矿开采技术领域，涉及煤矿井下无轨辅助运输电铲车制动控制，特别是涉及一种双向驾驶电铲车负电机液压联合制动控制系统。


背景技术：

2.煤矿井下无轨辅助运输设备由于具有高效能、多用途、机动灵活和技术先进等特点，得到了广泛的应用，可显著提高辅助运输效率和矿井全员生产效率。
3.当前无轨辅助运输系统存在的主要问题有：
①
煤矿井下物料需求种类繁杂、运输作业量大、运输工作随机性高，物料配送过程以机械化系统为主，自动化、信息化程度低，难以符合标准化和智能化的现代物流标准；
②
井下运输设备以防爆柴油机动力为主，系统能耗较高，车辆尾气、噪音污染严重，严重威胁相关从业人员的身心健康；
③
辅助运输设备受制于井下防爆要求，电气化和信息化程度普遍较低，以机械和液压系统为主，系统繁杂、环节较多、管路密布、可靠性低、维护量大；
④
主要运输设备以司机驾驶操作和人工调度为主，自动化程度较低，难以实现少人化要求。上述可知，当前煤矿辅助运输系统尚处于机械化发展阶段，现有的无轨辅助运输系统难以适应智能综采无人工作面、无人掘进面等新技术发展需要，所以亟需发展以物联网、自动化装备相结合的智能无轨辅助运输系统，弥补智能化矿井短板。
4.电铲车使用铅酸蓄电池或者锂电池作为动力源，具有污染低的优点，同时整车全面实现电气控制系统，容易实现煤矿辅助运输的自动化和智能化。制动控制系统是指制动或保持原地不动的所有元部件的总成，是煤矿无轨辅助运输电铲车安全运行的重要保障，一旦煤矿无轨辅助运输电铲车制动控制系统失效，往往会造成严重的煤矿事故和财产损失。因此，煤矿无轨辅助运输电铲车制动控制系统的制动性能的好坏是制约矿井辅助运输发展的重要因素。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种双向驾驶电铲车负电机液压联合制动控制系统，采用电机+液压制动阀的方式，整车控制器实时采集制动压力信号，实现制动踏板前部分行程电制动，后部分行程电液联合制动，减小了机械制动磨损，提高制动器使用寿命，提高了煤矿无轨辅助运输电铲车制动控制性能和整车运行的安全性。
6.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
7.本发明提供一种双向驾驶电铲车负电机液压联合制动控制系统，包括：
8.供油模块，所述供油模块包括依次连接的液压油箱、变量泵、高压过滤器、负荷传感蓄能器充液阀和蓄能器，且所述负荷传感蓄能器充液阀与所述变量泵连接，所述负荷传感蓄能器充液阀能够向所述变量泵反馈油压，以使所述变量泵调整油液排量；所述负荷传感蓄能器充液阀和所述变量泵的泄油口还与所述液压油箱回连；
9.制动模块，所述制动模块包括驻车制动阀组、制动阀ⅰ、制动阀ⅱ、继动阀和制动过
液块；所述驻车制动阀组的一端并联于所述负荷传感蓄能器充液阀和所述蓄能器之间；所述驻车制动阀组的另一端依次通过所述制动阀ⅰ、所述制动阀ⅱ、所述继动阀与所述制动过液块连接形成第一油液支路，所述驻车制动阀组还通过第二油液支路与所述继动阀连接，所述第二油液支路与所述第一油液支路并联；其中，所述驻车制动阀组、所述制动阀ⅰ、所述制动阀ⅱ、所述继动阀和所述制动过液块分别与所述液压油箱回连；
10.执行模块，所述执行模块包括若干用于驱动车体移动的轮边电机，任意一所述轮边电机均配置有减速制动器和电机控制器；任意一所述减速制动器均与所述制动过液块连接；
11.测压模块，所述测压模块包括压力传感器、安全阀组、压力表ⅰ、压力表ⅱ和压力表ⅲ；其中，所述压力传感器与所述制动过液块连接；所述安全阀组同时与所述高压过滤器和所述液压油箱连接，所述压力表ⅱ与所述安全阀组连接，所述压力表ⅱ用于显示所述高压过滤器的出液口的油液油压，当所述高压过滤器的出液口的油液油压超过所述安全阀组设定的安全压力值后，所述高压过滤器内的高压油液经所述安全阀组泄压到所述液压油箱；所述压力表ⅱ连接于所述负荷传感蓄能器充液阀和所述蓄能器之间；所述压力表ⅲ与所述制动过液块连接；
