1.本公开涉及车辆技术领域和电子技术领域，具体涉及自动驾驶领域和驾驶测试领域，更具体地涉及一种车辆底盘的电气系统、车辆底盘和车辆。


背景技术：

2.随着电子技术和网络技术的发展，自动驾驶技术成为互联网领域和车辆领域的重要发展方向之一。成熟的自动驾驶技术，可以解放驾驶员的双手，还可以在一定程度上减少甚至避免交通意外。在自动驾驶车辆出厂之前，通常需要经过大量测试和试验，以此保证自动驾驶技术的可靠性。


技术实现要素：

3.提供了一种便于车辆小型化设计的车辆底盘的电气系统、车辆底盘和车辆。
4.本公开的一个方面提供了一种车辆底盘的电气系统，该电气系统包括：电源模块；第一电机驱动模块，设置于电源模块沿第一方向的一侧，该第一电机驱动模块用于控制车辆底盘中的动力电机；第二电机驱动模块，设置于电源模块沿第一方向的另一侧，且设置于第一电机驱动模块在第二方向上的一侧，该第二电机驱动模块用于控制车辆底盘中的转向电机和刹车电机，第二方向与所述第一方向垂直；通信模块，设置于第一电机驱动模块在第二方向上的一侧，且设置于电源模块沿第一方向的一侧；以及控制模块，设置于第二电机驱动模块在第二方向上靠近电源模块的一侧，其中，第一电机驱动模块、通信模块、第二电机驱动模块和控制模块均与电源模块电连接。
5.本公开的另一个方面提供了一种车辆底盘，包括底盘支架；驱动系统，设置于底盘支架沿长度方向的一端，该驱动系统包括动力电机和与动力电机传动连接的驱动轮；转向系统，设置于底盘支架沿长度方向的另一端，该转向系统包括转向电机和与转向电机传动连接的转向轮；刹车系统，该刹车系统设置于底盘支架上靠近驱动系统的位置并与驱动系统传动连接，和/或刹车系统设置于底盘支架上靠近转向系统的位置并与转向系统传动连接，该刹车系统包括刹车电机；以及电气系统，设置于底盘支架上驱动系统与转向系统之间，其中，电气系统为本公开提供的车辆底盘的电气系统。
6.本公开的另一个方面提供了一种车辆，包括本公开提供的车辆底盘。
7.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
8.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
9.图1是根据本公开实施例的车辆底盘的电气系统、车辆底盘和车辆的应用场景示意图；
10.图2是根据本公开实施例的车辆底盘的结构示意图；
11.图3是根据本公开一实施例的车辆底盘的电气系统的结构示意图；
12.图4是根据本公开另一实施例的车辆底盘的电气系统的结构示意图；以及
13.图5是根据本公开实施例的电气系统设置于车辆的连接关系示意图。
具体实施方式
14.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
15.本公开提供了一种车辆底盘的电气系统，该系统包括电源模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、通信模块和控制模块。第一电机驱动模块设置于电源模块沿第一方向的一侧，该第一电机驱动模块用于控制车辆底盘中的动力电机。第二电机驱动模块设置于电源模块沿第一方向的另一侧，且设置于第一电机驱动模块在第二方向上的一侧，该第二电机驱动模块用于控制车辆底盘中的转向电机和刹车电机，该第二方向与第一方向垂直。通信模块设置于第一电机驱动模块在第二方向上的一侧，且设置于电源模块沿第一方向的一侧。控制模块设置于第二电机驱动模块在第二方向上靠近电源模块的一侧。其中，第一电机驱动模块、通信模块、第二电机驱动模块和控制模块均与电源模块电连接。
16.以下将结合图1对本公开提供的方法和装置的应用场景进行描述。
17.图1是根据本公开实施例的车辆底盘的电气系统、车辆底盘和车辆的应用场景示意图。
18.如图1所示，该应用场景100中包括有测试靶车110和自动驾驶车120。
19.在该应用场景100中，自动驾驶车120可以为出厂之前的车辆，也可以为出厂后需要维修的车辆。在对自动驾驶车120测试时，可以使用该测试靶车110模拟道路上行驶的车辆，来对自动驾驶车120的避障等功能进行测试。
20.例如，可以将测试靶车110设置在自动驾驶车120所在道路上，以测试自动驾驶车120是否可以在行驶至测试靶车110附近时自动变道，或者是否可以减速等，实现自动驾驶安全测试等。
