1.本技术涉及地理数据挖掘技术领域，尤其是涉及一种弯道预警的方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着物流行业的快速发展，道路上运行的货运车辆越来越多，其中很多货运车辆经常行驶在国道、省道上。受限于地理环境，这些道路中存在着较多的弯道，当货运车辆通过弯道时，存在较大的事故风险。因此，有必要在车辆即将驶入弯道时，对车辆进行预警。
3.现有技术中往往由地图厂商在提供导航服务时进行弯道预警，而货运司机因为常年驾驶车辆在相对固定的路线上，因此几乎不使用导航服务，也就无法接收到弯道预警信息，极易发生事故。地图厂商通过采集路网数据来判断道路是直道还是弯道，并进行弯道预警，但准确全面的路网数据获取难度大，获取成本高，属于地图厂商的核心资产不会对外提供。
4.因此，如何在没有路网数据的情况下，确定出道路中的弯道数据以对即将驶入弯道的车辆进行预警是当前的一个难题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种弯道预警的方法、装置、电子设备及存储介质，无需路网数据，即可基于车辆的历史行程数据确定出道路中的弯道数据，根据车辆的当前轨迹点的数据判断出车辆即将驶入弯道后对用户进行预警，从而使得用户不必使用地图厂商提供的导航功能即可接收到弯道预警，降低了在弯道发生事故的风险，且弯道预警的方法便捷、成本低廉。
6.本技术实施例提供了一种弯道预警的方法，所述方法包括：
7.基于任一车辆在任一道路上的历史行驶过程中所产生的各轨迹点的位置信息、时间信息和指北角，从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的弯道点；其中，任一轨迹点的指北角为该车辆在经过该轨迹点时的车身方向与正北方向的夹角；
8.将弯道点的位置信息和指北角存储至弯道数据库；
9.获取目标车辆所产生的当前轨迹点的位置信息和指北角；
10.基于所述当前轨迹点的所述位置信息和所述指北角以及所述弯道数据库中的弯道点的位置信息和指北角，确定所述目标车辆是否即将驶入弯道；
11.若是，则对所述目标车辆中的用户进行预警。
12.进一步的，所述基于任一车辆在任一道路上的历史行驶过程中所产生的各轨迹点的位置信息、时间信息和指北角，从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的弯道点，包括：
13.(a)基于所述各轨迹点的所述时间信息确定出所述各轨迹点中的首个轨迹点，并将所述首个轨迹点作为起始轨迹点；
14.(b)从所述起始轨迹点开始，以第一查找方式从所述各轨迹点中查找出第一目标轨迹点；所述第一查找方式是指按照所述各轨迹点的时间信息从先到后的顺序，查找与所述起始轨迹点的指北角之差大于第一预设角度阈值的首个轨迹点；
15.(c)从所述第一目标轨迹点开始，以第二查找方式从所述第一目标轨迹点到所述起始轨迹点之间查找出第二目标轨迹点；所述第二查找方式是指按照所述各轨迹点的时间信息从后到先的顺序，查找与所述第一目标轨迹点的指北角之差大于所述第一预设角度阈值的首个轨迹点；
16.(d)基于所述各轨迹点的所述位置信息和所述时间信息，确定所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点之间的时间差值和距离差值；
17.(e)若所述时间差值小于第一预设时间阈值且所述距离差值小于第一预设距离阈值，则将所述第一目标轨迹点、所述第二目标轨迹点以及所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点之间的轨迹点确定为位于该道路中的一个弯道上的多个弯道点；
18.(f)将所述第一目标轨迹点确定为所述起始轨迹点，返回执行步骤(b)，直至从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的全部弯道点。
19.进一步的，所述步骤(e)还包括：将所述第二目标轨迹点确定为该弯道中的弯道入口点；
20.所述基于所述当前轨迹点的所述位置信息和所述指北角以及所述弯道数据库中的弯道点的位置信息和指北角，确定所述目标车辆是否即将驶入弯道，包括：