12.控制模块，所述控制模块包括整车控制器和与所述整车控制器通讯连接的制动力控制器，所述制动力控制器与所述压力传感器通讯连接，任意一所述电机控制器均与所述整车控制器通讯连接；
13.供电模块，所述供电模块与所述整车控制器和任意一所述电机控制器电连接。
14.可选的，所述变量泵为配置有负载敏感阀的变量液压泵；所述变量泵与一油泵电机连接，所述油泵电机与油泵电机控制器，所述油泵电机控制器与所述供电模块、所述整车控制器通讯连接。
15.可选的，所述执行模块包括：
16.轮边电机ⅰ，所述轮边电机ⅰ与电机控制器ⅰ通讯连接；所述轮边电机ⅰ与减速制动器ⅰ键连接；
17.轮边电机ⅱ，所述轮边电机ⅱ与电机控制器ⅱ通讯连接；所述轮边电机ⅱ与减速制动器ⅱ键连接；
18.轮边电机ⅲ，所述轮边电机ⅲ与电机控制器ⅲ通讯连接；所述轮边电机ⅲ与减速制动器ⅲ键连接；
19.轮边电机ⅳ；所述轮边电机ⅳ与电机控制器ⅳ通讯连接；所述轮边电机ⅳ与减速制动器ⅳ键连接；
20.可选的，所述驻车制动阀组包括依次连接的测压接头、高压球阀、电磁换向阀ⅰ和电磁换向阀ⅱ；所述驻车制动阀组的靠近所述测压接头的一端并联于所述负荷传感蓄能器充液阀和所述蓄能器之间，所述驻车制动阀组的靠近所述电磁换向阀ⅱ的一端同时连接所述第一油液支路和所述第二油液支路。所述测压接头用于检测压力。
21.可选的，所述供电模块包括铅酸蓄电池，所述铅酸蓄电池与所述整车控制器和任意一所述电机控制器电连接。
22.可选的，还包括手动泵，所述手动泵同时与所述制动过液块和所述液压油箱连接，用于手动解除制动。
23.可选的，所述手动泵为柱塞式手动泵、叶片式手动泵或隔膜式手动泵；所述手动泵上集成有单向阀、安全阀和/或泄压阀。
24.可选的，所述液压油箱和所述变量泵之间还连接有吸油过滤器。
25.可选的，所述制动阀ⅱ的两端并联有单向阀组。
26.本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
27.本发明提出的双向驾驶电铲车负电机液压联合制动控制系统，采用电机+液压制动阀的方式，整车控制器实时采集制动压力信号，实现制动踏板前部分行程电制动，后部分行程电液联合制动，可减小机械制动磨损，提高制动器使用寿命，提高煤矿无轨辅助运输电铲车制动控制性能和整车运行的安全性。本发明打破以往的驾驶员操作的人为控制制动系统，使用电机与液压联合控制制动系统，驾驶室具有双方向的驾驶功能，电铲车可以实现前后双向驾驶；同时将矿用大功率高效逆变交流变频调速控制技术和分布式轮边驱动车辆牵引力自适应控制技术在电铲车上兼用成功，更加有利于实现各种控制方式的多元化。
28.此外，本发明的双向驾驶电铲车负电机液压联合制动控制系统，四个轮边行走电机带动轮边湿式制动器作为整车的驱动方式，为确保轮边行走电机高效运转，设计了多场景操控模式，4个轮边电机按轮胎载荷合理分配驱动力，既各自独立又互相配合，驾驶人员可根据整车不同的载重及运行工况进行手动/自动切换，实用性强。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1为本发明实施例所公开的双向驾驶电铲车负电机液压联合制动控制系统的结构示意图；
31.图2为本发明实施例所公开的驻车制动阀组的结构示意图；
32.图3为本发明实施例所公开的制动控制系统中电机液压联合制动曲线示意图。