21.根据本公开的实施例，该测试靶车110例如可以是自动在地面行驶的机器人，通过电机驱动，该测试靶车110可以到达指定速度。例如，该实施例可以在后台预先为测试靶车110设定行驶路径，测试靶车110可以根据该行驶路径行驶，以模拟实际路况中的车辆。或者，该测试靶车110还可以应用在物体运输场景中，以运输撞损的靶车，或者任意可被测试靶车110承载的物体。例如，该测试靶车110还可以作为智能搬运机器人。
22.在一实施例中，该测试靶车110例如可以包括有机身框架、机身盖板、驱动系统、刹车系统、电源系统和控制系统等。其中，驱动系统例如可以用于驱动测试靶车110行驶，并改变行驶速度和行驶方向。该驱动系统例如可以包括动力驱动系统和转向驱动系统。
23.例如，机身框架可以为车辆的底盘框架，该底盘框架的设置可以使得该测试靶车110的车辆高度控制在20cm以内。该机身框架可以设置有除机身盖板外，测试靶车110中其他系统包括的各个组件的安装位。例如，可以设置有转向轮安装位、驱动轮安装位、电机安装位、主要电器件安装位、中央控制器安装位、gps天线安装位、电池安装位等。该机身框架
上还可以设置有多个走线孔，用于穿设各个组件中的电子器件之间的通信线缆、电线等。该底盘框架可以设置有加强筋，以用于提高测试靶车的抗压能力，提高测试靶车的使用寿命。
24.例如，机身盖板可以与机身框架可拆卸连接，用于遮盖机身框架中的各个安装位安装的组件，以避免该各个安装位中安装的组件免受风吹雨淋。该机身盖板可以为一体成型结构，也可以有多个盖板彼此拼接构成。
25.例如，刹车系统例如可以包括刹车线、传感器、联轴器和电机等。该刹车系统例如可以在其包括的电机的作用下，向驱动轮或转向轮提供摩擦力，以阻碍驱动轮或转向轮的转动，实现刹车。
26.例如，电源系统可以包括电池模组、继电器、电源模块等，用于为测试靶车110中的电子器件提供电能。在该电源系统的作用下，测试靶车110中的各个电子器件可以运行，实现测试靶车的行驶。其中，电源模块例如可以用于对电池模组提供的电压进行转换，以转换为适于各个电子器件使用的电压。
27.例如，控制系统可以包括通信模块、中央控制器、电机驱动器、旋转编码器和组合导航装置等。该控制系统可以通过控制算法来实现对测试靶车110的控制及轨迹自定义等。
28.在一实施例中，控制系统与电源系统可以集成为车辆底盘的电气系统。通过合理设置电气系统中各模块的位置关系，及车辆底盘中各系统的位置关系，可以在一定程度上减小该车辆底盘的整体尺寸，利于测试靶车的扁平化设计。如此，可以使得该测试靶车可以应用于对低底盘的自动驾驶车辆的测试场景。
29.因此，本公开提供了一种车辆，包括本公开下文描述的车辆底盘。该车辆例如可以为测试靶车，也可以为智能搬运机器人等需要减小底盘尺寸的任意车辆。
30.以下将结合图2对本公开提供的车辆底盘进行详细描述。
31.图2是根据本公开实施例的车辆底盘的结构示意图。
32.如图2所示，该实施例的车辆底盘200包括有底盘支架210、驱动系统220、转向系统230、刹车系统240和电气系统250。
33.其中，底盘支架210可以包括顶部呈敞口状的矩形内腔，该矩形内腔中可以设置有多个安装位，用于分别安装驱动系统220、转向系统230、刹车系统240和电气系统250。
34.在一实施例中，该底盘支架在除了设置安装外的其他区域外，例如可以设置有自底盘支架210的底面向顶部延伸设置的加强筋，以此提高该底盘支架210的稳定性和抗碾压的能力。
35.其中，驱动系统220可以设置于该底盘支架210沿长度方向的一端(例如图2中的右侧)。具体可以是设置在底盘支架210中最靠近长度方向的一端的安装位中。该驱动系统可以包括动力电机和与动力电机传动连接的驱动轮。在一实施例中，该驱动轮可以为车辆的靠近车尾的车轮。
36.其中，转向系统230可以设置于该底盘支架210沿长度方向的另一端(例如图2中的左侧)。具体可以是设置在底盘支架210中最靠近长度方向的另一端的安装位中。该转向系统230可以包括转向电机和与该转向电机传动连接的转向轮。在一实施例中，该转向轮可以为车辆的靠近车头的车轮。