21.基于所述当前轨迹点的所述位置信息和所述弯道数据库中的弯道点的位置信息，确定距离当前轨迹点第二预设距离阈值的范围内是否存在弯道点；
22.若存在，则查找出距离当前轨迹点第二预设距离阈值的范围内存在的弯道点所位于的弯道中的弯道入口点；
23.确定所述当前轨迹点与所述弯道入口点的指北角之差是否小于第二预设角度阈值，以及确定所述当前轨迹点与所述弯道入口点之间的距离是否小于第三预设距离阈值；
24.若所述当前轨迹点与所述弯道入口点的指北角之差小于第二预设角度阈值且所述当前轨迹点与所述弯道入口点之间距离小于第三预设距离阈值，则确定所述目标车辆即将驶入弯道。
25.进一步的，在所述步骤(e)之后，所述基于任一车辆在任一道路上的历史行驶过程中所产生的各轨迹点的位置信息、时间信息和指北角，从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的弯道点，还包括：
26.将所述多个弯道点的位置信息与预存的路口的位置信息进行匹配，若所述多个弯道点中某一弯道点与某一路口之间的距离小于第四预设距离阈值，则删除所述多个弯道点；所述路口为不同道路的交汇处。
27.进一步的，在所述对所述目标车辆中的用户进行预警之前，所述方法还包括：
28.基于预设的预警触发规则，确定是否需要对所述目标车辆中的用户进行弯道预警；所述预设的预警触发规则与以下各项中的至少一项或多项有关：季节、天气、时间、车辆行驶速度、用户当日累计驾驶时长和用户当前连续驾驶时长。
29.进一步的，所述对所述目标车辆中的用户进行预警，包括：
30.确定是否存在预先设置的预警配置信息；
31.若存在，则按照所述预警配置信息所指示的预警方式对所述用户进行预警；
32.若不存在，则按照默认预警方式对所述用户进行预警。
33.本技术实施例还提供了一种弯道预警的装置，所述装置包括：
34.查找模块，用于基于任一车辆在任一道路上的历史行驶过程中所产生的各轨迹点的位置信息、时间信息和指北角，从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的弯道点；其中，任一轨迹点的指北角为该车辆在经过该轨迹点时的车身方向与正北方向的夹角；
35.存储模块，用于将弯道点的位置信息和指北角存储至弯道数据库；
36.获取模块，用于获取目标车辆所产生的当前轨迹点的位置信息和指北角；
37.确定模块，用于基于所述当前轨迹点的所述位置信息和所述指北角以及所述弯道数据库中的弯道点的位置信息和指北角，确定所述目标车辆是否即将驶入弯道；
38.预警模块，用于当确定所述目标车辆是否即将驶入弯道时，对所述目标车辆中的用户进行预警。
39.进一步的，所述查找模块在用于基于任一车辆在任一道路上的历史行驶过程中所产生的各轨迹点的位置信息、时间信息和指北角，从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的弯道点时，所述查找模块用于：
40.基于所述各轨迹点的所述时间信息确定出所述各轨迹点中的首个轨迹点，并将所述首个轨迹点作为起始轨迹点；
41.从所述起始轨迹点开始，以第一查找方式从所述各轨迹点中查找出第一目标轨迹点；所述第一查找方式是指按照所述各轨迹点的时间信息从先到后的顺序，查找与所述起始轨迹点的指北角之差大于第一预设角度阈值的首个轨迹点；
42.从所述第一目标轨迹点开始，以第二查找方式从所述第一目标轨迹点到所述起始轨迹点之间查找出第二目标轨迹点；所述第二查找方式是指按照所述各轨迹点的时间信息从后到先的顺序，查找与所述第一目标轨迹点的指北角之差大于所述第一预设角度阈值的首个轨迹点；
43.基于所述各轨迹点的所述位置信息和所述时间信息，确定所述第一目标轨迹点和第二目标轨迹点之间的时间差值和距离差值；
44.若所述时间差值小于第一预设时间阈值且所述距离差值小于第一预设距离阈值，则将所述第一目标轨迹点、所述第二目标轨迹点以及所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点之间的轨迹点确定为位于该道路中的一个弯道上的多个弯道点；
45.将所述第一目标轨迹点确定为所述起始轨迹点，重复执行上述步骤，直至从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的全部弯道点。