33.其中，附图标记为：1-液压油箱、2-吸油过滤器、3-变量泵、4-压力表ⅰ、5-安全阀组、6-高压过滤器、7-油泵电机、8-负荷传感蓄能器充液阀、9-制动阀ⅰ、10-单向阀组、11-制动阀ⅱ、12-驻车制动阀组、12.1-测压接头、12.2-高压球阀、12.3-电磁换向阀ⅰ、12.4-电磁换向阀ⅱ、13-继动阀、14-压力表ⅱ、15-蓄能器、16-铅酸蓄电池、17-电机控制器ⅰ、18-轮边电机ⅰ、19-减速制动器ⅰ、20-减速制动器ⅲ、21-轮边电机ⅲ、22-电机控制器ⅲ、23-电机控制器ⅳ、24-轮边电机ⅳ、25-减速制动器ⅳ、26-减速制动器ⅱ、27-轮边电机ⅱ、28-电机控制器ⅱ、29-压力表ⅲ、30-制动过液块、31-整车控制器、32-制动力控制器、33-压力传感器、34-手动泵、35-电机控制器
ⅴ
。
具体实施方式
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。
35.本发明的目的之一是提供一种双向驾驶电铲车负电机液压联合制动控制系统，采用电机+液压制动阀的方式，整车控制器实时采集制动压力信号，实现制动踏板前部分行程电制动，后部分行程电液联合制动，减小了机械制动磨损，提高制动器使用寿命，提高了煤矿无轨辅助运输电铲车制动控制性能和整车运行的安全性。
36.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
37.实施例一
38.如图1-3所示，本实施例提供一种双向驾驶电铲车负电机液压联合制动控制系统，具体为一种双向驾驶电铲车负荷传感型电机液压联合制动的控制系统。该系统包括液压油箱1、吸油过滤器2、变量泵3、压力表ⅰ4、安全阀组5、高压过滤器6、油泵电机7、负荷传感蓄能器充液阀8、制动阀ⅰ9、单向阀组10、制动阀ⅱ11、驻车制动阀组12、测压接头12.1、高压球阀12.2、电磁换向阀ⅰ12.3、电磁换向阀ⅱ12.4、继动阀13、压力表ⅱ14、蓄能器15、铅酸蓄电池16、电机控制器ⅰ17、轮边电机ⅰ18、减速制动器ⅰ19、减速制动器ⅲ20、轮边电机ⅲ21、电机控制器ⅲ22、电机控制器ⅳ23、轮边电机ⅳ24、减速制动器ⅳ25、减速制动器ⅱ26、轮边电机ⅱ27、电机控制器ⅱ28、压力表ⅲ29、制动过液块30、整车控制器31、制动力控制器32、压力传感器33、手动泵34和电机控制器
ⅴ
35(电机控制器
ⅴ
35即前述的“油泵电机控制器”)。其中，变量泵3与油泵电机7通过花键硬连接到一起，吸油过滤器2的xlp1口与液压油箱1的yx1口连接，吸油过滤器2的xla1口与变量泵3的s1口相连接，变量泵3的l1口通过液压胶管连接到液压油箱1的yx2口，变量泵3的b1口通过液压胶管连接到高压过滤器6的glp1口，变量泵3的x1口通过液压胶管连接到负荷传感蓄能器充液阀8的cyfls1口。高压过滤器6的gla1口通过液压胶管连接到负荷传感蓄能器充液阀8的cyfp1口，高压过滤器6的glt1口通过液压胶管连接到安全阀组5的aqfp1口。安全阀组5的aqft1口通过液压胶管连接到液压油箱1的yx3口，安全阀组5的aqfm1口通过测压接头和测压软管连接到压力表ⅰ4的ylb1口，负荷传感蓄能器充液阀8的cyfa1口通过液压胶管连接到蓄能器15的xnqa1口，蓄能器15的xnqa1口通过三通接头、测压软管连接到压力表ⅱ14的ylb2口。负荷传感蓄能器充液阀8的cyfa1口通过三通接头、液压胶管连接到驻车制动阀组12的fzp1口。负荷传感蓄能器充液阀8的cyft1口通过液压胶管连接到液压油箱1的yx4口，负荷传感蓄能器充液阀8的cyfa2口和cyfsw1口用堵头堵住(或者型式为：cyfa2口另外接一个蓄能器、cyfsw1口接低压报警开关)。