37.在一实施例中，刹车系统240可以设置于底盘支架210上靠近驱动系统220的位置，并与驱动系统220传动连接。例如，该刹车系统240可以设置在驱动系统220中动力电机在底
盘支架的长度方向上靠近驱动轮的一侧。例如，若动力电机通过动力传输系统与驱动轮连接。动力电机、动力传输系统与驱动轮可以围成l型结构，则刹车系统可以设置在该l型结构围成的半封闭空间中。
38.在一实施例中，刹车系统240可以设置在底盘支架210上靠近转向系统230的位置，并与转向系统230传动连接。例如，该刹车系统240可以设置在底盘支架210上转向系统230与电气系统250之间的任意合适位置处，只要该位置可以容纳刹车系统240即可。
39.在一实施例中，车辆底盘200可以设置有两个刹车系统。该两个刹车系统中的一个设置在底盘支架210上靠近驱动系统220的位置，并与驱动系统220传动连接。该两个刹车系统中的另一个设置在底盘支架210上靠近转向系统230的位置，并与转向系统230传动连接。如此，可以实现刹车系统对转向轮和驱动轮的单独控制。
40.可以理解的是，刹车系统240包括有刹车电机，用于通过动力传输组件向转向系统230中的转向轮或驱动系统220中的驱动轮的转向提供阻力，从而为车辆提供刹车功能。
41.其中，电气系统250可以设置在底盘支架210上驱动系统220与转向系统230之间。该电气系统250可以包括电源模块、第一电机驱动模块、通信模块、第二电机驱动模块和控制模块。该电气系统250例如可以通过电线与驱动系统220、转向系统230和刹车系统240连接，以用于为该些系统提供电能，使得该些系统可以正常运行。
42.可以理解的是，该车辆底盘200还可以包括有与外部设备连接的通信接口、电接口和网络接口等外设接口。该外设接口例如可以集成于车辆底盘200的一个安装位处。该外设接口的安装位可以设置在电气系统250与驱动系统220之间的闲置位置处。该车辆底盘200中所有安装位的最外侧边框围成的空间例如可以为矩形空间，以此提高车辆底盘200中各模块设置的规整性。
43.可以理解的是，该电气系统250可以采用下文描述的车辆底盘的电气系统。以下将结合图3～图5对本公开提供的车辆底盘的电气系统进行详细描述。
44.图3是根据本公开一实施例的车辆底盘的电气系统的结构示意图。
45.如图3所示，该实施例的车辆底盘的电气系统350可以包括电源模块351、第一电机驱动模块352、第二电机驱动模块353、通信模块354和控制模块355。
46.根据本公开的实施例，电源模块351例如可以包括由多个电池模组串联和/或并联构成的电池组。该电源模块351提供接线正极和接线负极，以通过电线与电气系统中除电源模块外的其他模块电连接，为除电源模块外的其他模块供电。该电源模块351还可以提供有充电接口，通过将充电桩的充电枪插入该充电接口，可以为该电源模块351充电。
47.其中，该电源模块中的电池模组例如可以由锂电池、铅酸电池或镍氢电池等多个蓄电池串联构成。考虑到车辆底盘中不同的电子器件的额定电压存在差异，则为了便于为各电子器件提供稳定的电压并提高各电子器件的寿命，电源模块例如还可以包括电压转换器。例如，驱动模块中电子器件的额定电压通常较大，而通信模块和控制模块中各电子器件的额定电压通常较小。
48.其中，第一电机驱动模块352例如可以设置于电源模块351沿第一方向的一侧。在将该电气系统安装在车辆底盘的底盘支架上时，该第一方向例如可以为车辆底盘的宽度方向。该第一电机驱动模块352可以用于控制车辆底盘中驱动系统包括的动力电机。
49.其中，第二电机驱动模块353可以设置于电源模块351沿第一方向的另一侧，且该
第二电机驱动模块353设置于第一电机驱动模块352在第二方向上的一侧。例如，在该电气系统安装在车辆底盘中的底盘支架上时，该第二电机驱动模块353相较于第一电机驱动模块352更靠近车辆底盘中的转向系统。该第二电机驱动模块353可以用于控制车辆底盘中的转向电机和刹车电机。例如，该第二电机驱动模块353可以包括转向电机驱动器和刹车电机驱动器。之所以将该转向电机驱动器和刹车电机驱动器集成于同一个模块，是因为转向电机驱动器和刹车电机驱动器相较于动力电机驱动器而言，通常体积较小。集成于同一模块设置，利于充分利用车辆底盘中的安装空间。例如，若车辆底盘中包括分别控制驱动轮和转向轮的两个刹车系统，则该第二电机驱动模块353中的电机驱动器包括一个转向电机驱动器和两个刹车电机驱动器。其中，第二方向与第一方向垂直。