46.进一步的，所述查找模块在将所述第一目标轨迹点、所述第二目标轨迹点以及所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点之间的轨迹点确定为位于该道路中的一个弯道上的多个弯道点之后，所述查找模块还用于：将所述第二目标轨迹点确定为该弯道中的弯道入口点；
47.所述确定模块在用于基于所述当前轨迹点的所述位置信息和所述指北角以及所述弯道数据库中的弯道点的位置信息和指北角，确定所述目标车辆是否即将驶入弯道时，所述确定模块用于：
48.基于所述当前轨迹点的所述位置信息和所述弯道数据库中的弯道点的位置信息，
确定距离当前轨迹点第二预设距离阈值的范围内是否存在弯道点；
49.若存在，则查找出距离当前轨迹点第二预设距离阈值的范围内存在的弯道点所位于的弯道中的弯道入口点；
50.确定所述当前轨迹点与所述弯道入口点的指北角之差是否小于第二预设角度阈值，以及确定所述当前轨迹点与所述弯道入口点之间的距离是否小于第三预设距离阈值；
51.若所述当前轨迹点与所述弯道入口点的指北角之差小于第二预设角度阈值且所述当前轨迹点与所述弯道入口点之间距离小于第三预设距离阈值，则确定所述目标车辆即将驶入弯道。
52.进一步的，所述查找模块还用于：
53.将所述多个弯道点的位置信息与预存的路口的位置信息进行匹配，若所述多个弯道点中某一弯道点与某一路口之间的距离小于第四预设距离阈值，则删除所述多个弯道点；所述路口为不同道路的交汇处。
54.进一步的，所述装置还包括：触发模块；
55.所述触发模块，用于基于预设的预警触发规则，确定是否需要对所述目标车辆中的用户进行弯道预警；所述预设的预警触发规则与以下各项中的至少一项或多项有关：季节、天气、时间、车辆行驶速度、用户当日累计驾驶时长和用户当前连续驾驶时长。
56.进一步的，所述预警模块在用于对所述目标车辆中的用户进行预警时，所述预警模块用于：
57.确定是否存在预先设置的预警配置信息；
58.若存在，则按照所述预警配置信息所指示的预警方式对所述用户进行预警；
59.若不存在，则按照默认预警方式对所述用户进行预警。
60.本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的方法的步骤。
61.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的方法的步骤。
62.本技术实施例提供的一种弯道预警的方法、装置、电子设备及存储介质，基于任一车辆在任一道路上的历史行驶过程中所产生的各轨迹点的位置信息、时间信息和指北角，从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的弯道点；将弯道点的位置信息和指北角存储至弯道数据库；获取目标车辆所产生的当前轨迹点的位置信息和指北角；基于所述当前轨迹点的所述位置信息和所述指北角以及所述弯道数据库中的弯道点的位置信息和指北角，确定所述目标车辆是否即将驶入弯道；若是，则对所述目标车辆中的用户进行预警。
63.这样，无需路网数据，即可基于车辆的历史行程数据确定出道路中的弯道数据，再根据车辆的当前轨迹点的数据判断出车辆即将驶入弯道后对用户进行预警，从而使得用户不必使用地图厂商提供的导航功能即可接收到弯道预警，降低了在弯道发生事故的风险，且弯道预警的方法便捷、成本低廉。
64.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
65.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
66.图1示出了本技术实施例所提供的一种弯道预警的方法的流程图；
67.图2示出了本技术实施例所提供的一种弯道示意图；
68.图3示出了本技术实施例所提供的一种弯道预警的装置的结构示意图之一；
69.图4示出了本技术实施例所提供的一种弯道预警的装置的结构示意图之二；
70.图5示出了本技术实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