39.驻车制动阀组12的fza1口用三通接头分别通过液压胶管连接到制动阀ⅰ9的zdfp1口和继动阀13的jdfp1口，驻车制动阀组12的fzm1口接测压接头用于检测压力用，驻车制动阀组12的fzt1口通过液压胶管连接到液压油箱1的yx5口。制动阀ⅰ9的zdfa1口用三通接头分别通过液压胶管连接到制动阀ⅱ11的zdfp2口和单向阀组10的dxfa1口，制动阀ⅰ9的zdft1口通过液压胶管连接到液压油箱1的yx6口。制动阀ⅱ11的zdfa2口用三通接头分别通过液压胶管连接到继动阀13的jdfk1口和单向阀组10的dxfp1口，制动阀ⅱ11的zdft1口通过液压胶管连接到液压油箱1的yx7口。继动阀13的jdfa1口通过液压胶管连接到制动过液块30的gykp1口，继动阀13的jdft1口通过液压胶管连接到液压油箱1的yx8口。
40.制动过液块30的gykm1口通过测压接头和测压软管连接到压力表ⅲ29的ylb3口，制动过液块30的gykm2口接上压力传感器33的ylcgq1口，制动过液块30的gyka1口、gyka2
口、gyka3口、gyka4口分别通过液压胶管连接到减速制动器ⅰ19的zdqk1口、减速制动器ⅱ26的zdqk2口、减速制动器ⅲ20的zdqk3口、减速制动器ⅳ25的zdqk4口。
41.压力传感器33的ylcgq2口通过电线连接到制动力控制器32的zdkzq1口，制动力控制器32的zdkzq2口通过电线连接到整车控制器31的zckzq1口。整车控制器31的zckzq2口通过电线分别连接到电机控制器ⅰ17的djkzq1口、电机控制器ⅱ28的djkzq4口，整车控制器31的zckzq3口通过电线分别连接到电机控制器ⅲ22的djkzq7口、电机控制器ⅳ23的djkzq10口，整车控制器31的zckzq4口通过电缆线连接到铅酸蓄电池16的xdc3口。
42.减速制动器ⅰ19与轮边电机ⅰ18通过花键硬连接到一起，减速制动器ⅱ26与轮边电机ⅱ27通过花键硬连接到一起，减速制动器ⅲ20与轮边电机ⅲ21通过花键硬连接到一起，减速制动器ⅳ25与轮边电机ⅳ24通过花键硬连接到一起。
43.轮边电机ⅰ18的djk1口通过电缆线连接到电机控制器ⅰ17的djkzq3口，轮边电机ⅱ27的djk2口通过电缆线连接到电机控制器ⅱ28的djkzq6口，轮边电机ⅲ21的djk3口通过电缆线连接到电机控制器ⅲ22的djkzq9口，轮边电机ⅳ24的djk4口通过电缆线连接到电机控制器ⅳ23的djkzq12口。
44.电机控制器ⅰ17的djkzq2口和电机控制器ⅱ28的djkzq5口通过电缆线连接到铅酸蓄电池16的xdc1口，电机控制器ⅲ22的djkzq8口和电机控制器ⅳ23的djkzq11口通过电缆线连接到铅酸蓄电池16的xdc2口。
45.油泵电机7的的djk5口通过电缆线连接到电机控制器
ⅴ
35的djkzq13口，电机控制器
ⅴ
35的djkzq14口通过电缆线连接到铅酸蓄电池16的xdc4口，电机控制器
ⅴ
35的djkzq15口通过电线连接到整车控制器31的zckzq5口。
46.本实施例中，变量泵3优选为带有负载敏感阀(fr)的变量液压泵。
47.本实施例中，减速制动器ⅰ19、减速制动器ⅱ26、减速制动器ⅲ20、减速制动器ⅳ25四个轮边减速制动器是安全型制动器，即属于弹簧制动液压释放的型式。
48.本实施例中，手动泵34是一种手动解制动泵，可以是柱塞式的、叶片式的、隔膜式的等多种结构型式，可以集成带上单向阀、安全阀、泄压阀等部件。
49.下面对本实施例的双向驾驶电铲车负电机液压联合制动控制系统的工作原理作具体说明：