50.其中，通信模块354设置于第一电机驱动模块352在第二方向上的一侧，即该通信模块354与第二电机驱动模块353位于第一电机驱动模块352在第二方向上的同一侧。再者，该通信模块354还设置于电源模块351沿第一方向的一侧。即该通信模块354与第一电机驱动模块352位于电源模块351在第一方向上的同一侧。例如，该通信模块353可以包括遥控传感器和网络设备等。
51.其中，控制模块355可以设置在第二电机驱动模块353在第二方向上靠近电源模块351一侧。该控制模块355例如可以包括中央控制器。该控制模块355例如可以通过can网络与电气系统中的其他模块进行通信，以实现对电气系统中除控制模块外其他模块的工作的控制。该控制模块355中的中央控制器例如可以集成有电池管理系统(battery management system，bms)，以对电源模块351中电池组的运行状态进行监控。
52.该实施例通过电气系统中各模块相对位置关系的设置，可以使得电气系统中除电源模块外的其他模块紧邻电源模块设置，利于提高电气系统中各电子器件的集中化程度，并因此利于车辆底盘的小型化设置。再者，由于各电子器件之间不存在高度方向上的重叠设置，因此利于车辆底盘的扁平化设置。
53.可以理解的是，图3中通信模块354与电源模块351之间的空间例如可以用于设置各种走线，例如电线和通信线缆的走线。或者，该通信模块354与电源模块351之间的空间还可以用于设置导航模块或电台模块等为车辆提供辅助功能的功能模块，本公开对此不做限定。
54.图4是根据本公开另一实施例的车辆底盘的电气系统的结构示意图。
55.根据本公开的实施例，如图4所示，该实施例的电气系统450中，电源模块451可以包括电池组4511、电压转换器4512和继电器4513。
56.其中，电池组4511可以在第一方向上设置于第一电机驱动模块452的一侧。电压转换器4512和继电器4513可以在第一方向上依次设置于通信模块454与控制模块455之间，且设置于电池组4511在第二方向上靠近通信模块454的一侧。如此，可以充分利用通信模块454与控制模块455之间的空间，便于提高电气系统的集中化程度。
57.其中，电压转换器4512与继电器4513可以以并联方式与电池组4511电连接。例如，电压转换器4512的输入端与电池组4511的输出端连接，且继电器4513的输入端也与电池组4511的输出端连接。
58.例如，电压转换器4512的输出端可以与控制模块455电连接。如此，电池组4511输出的电压可以经由电压转换器4512转换为与控制模块455相适配的电压。
59.例如，继电器4513的输出端与第一电机驱动模块452和第二电机驱动模块453电连接。如此，可以通过在继电器处执行的微小的控制量，来达到对驱动模块中大功率电路的有效控制，并避免因驱动模块中电路功率过大导致的电路被烧毁的情况，提高电气系统的稳定性。
60.在一实施例中，电源模块451例如还可以包括滤波器4514，该滤波器4514可以设置在电压转换器4512与通信模块454之间。该电压转换器4512的输入端可以经由该滤波器4514与电池组4511电连接。如此，可以为电压转换器4512提供稳定的电压，避免电磁干扰等对电压转换器4512性能和使用寿命的影响。
61.在一实施例中，电源模块451例如还可以包括保险元件4515。该保险元件4515可以设置在电池组4511与继电器4513之间。该继电器4513的输出端可以经由该保险元件4515与第一电机驱动模块452、第二电机驱动模块453电连接。通过该保险元件的设置，可以起到过流保护的作用，提高电气系统的使用安全性和使用寿命。
62.在一实施例中，该电气系统450例如还可以包括有电台模块456，该电台模块456可以设置于通信模块454与电压转换器4512之间。该电台模块456例如可以与电压转换器4512的输出端电连接。如此，可以使得电压转换器4512为电台模块456提供适配的电压，为电台模块456的运行提供电能。