71.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本技术保护的范围。
72.首先，对本技术可适用的应用场景进行介绍。本技术可应用于地理数据挖掘技术领域。
73.经研究发现，随着物流行业的快速发展，道路上运行的货运车辆越来越多，其中很多货运车辆经常行驶在国道、省道上。受限于地理环境，这些道路中存在着较多的弯道，当货运车辆通过弯道时，存在较大的事故风险。因此，有必要在车辆即将驶入弯道时，对车辆进行预警。
74.现有技术中往往由地图厂商在提供导航服务时进行弯道预警，而货运司机因为常年驾驶车辆在相对固定的路线上，因此几乎不使用导航服务，也就无法接收到弯道预警信息，极易发生事故。地图厂商通过采集路网数据来判断道路是直道还是弯道，并进行弯道预警，但准确全面的路网数据获取难度大，获取成本高，属于地图厂商的核心资产不会对外提供。
75.基于此，本技术实施例提供了一种弯道预警的方法、装置、电子设备及存储介质，无需路网数据，即可基于车辆的历史行程数据确定出道路中的弯道数据，根据车辆的当前轨迹点的数据判断出车辆即将驶入弯道后对用户进行预警，从而使得用户不必使用地图厂商提供的导航功能即可接收到弯道预警，降低了在弯道发生事故的风险，且弯道预警的方法便捷、成本低廉。
76.请参阅图1，图1为本技术实施例所提供的一种弯道预警的方法的流程图。在一种可能的实施方式中，本技术实施例所提供的方法可应用于服务器或云平台。如图1中所示，本技术实施例提供的方法，包括：
77.s101、基于任一车辆在任一道路上的历史行驶过程中所产生的各轨迹点的位置信
息、时间信息和指北角，从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的弯道点。
78.需要说明的是，当车辆在道路上行驶的过程中，车载设备会记录车辆的行驶轨迹，车辆的行驶轨迹是由一系列轨迹点组成的，每个轨迹点的数据包括该轨迹点的位置信息、时间信息和指北角。其中，位置信息可以是该轨迹点的经纬度坐标、也可以是该轨迹点在地理位置网格中所处的格点；时间信息可以是车辆经过该轨迹点的时间；指北角为车辆在经过该轨迹点时的车身方向与正北方向的夹角，示例性的，车辆在经过某一轨迹点时正在向正东方向行驶时，此时车身方向也为正东方向，则车辆在该轨迹点的指北角为90度。
79.这里，可以通过以下步骤根据车辆的行驶轨迹获取任一车辆在任一道路上的历史行驶过程中所产生的各轨迹点的位置信息、时间信息和指北角：针对任一车辆，对车载设备记录的该车辆的行驶轨迹进行数据脱敏以去除其中与用户隐私有关的敏感信息；对脱敏后的行驶轨迹进行数据清洗以去除其中的错误数据，例如，因为设备故障、或者gps漂移等原因产生的错误数据和数据噪声等；将清洗后的行驶轨迹中的各轨迹点按照道路的不同进行划分，即，划分出位于同一条道路上的多个轨迹点。
80.在一种可能的实施方式中，步骤s101包括：
81.s1011、基于所述各轨迹点的所述时间信息确定出所述各轨迹点中的首个轨迹点，并将所述首个轨迹点作为起始轨迹点；
82.s1012、从所述起始轨迹点开始，以第一查找方式从所述各轨迹点中查找出第一目标轨迹点；所述第一查找方式是指按照所述各轨迹点的时间信息从先到后的顺序，查找与所述起始轨迹点的指北角之差大于第一预设角度阈值的首个轨迹点；
83.s1013、从所述第一目标轨迹点开始，以第二查找方式从所述第一目标轨迹点到所述起始轨迹点之间查找出第二目标轨迹点；所述第二查找方式是指按照所述各轨迹点的时间信息从后到先的顺序，查找与所述第一目标轨迹点的指北角之差大于所述第一预设角度阈值的首个轨迹点；
84.s1014、基于所述各轨迹点的所述位置信息和所述时间信息，确定所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点之间的时间差值和距离差值；
85.s1015、若所述时间差值小于第一预设时间阈值且所述距离差值小于第一预设距离阈值，则将所述第一目标轨迹点、所述第二目标轨迹点以及所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点之间的轨迹点确定为位于该道路中的一个弯道上的多个弯道点；