50.当车辆正向驾驶时，打开铅酸蓄电池16的电池开关，通过连接的电缆线和电线给整车各个控制器和电气元部件送电后，按下电启动按钮，油泵电机7、轮边电机ⅰ18、轮边电机ⅱ27、轮边电机ⅲ21、轮边电机ⅳ24整车5个电机启动，变量泵3开始工作，驻车制动阀组12的高压球阀12.2处于通路状态，电磁换向阀ⅰ12.3处于失电状态(即油口dcfp2处于截止状态)，电磁换向阀ⅱ12.4处于得电状态(即油口dcfp1与油口dcfa1相连通)，整车处于驻车制动状态。变量泵3开始从液压油箱1的yx1口吸油，液压油在虹吸原理的作用下从液压油箱1的yx1口经过吸油过滤器2的xlp1口和xla1口到达变量泵3的s1口，输出的高压液压油从变量泵3的b1口到达高压过滤器6的glp1口和gla1口，此时的油压可以从压力表ⅰ4显示，如果高压液压油油压超过安全阀组5设定的安全压力值后，高压液压油从高压过滤器6的glt1口经过安全阀组5的aqfp1口和aqft1口泄压到液压油箱1的yx3口。高压液压油经过高压过滤器6的过滤后从gla1口到达负荷传感蓄能器充液阀8的cyfp1口，再经过cyfa1口到达蓄能器15的xnqa1口给蓄能器充液，蓄能器充液压力可以从压力表ⅱ14显示。此时，负荷传感蓄能
器充液阀8的cyfls1口反馈压力传递到变量泵3的x1口，在变量泵3的负载敏感阀(fr)的作用下使变量泵斜盘摆角推动至大排量方向，负荷传感蓄能器充液阀8的壳体泄油通过cyft1口到达液压油箱1的yx4口。当蓄能器压力达到负荷传感蓄能器充液阀8充液压力上限值时，负荷传感蓄能器充液阀8的cyfls1口至变量泵3的x1口无压力反馈，在变量泵3的负载敏感阀(fr)的作用下使变量泵斜盘摆角推动至小排量方向，节能环保，液压系统不容易产生高温。
51.当电铲车需要运行时，将驻车制动阀组12的电磁换向阀ⅰ12.3得电，使电磁换向阀ⅰ12.3内部阀芯换向，此时，电磁换向阀ⅰ12.3的dcfp2口与dcfa2口相连通，整车解除了制动。高压液压油从蓄能器15的xnqa1口到达驻车制动阀组12的fzp1口，经过电磁换向阀ⅱ12.4的dcfp1口、dcfa1口和电磁换向阀ⅰ12.3的dcfp2口、dcfa2口和高压球阀12.2的qfp1口、qfa1口，到达驻车制动阀组12的fza1口，再经过制动阀ⅰ9的zdfp1口、zdfa1口和制动阀ⅱ11的zdfp2口、zdfa2口，到达继动阀13的jdfk1口，使继动阀13的阀芯换向，继动阀13的jdfp1口与jdfa1口相连通。另一路高压液压油从驻车制动阀组12的fza1口到达继动阀13的jdfp1口与jdfa1口，再经过制动过液块30的gykp1口达到制动过液块30的gyka1口、gyka2口、gyka3口、gyka4口，最后分别到达减速制动器ⅰ19的zdqk1口、减速制动器ⅱ26的zdqk2口、减速制动器ⅲ20的zdqk3口、减速制动器ⅳ25的zdqk4口，将四个轮边制动器解除制动，整车可以运行。此时，解制动的压力可以从压力表ⅲ29显示，同时解制动的压力通过压力传感器33获取，将获取的数值从压力传感器33的ylcgq2电信号口传输到制动力控制器32的zdkzq1信号口，再从制动力控制器32的zdkzq2信号口传输到整车控制器31的zckzq1信号口。
52.⑴
当电铲车正向驾驶运行需要减速时，轻点脚踏制动阀ⅰ9，根据程序设定计算方法，轻点角度在1/3行程内，制动阀ⅰ9阀芯按比例换向，调节内部阀芯各个油口的开口度，使zdfp1口与zdfa1口、zdfa1口与zdft1口成比例相通，使继动阀13的jdfk1口控制油经过制动阀ⅱ11的zdfa2口、zdfp2到制动阀ⅰ9的zdfa1口、zdft1口与液压油箱1的yx6口连通压力降低，由于继动阀13jdfk1口和jdfp1口的油压始终保持一致，因此，液压油从继动阀13jdfp1口到jdfa1口再到制动过液块30的gykp1口、gyka1口、gyka2口、gyka3口、gyka4口，再到减速制动器ⅰ19的zdqk1口、减速制动器ⅱ26的zdqk2口