63.在一实施例中，该电气系统450例如还可以包括有导航模块457，该导航模块457例如可以包括车载组合导航系统(car integrated navigation system)。该导航模块457例如可以设置于通信模块454与电压转换器4512之间。该导航模块457可以与电压转换器4512的输出端电连接。如此，可以使得电压转换器4512为导航模块457提供适配的电压，为导航模块457的运行提供电能。
64.可以理解的是，在该电气系统450不仅包括电台模块456，还包括导航模块457时，该电台模块456和导航模块457例如可以按任意方式设置在通信模块454与电压转换器4512之间。通过将电台模块456和/或导航模块457设置于通信模块与电压转换器之间，既可以便于为该电台模块456和/或导航模块457提供电能，也便于该电台模块456和/或导航模块457经由通信模块来与外界通信。如此，可以便于减少布线长度，进一步充分利用空间，利于电气系统及车辆底盘的小型化设计。
65.可以理解的是，在电池组4511与电压转换器4512之间例如还可以设置电流端子或电压端子等电子器件，以实现对供电参数的实时监测等。
66.图5是根据本公开实施例的电气系统设置于车辆的连接关系示意图。
67.根据本公开的实施例，电气系统中的电源模块和控制模块例如可以根据实际需求设置有各种连接接口。例如，电源模块可以提供有电源接口，以便于车辆中的各用电设备与该电源模块的连接。例如，控制模块可以提供有电源接口，以便于散热器等中央控制器的周边用电设备的连接。例如，控制模块可以提供有输入/输出接口(i/o)接口，以便于与距离传感器、图像传感器等接入，实现数据的输入/输出。例如，控制模块可以提供有总线标准接口，例如can总线标准接口，以便于与驱动器或编码器等通信连接。
68.根据本公开的实施例，如图5所示，在该实施例500中，电气系统中的电源模块包括电池组5511、电压转换器5512、继电器5513、滤波器5514和保险元件5515。第一电机驱动模块可以包括有左伺服电机驱动器5521和右伺服电机驱动器5522。第二电机驱动模块可以包
括有转向电机驱动器5531、前轮刹车电机驱动器5532、后轮刹车电机驱动器5533。通信模块包括网络设备5541和遥控传感器5542。控制模块包括中央控制器5551。
69.其中，网络设备5541和遥控传感器5542均与电压转换器5512电连接，以在电压转换器5512转换后的电压下运行。该网络设备5541例如可以与车辆中的wifi天线561通信连接，以产生网络信号。遥控传感器5542可以与车辆中的遥控天线562通信连接，以接收遥控信号等。
70.在一实施例中，如图5所示，电气系统还包括电台模块556和导航模块557。电台模块556和导航模块557可以均与电压转换器5512电连接，以在电压转换器5512转换后的电压下运行。导航模块557还可以与车辆中的惯导天线563通信连接，以接收卫星信号，进行车辆的定位和导航。
71.在一实施例中，网络设备5541、遥控传感器5542、导航模块557和电台模块556例如可以通过通信接口与中央控制器连接，以与中央控制器进行数据的收发，便于对车辆的统一控制。
72.如图5所示，该实施例500中，控制模块可以配置有第一总线标准接口。通过该第一总线标准接口，控制模块可以与第一电机驱动模块和第二电机驱动模块通信连接，以实现对两个电机驱动模块中电机驱动器的控制，从而控制车辆的运动。具体地，中央控制器5551提供有can总线标准接口，该can总线标准接口可以通过can网络与左伺服电机驱动器5521、右伺服电机驱动器5522、转向电机驱动器5531、前轮刹车电机驱动器5532、后轮刹车电机驱动器5533通信连接，实现对该些电机驱动器的控制。例如，通过对左伺服电机驱动器5521的控制，可以控制驱动系统中驱动车辆的左驱动轮转动的左伺服电机521(即前文描述的动力电机)的转速，通过对右伺服电机驱动器5522的控制，可以控制驱动系统中驱动车辆的右驱动轮转动的右伺服电机522的转速，从而控制车辆的行驶速度。例如，通过对转向电机驱动器5531的控制，可以控制转向系统中转向电机531的转速，从而控制车辆的行驶方向。例如，通过对前轮刹车电机驱动器5532和/或后轮刹车电机驱动器5533的控制，可以控制刹车系统中的前轮刹车电机541和/或后轮刹车电机542的启动或关闭，从而对车辆进行刹车控制。