86.s1016、将所述第一目标轨迹点确定为所述起始轨迹点，返回执行步骤s1012，直至从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的全部弯道点。
87.示例性的，请参阅图2，图2为本技术实施例所提供的一种弯道示意图。下面将结合图2进一步说明如何基于各轨迹点的位置信息、时间信息和指北角，从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的弯道点。
88.如图2所示，车辆在从轨迹点a所在位置到轨迹点e所在位置的行驶过程中依次产生从轨迹点a到轨迹点e的多个轨迹点。根据各轨迹点产生的时间先后顺序，确定轨迹点a为各轨迹点中的首个轨迹点，并将轨迹点a作为起始轨迹点；从轨迹点a开始，按照各轨迹点的从时间信息从先到后的顺序(即按照从轨迹点a到轨迹点e的顺序)查找出第一目标轨迹点，第一目标轨迹点为与轨迹点a的指北角之差大于第一预设角度阈值的首个轨迹点，例如，设置第一预设角度阈值为60度，则轨迹点c为查找出的第一目标轨迹点；
89.从轨迹点c开始，按照所述各轨迹点的时间信息从后到先的顺序(即按照从轨迹点c到轨迹点a的顺序)从轨迹点c到轨迹点a之间查找出第二目标轨迹点，第二目标轨迹点为与轨迹点c的指北角之差大于第一预设角度阈值的首个轨迹点，即图2中的轨迹点b；
90.基于各轨迹点的所述位置信息和所述时间信息，确定轨迹点b和轨迹点c之间的时间差值和距离差值；若所述时间差值小于第一预设时间阈值且所述距离差值小于第一预设距离阈值，例如，设置第一预设时间阈值为5分钟，第一预设距离阈值为2公里，则若时间差值小于5分钟且距离差值小于2公里，则将轨迹点b、轨迹点c以及轨迹点b和轨迹点c之间的轨迹点确定为一个弯道a上的弯道点；其中，距离差值可以是轨迹点b和轨迹点c之间的直线距离；也可以通过轨迹点的位置信息拟合出道路，再计算轨迹点b和轨迹点c之间的道路距离。
91.将轨迹点c作为起始轨迹点，继续按照从轨迹点c到轨迹点e的顺序方向向后查找轨迹点c之后的第一目标轨迹点。以此类推，直至将历史行驶过程中所产生的各轨迹点查找完毕，从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的全部弯道点。
92.通过上述方式，无需路网数据，利用车辆在历史行程过程中的轨迹数据即可确定出道路中的弯道数据，弯道数据挖掘的方式便捷、成本低廉；随着车辆的行驶，不断产生更多的轨迹数据，则弯道数据也可以随之更新扩展，覆盖更多的道路，数据的及时性好、可靠性高；考虑到货运车辆和普通轿车的运行条件不同，以及各个城市对货运车辆制定了不同的运行限制，则轨迹点的数据可以按照车辆类型的不同进行划分，以使确定出的弯道数据更符合不同车辆的运行条件；尤其是针对货运车辆，使得确定出的弯道数据更贴合驾驶场景。
93.在一种可能的实施方式中，在步骤s1015之后，步骤s101还可以包括：
94.s1017、将所述多个弯道点的位置信息与预存的路口的位置信息进行匹配，若所述多个弯道点中某一弯道点与某一路口之间的距离小于第四预设距离阈值，则删除所述多个弯道点。
95.其中，所述路口为不同道路的交汇处。这里，当车辆行驶到路口时，车辆所产生的多个轨迹点的指北角也会发生变化，但路口并不是一条道路延伸所产生的弯道，因此我们可以将被误判为弯道的路口的数据去除掉。去除的方式可以是将弯道点的位置信息与路口的位置信息进行匹配，若某一弯道点与某一路口的距离小于第四预设距离阈值，例如50米，则将该弯道点所对应的弯道上的全部弯道点删除。
96.对应于上述示例，请继续参阅图2，若轨迹点d与某一路口的距离小于第四预设距离阈值，则去除轨迹点d所对应的弯道上的全部弯道点，即删除轨迹点b、轨迹点c以及轨迹点b和轨迹点c之间的轨迹点。
97.s102、将弯道点的位置信息和指北角存储至弯道数据库。
98.在一种可能的实施方式中，弯道数据的存储形式可以是《弯道a、(弯道点b-位置信息-指北角)、
……
、(弯道点d-位置信息-指北角)》。
99.s103、获取目标车辆所产生的当前轨迹点的位置信息和指北角。
100.在一种可能的实施方式中，目标车辆在行驶过程中可以通过车载设备以固定频率获取目标车辆所产生的当前轨迹点的位置信息和指北角，并将当前轨迹点的位置信息和指北角上传至服务器或云平台。