、减速制动器ⅲ20的zdqk3口、减速制动器ⅳ25的zdqk4口的油压降低，液压油油压从制动过液块30的gykm2口反馈到压力传感器33的ylcgq1信号口上，制动力控制器32的zdkzq1信号口接收到压力传感器33的ylcgq2信号口解制动油压的压降信号，制动力控制器32的zdkzq2信号口将解制动油压的压降信号反馈到整车控制器31的zckzq1信号口上，整车控制器31根据设定好的程序算法，分别从信号口zckzq2和zckzq3发出降低轮边电机转速的控制指令，分别到达电机控制器ⅰ17的信号口djkzq1、电机控制器ⅱ28的信号口djkzq4、电机控制器ⅲ22的信号口djkzq7、电机控制器ⅳ23的信号口djkzq10，四个电机控制器接收到指令后，再将指令分别从电机控制器ⅰ17的信号口djkzq3、电机控制器ⅱ28的信号口djkzq6、电机控制器ⅲ22的信号口djkzq9、电机控制器ⅳ23的信号口djkzq12传递到轮边电机ⅰ18的信号口djk1、轮边电机ⅱ27的信号口djk2、轮边电机ⅲ21的信号口djk3、轮边电机ⅳ24的信号口djk4。四个轮边电机接收到指令后，降低自己的转速，按照设定好的程序计算方法，根据压力传感器33接收到的油压压降值，成比例的降低轮边电机的转速，带动轮胎的转速下降，有效的控制了整车行车速度，达到了电机
制动的作用。
53.当电铲车正向驾驶运行需要行车制动时，脚踏制动阀ⅰ9，根据程序设定计算方法，脚踏角度超过1/3后，使制动阀ⅰ9阀芯换向，制动阀ⅰ9的zdfa1口与zdft1口相连通，使继动阀13的jdfk1口控制油从制动阀ⅱ11的zdfa2口和zdfp2口，到达制动阀ⅰ9的zdfa1口，再到制动阀ⅰ9的zdft1口，从液压油箱1的yx6口流回油箱。此时，继动阀13的阀芯换向，继动阀13的jdfa1口与jdft1口相连通，四个轮边制动器里面解制动的液压油分别从减速制动器ⅰ19的zdqk1口、减速制动器ⅱ26的zdqk2口、减速制动器ⅲ20的zdqk3口、减速制动器ⅳ25的zdqk4口，对应经过制动过液块30的gyka1口、gyka2口、gyka3口、gyka4口到达制动过液块30的gykp1口，再到继动阀13的jdfa1口、jdft1口，最后到达液压油箱1的yx8口回油箱。实现轮边安全型制动器的液压制动，整车行车制动。
54.⑵
当电铲车反向驾驶运行需要减速时，轻点脚踏制动阀ⅱ11，根据程序设定计算方法，轻点角度在1/3行程内，制动阀ⅱ11阀芯按比例换向，调节内部阀芯各个油口的开口度，使zdfp2口与zdfa2口、zdfa2口与zdft2口成比例相通，使继动阀13的jdfk1口控制油经过制动阀ⅱ11的zdfa2口、zdfp2与液压油箱1的yx7口连通压力降低，由于继动阀13jdfk1口和jdfp1口的油压始终保持一致，因此，液压油从继动阀13jdfp1口到jdfa1口再到制动过液块30的gykp1口、gyka1口、gyka2口、gyka3口、gyka4口，再到减速制动器ⅰ19的zdqk1口、减速制动器ⅱ26的zdqk2口、减速制动器ⅲ20的zdqk3口、减速制动器ⅳ25的zdqk4口的油压降低，液压油油压从制动过液块30的gykm2口反馈到压力传感器33的ylcgq1信号口上，制动力控制器32的zdkzq1信号口接收到压力传感器33的ylcgq2信号口解制动油压的压降信号，制动力控制器32的zdkzq2信号口将解制动油压的压降信号反馈到整车控制器31的zckzq1信号口上，整车控制器31根据设定好的程序算法，分别从信号口zckzq2和zckzq3发出降低轮边电机转速的控制指令，分别到达电机控制器ⅰ17的信号口djkzq1、电机控制器ⅱ28的信号口djkzq4、电机控制器ⅲ22的信号口djkzq7、电机控制器ⅳ23的信号口djkzq10，四个电机控制器接收到指令后，再将指令分别从电机控制器ⅰ17的信号口djkzq3、电机控制器ⅱ28的信号口djkzq6、电机控制器ⅲ22的信号口djkzq9、电机控制器ⅳ23的信号口djkzq12传递到轮边电机ⅰ18的信号口djk1、轮边电机ⅱ27的信号口djk2、轮边电机ⅲ21的信号口djk3、轮边电机ⅳ24的信号口djk4。