73.在一实施例中，转向系统中还可以包括有旋转编码器532，该旋转编码器532与转向电机531的输出轴连接。通过该旋转编码器532，可以对转向轮的转角进行精准控制。相应地，控制模块例如还可以配置有第二总线标准接口，以与旋转编码器532通信连接。具体地，中央控制器5551可以设置有另一个can总线标准接口，旋转编码器532可以通过can网络连接至该另一个can总线标准接口，以便于中央控制器5551对该旋转编码器532进行控制。
74.在一实施例中，控制模块中的中央控制器5551例如可以集成有bms。控制模块可以通过前述的另一总线标准接口或额外设置的总线标准接口与电源模块通信连接，具体可以与电源模块中的电流端子等通信连接，以监控电源模块中电池组的运行状态。
75.在一实施例中，如图5所示，车辆中除了车辆底盘外，还可以包括有信号系统，用于向驾驶员提供指示信号。例如，该信号系统可以包括控制供电指示灯501、系统供电指示灯502和蜂鸣器503，该信号系统中的各电子器件可以与中央控制器5551连接。例如，控制模块可以配置有第一输入/输出接口，该第一输入/输出接口用于与该信号系统连接。具体地，中央控制器5551提供有第一i/o接口，控制供电指示灯501、系统供电指示灯502和蜂鸣器503等可以接入该第一i/o接口，从而在中央控制器5551中可编程电路的控制下工作。在一实施
例中，该信号系统还可以包括预留通信接口504，以此便于接入可移动通信设备，提高车辆的智能化程度。
76.如图5所示，电池组5511可以将车辆的急停按钮571的电路、钥匙开关572的电路和滤波器5514串联。通过该方式，可以仅在急停按钮571的电路接通且钥匙开关572的电路接通的情况下，才启动滤波器和电压转换器。
77.在一实施例中，如图5所示，刹车系统中例如可以包括有电磁铁543，该电磁铁543可以与控制模块连接，且与电压转换器5512电连接。例如，控制模块还可以配置有第二输入/输出接口，经由该第二输入/输出接口与电磁铁543连接。例如，中央控制器5551可以提供有第二i/o接口，以向电磁铁发送可编程控制信号，控制电磁铁543与电压转换器5512之间的电连接，从而控制电磁铁通电或断电。例如，该电磁铁543在通电的情况下，例如可以产生磁力并吸住铁磁体，从而使得刹车系统中的刹车线处于拉紧状态，从而控制车辆刹车。该电磁铁543是否通电例如可以由中央控制器5551控制，或者也可以设置通过机械传动能够断开或闭合的开关，通过该开关的断开或闭合，来使得电磁铁543断电或通电。
78.在一实施例中，控制模块还可以配置有第三输入/输出接口，经由该第三输入/输出接口与车辆底盘中的传感器连接，以向传感器提供可编程控制信号。车辆底盘中的传感器例如可以包括距离传感器、温度传感器等，本公开对此不做限定。
79.在一实施例中，电气系统中还包括有散热器。例如可以配置有控制器散热器558(作为第一散热器)。其中，控制器散热器558例如可以设置在控制模块附近，用于为中央控制器5551等进行散热。相应地，电源模块可以配置第一电源接口，用于与该控制器散热器558电连接。该控制器散热器558例如还可以通过输入/输出接口来与中央控制器连接，以在中央控制器的可编程控制信号的控制下运行。例如，车辆底盘的温度较高时，提高控制器散热器558的转速，提高散热效率。
80.在一实施例中，电气系统还可以配置有电机散热器559(作为第二散热器)。其中，电机散热器559例如可以设置在左/右伺服电机(即动力电机)、转向电机和前轮/后轮刹车电机中至少之一的附近，用于为电机等进行散热。相应地，电源模块可以配置第二电源接口，用于与该电机散热器559电连接。该电机散热器559例如还可以通过输入/输出接口来与中央控制器连接，以在中央控制器的可编程控制信号的控制下运行。例如，车辆行驶速度高时，提高电机散热器559的转速，提高散热效率。
81.需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取、收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
82.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。