101.s104、基于所述当前轨迹点的所述位置信息和所述指北角以及所述弯道数据库中的弯道点的位置信息和指北角，确定所述目标车辆是否即将驶入弯道。
102.在一种可能的实施方式中，步骤s1015还可以包括将第二目标轨迹点确定为该弯道中的弯道入口点；对应于上述示例，则第二目标轨迹点，即轨迹点b为弯道a中的弯道入口点；则s104可以包括：
103.s1041、基于所述当前轨迹点的所述位置信息和所述弯道数据库中的弯道点的位置信息，确定距离当前轨迹点第二预设距离阈值的范围内是否存在弯道点。
104.s1042、若存在，则查找出距离当前轨迹点第二预设距离阈值的范围内存在的弯道点所位于的弯道中的弯道入口点。
105.若不存在，则结束本次对目标车辆是否即将驶入弯道的确定过程；当车载设备再次上传目标车辆的轨迹点数据后，再基于新上传的轨迹点数据重复s1041中的确定过程。
106.s1043、确定所述当前轨迹点与所述弯道入口点的指北角之差是否小于第二预设角度阈值，以及确定所述当前轨迹点与所述弯道入口点之间的距离是否小于第三预设距离阈值。
107.需要说明的是，第二预设距离阈值、第二预设角度阈值和第三预设距离阈值均为预先设定好的；第二预设距离阈值用于确定距离当前轨迹点一定范围内是否存在弯道点；第二预设角度阈值用于确定当前轨迹点与弯道入口点的指北角之差是否足够小，以判断目标车辆当前的行驶方向与弯道入口的方向是否一致；第三预设距离阈值用于确定当前轨迹点与弯道入口点之间的距离差是否足够小，以判断目标车辆是否接近了弯道入口点所在的弯道。示例性的，第二预设距离阈值可以为250米，第二预设角度阈值可以为5度，第三预设距离阈值可以为150米。
108.s1044、若所述当前轨迹点与所述弯道入口点的指北角之差小于第二预设角度阈值且所述当前轨迹点与所述弯道入口点之间距离小于第三预设距离阈值，则确定所述目标车辆即将驶入弯道。
109.进一步的，若所述当前轨迹点与所述弯道入口点的指北角之差大于或等于第二预设角度阈值，或者，所述当前轨迹点与所述弯道入口点之间距离大于或等于第三预设距离阈值，则确定所述目标车辆不是即将驶入弯道，结束本次对目标车辆是否即将驶入弯道的确定过程。
110.s105、若是，则对所述目标车辆中的用户进行预警。
111.在一种可能的实施方式中，步骤s105包括：
112.s1051、确定是否存在预先设置的预警配置信息。
113.s1052、若存在，则按照所述预警配置信息所指示的预警方式对所述用户进行预警。
114.s1053、若不存在，则按照默认预警方式对所述用户进行预警。
115.这里，预先设置的预警配置信息可以是用户针对弯道预警的个性化设置信息，以语音形式的弯道预警为例，个性化设置信息可以包括语音所包含的预警信息内容，语音的音量、音色以及语音的重复次数等。
116.若不存在预先设置的预警配置信息，则按照默认预警方式对所述用户进行预警。
117.在一种可能的实施方式中，服务器或云平台与目标车辆中的车载预警设备、或用
户的无线通信设备，如手机、掌上电脑等通信连接；在服务器或云平台确定需要对目标车辆中的用户进行预警后，向车载预警设备或无线通信设备发送预警命令以控制这些设备相应播放语音对用户进行预警。
118.这样，无需用户使用地图厂商提供的导航功能即可对用户进行弯道预警，更符合货运司机的驾驶习惯，弯道预警的效果更好。
119.在一种可能的实施方式中，在步骤s105之前，所述方法还包括：
120.基于预设的预警触发规则，确定是否需要对所述目标车辆中的用户进行弯道预警。
121.其中，所述预设的预警触发规则与以下各项中的至少一项或多项有关：季节、天气、时间、车辆行驶速度、用户当日累计驾驶时长和用户当前连续驾驶时长。
122.这里，若需要对所述目标车辆中的用户进行预警，则执行步骤s105；若不需要对所述目标车辆中的用户进行预警，则不对目标车辆中的用户进行预警。
123.示例性的，预设的预警触发规则可以为：在天气晴朗的日间，当目标车辆的行驶速度超过50公里每小时，用户当前连续驾驶时长超过两小时时，确定需要对用户进行弯道预警；在冬季的雪后，当目标车辆的行驶速度超过40公里每小时，确定需要对用户进行弯道预警等。