四个轮边电机接收到指令后，降低自己的转速，按照设定好的程序计算方法，根据压力传感器33接收到的油压压降值，成比例的降低轮边电机的转速，带动轮胎的转速下降，有效的控制了整车行车速度，达到了电机制动的作用。
55.当电铲车反向驾驶运行需要行车制动时，脚踏制动阀ⅱ11，根据程序设定计算方法，脚踏角度超过1/3后，使制动阀ⅱ11阀芯换向，制动阀ⅱ11的zdfa2口与zdft2口相连通，使继动阀13的jdfk1口控制油经过制动阀ⅱ11的zdfa2口和zdfp2口，到达液压油箱1的yx7口流回油箱。此时，继动阀13的阀芯换向，继动阀13的jdfa1口与jdft1口相连通，四个轮边制动器里面解制动的液压油分别从减速制动器ⅰ19的zdqk1口、减速制动器ⅱ26的zdqk2口、减速制动器ⅲ20的zdqk3口、减速制动器ⅳ25的zdqk4口，对应经过制动过液块30的gyka1口、gyka2口、gyka3口、gyka4口到达制动过液块30的gykp1口，再到继动阀13的jdfa1口、jdft1口，最后到达液压油箱1的yx8口回油箱。实现轮边安全型制动器的液压制动，整车行车制动。
56.⑶
当电铲车需要驻车制动时，将驻车制动阀组12的电磁换向阀ⅰ12.3失电，使电磁
换向阀ⅰ12.3的阀芯换向，dcfa2口与dcft2口相连通，四个轮边制动器里面解制动的液压油分别从减速制动器ⅰ19的zdqk1口、减速制动器ⅱ26的zdqk2口、减速制动器ⅲ20的zdqk3口、减速制动器ⅳ25的zdqk4口，对应经过制动过液块30的gyka1口、gyka2口、gyka3口、gyka4口到达制动过液块30的gykp1口，再经过继动阀13的jdfa1口、jdfp1口，到达驻车制动阀组12的fza1口，经过驻车制动阀组12的高压球阀12.2的qfa1口、qfp1口和电磁换向阀ⅰ12.3的dcfa2口、dcft2口，最终到达液压油箱1的yx5口回到油箱，实现轮边安全型制动器的液压制动，整车驻车制动。
57.⑷
当电铲车需要手动解制动时，手动关闭驻车制动阀组12的高压球阀12.2，使高压球阀12.2的qfp1口与qfa1口截止不通，手动连续打压手动泵34，使手动泵34吸油口sdbs1口从液压油箱1的yx9口吸油，从手动泵34出油口sdbp1口出油，至制动过液块30的gykp1口，再到制动过液块30的gyka1口、gyka2口、gyka3口、gyka4口，最后分别到达减速制动器ⅰ19的zdqk1口、减速制动器ⅱ26的zdqk2口、减速制动器ⅲ20的zdqk3口、减速制动器ⅳ25的zdqk4口，解制动的压力可以从压力表ⅲ29显示，根据解制动压力将四个轮边制动器解除制动，整车可以移动。
58.本技术方案提出的上述双向驾驶电铲车负荷传感型电机液压联合制动的控制方法，采用电机+液压制动阀的方式，整车控制器实时采集制动压力信号，实现制动踏板前1/3行程电制动，后程电液联合制动，减小机械制动磨损，提高制动器使用寿命，提高煤矿无轨辅助运输电铲车制动控制性能和整车运行的安全性。
59.需要说明的是，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
60.本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。