124.本技术实施例提供的一种弯道预警的方法，基于任一车辆在任一道路上的历史行驶过程中所产生的各轨迹点的位置信息、时间信息和指北角，从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的弯道点；将弯道点的位置信息和指北角存储至弯道数据库；获取目标车辆所产生的当前轨迹点的位置信息和指北角；基于所述当前轨迹点的所述位置信息和所述指北角以及所述弯道数据库中的弯道点的位置信息和指北角，确定所述目标车辆是否即将驶入弯道；若是，则对所述目标车辆中的用户进行预警。
125.这样，无需路网数据，即可基于车辆的历史行程数据确定出道路中的弯道数据，根据车辆的当前轨迹点的数据判断出车辆即将驶入弯道后对用户进行预警，从而使得用户不必使用地图厂商提供的导航功能即可接收到弯道预警，降低了在弯道发生事故的风险，且弯道预警的方法便捷、成本低廉。
126.请参阅图3、图4，图3为本技术实施例所提供的一种弯道预警的装置的结构示意图之一，图4为本技术实施例所提供的一种弯道预警的装置的结构示意图之二。如图3中所示，所述装置300包括：
127.查找模块310，用于基于任一车辆在任一道路上的历史行驶过程中所产生的各轨迹点的位置信息、时间信息和指北角，从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的弯道点；其中，任一轨迹点的指北角为该车辆在经过该轨迹点时的车身方向与正北方向的夹角；
128.存储模块320，用于将弯道点的位置信息和指北角存储至弯道数据库；
129.获取模块330，用于获取目标车辆所产生的当前轨迹点的位置信息和指北角；
130.确定模块340，用于基于所述当前轨迹点的所述位置信息和所述指北角以及所述弯道数据库中的弯道点的位置信息和指北角，确定所述目标车辆是否即将驶入弯道；
131.预警模块350，用于当确定所述目标车辆是否即将驶入弯道时，对所述目标车辆中的用户进行预警。
132.进一步的，所述查找模块310在用于基于任一车辆在任一道路上的历史行驶过程中所产生的各轨迹点的位置信息、时间信息和指北角，从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的弯道点时，所述查找模块310用于：
133.基于所述各轨迹点的所述时间信息确定出所述各轨迹点中的首个轨迹点，并将所述首个轨迹点作为起始轨迹点；
134.从所述起始轨迹点开始，以第一查找方式从所述各轨迹点中查找出第一目标轨迹点；所述第一查找方式是指按照所述各轨迹点的时间信息从先到后的顺序，查找与所述起始轨迹点的指北角之差大于第一预设角度阈值的首个轨迹点；
135.从所述第一目标轨迹点开始，以第二查找方式从所述第一目标轨迹点到所述起始轨迹点之间查找出第二目标轨迹点；所述第二查找方式是指按照所述各轨迹点的时间信息从后到先的顺序，查找与所述第一目标轨迹点的指北角之差大于所述第一预设角度阈值的首个轨迹点；
136.基于所述各轨迹点的所述位置信息和所述时间信息，确定所述第一目标轨迹点和第二目标轨迹点之间的时间差值和距离差值；
137.若所述时间差值小于第一预设时间阈值且所述距离差值小于第一预设距离阈值，则将所述第一目标轨迹点、所述第二目标轨迹点以及所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点之间的轨迹点确定为位于该道路中的一个弯道上的多个弯道点；
138.将所述第一目标轨迹点确定为所述起始轨迹点，重复执行上述步骤，直至从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的全部弯道点。
139.进一步的，所述查找模块310在将所述第一目标轨迹点、所述第二目标轨迹点以及所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点之间的轨迹点确定为位于该道路中的一个弯道上的多个弯道点之后，所述查找模块310还用于：将所述第二目标轨迹点确定为该弯道中的弯道入口点；
140.所述确定模块340在用于基于所述当前轨迹点的所述位置信息和所述指北角以及所述弯道数据库中的弯道点的位置信息和指北角，确定所述目标车辆是否即将驶入弯道时，所述确定模块340用于：
141.基于所述当前轨迹点的所述位置信息和所述弯道数据库中的弯道点的位置信息，确定距离当前轨迹点第二预设距离阈值的范围内是否存在弯道点；
142.若存在，则查找出距离当前轨迹点第二预设距离阈值的范围内存在的弯道点所位于的弯道中的弯道入口点；
143.确定所述当前轨迹点与所述弯道入口点的指北角之差是否小于第二预设角度阈值，以及确定所述当前轨迹点与所述弯道入口点之间的距离是否小于第三预设距离阈值；
144.若所述当前轨迹点与所述弯道入口点的指北角之差小于第二预设角度阈值且所述当前轨迹点与所述弯道入口点之间距离小于第三预设距离阈值，则确定所述目标车辆即将驶入弯道。
145.进一步的，所述查找模块310还用于：
146.将所述多个弯道点的位置信息与预存的路口的位置信息进行匹配，若所述多个弯道点中某一弯道点与某一路口之间的距离小于第四预设距离阈值，则删除所述多个弯道点；所述路口为不同道路的交汇处。
147.进一步的，如图4所示，所述装置300还包括：触发模块360；
148.所述触发模块360，用于基于预设的预警触发规则，确定是否需要对所述目标车辆中的用户进行弯道预警；所述预设的预警触发规则与以下各项中的至少一项或多项有关：季节、天气、时间、车辆行驶速度、用户当日累计驾驶时长和用户当前连续驾驶时长。
149.进一步的，所述预警模块350在用于对所述目标车辆中的用户进行预警时，所述预警模块350用于：
150.确定是否存在预先设置的预警配置信息；
151.若存在，则按照所述预警配置信息所指示的预警方式对所述用户进行预警；
152.若不存在，则按照默认预警方式对所述用户进行预警。
153.本技术实施例提供的一种弯道预警的装置，基于任一车辆在任一道路上的历史行驶过程中所产生的各轨迹点的位置信息、时间信息和指北角，从所述各轨迹点中查找出位于该道路中的弯道上的弯道点；将弯道点的位置信息和指北角存储至弯道数据库；获取目标车辆所产生的当前轨迹点的位置信息和指北角；基于所述当前轨迹点的所述位置信息和所述指北角以及所述弯道数据库中的弯道点的位置信息和指北角，确定所述目标车辆是否即将驶入弯道；若是，则对所述目标车辆中的用户进行预警。
154.这样，无需路网数据，即可基于车辆的历史行程数据确定出道路中的弯道数据，根据车辆的当前轨迹点的数据判断出车辆即将驶入弯道后对用户进行预警，从而使得用户不必使用地图厂商提供的导航功能即可接收到弯道预警，降低了在弯道发生事故的风险，且弯道预警的方法便捷、成本低廉。
155.请参阅图5，图5为本技术实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图5中所示，所述电子设备500包括处理器510、存储器520和总线530。
156.所述存储器520存储有所述处理器510可执行的机器可读指令，当电子设备500运行时，所述处理器510与所述存储器520之间通过总线530通信，所述机器可读指令被所述处理器510执行时，可以执行如上述图1以及图2所示方法实施例中的方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
157.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1以及图2所示方法实施例中的方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
158.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
159.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
160.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。
161.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
162.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
163.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。