1.本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种特殊路况的车辆自动避让控制方法、控制系统及车辆。


背景技术：

2.在日常行车过程中，很多时候会遇到车道由窄变宽的情况，例如在遇到红绿灯前，在直行车道侧边多出了转弯车道。又或者在一些车道临时施工被封闭，而车辆在经过这些被封闭的路段之后会出现车道变宽的情况。在这些路况下，通常会有斜向延伸车道线指引车辆进去到增加的车道中。当这些路况下，前方又遇到红绿灯时，在等待红绿灯的车辆较多时，中间车道车辆可能会堵塞其它后方车辆进入到增加的车道中，造成拥堵的情况。目前还没有任何现有技术能有效的解决车道变多时车辆拥堵的情况。


技术实现要素：

3.本发明的第一方面的一个目的是要提供一种特殊路况的车辆自动避让控制方案，解决车辆在车道变多的路况下车辆拥堵的问题。
4.本发明的第一方面的另一个目的是解决车辆对后侧进行避让时的过程复杂，计算量大的问题。
5.本发明的第二方面的一个目的是要提供一种特殊路况的车辆自动避让控制系统。
6.本发明的第二方面的一个目的是要提供一种包含有特殊路况的车辆自动避让控制系统的车辆。
7.特别地，本发明提供一种特殊路况的车辆自动避让控制方法，包括：
8.获取当前车辆周围的车道信息；
9.根据所述车道信息判断所述当前车辆是否处于特殊路况，其中，所述特殊路况包括在所述当前车辆的行驶方向上车道由少变多的路况；
10.在所述当前车辆处于所述特殊路况时，控制开启所述当前车辆的自动避让模式。
11.可选地，根据所述车道信息判断所述当前车辆是否处于特殊路况包括：
12.所述车道信息显示所述当前车辆前方车道数量大于所述当前车辆后方车道数量，则判断所述当前车辆处于所述特殊路况。
13.可选地，控制开启所述当前车辆的自动避让模式后包括：
14.判断所述当前车辆后方是否有目标车辆；
15.在所述当前车辆后方有所述目标车辆时，判断所述目标车辆是否有转向的意图；
16.若所述目标车辆有转向意图则在保证所述当前车辆安全的情况下控制所述当前车辆主动避让所述目标车辆。
17.可选地，判断所述目标车辆是否有转向的意图后还包括：
18.若所述车辆有转向意图则判断所述目标车辆的转向意图是否为向增加的车道方向转向；
19.若是，则控制所述当前车辆主动避让所述目标车辆。
20.可选地，判断所述目标车辆是否有转向的意图包括：
21.判断所述目标车辆是否开启转向灯；或
22.判断所述目标车辆是否起动远近光交替闪烁提示；或
23.判断所述目标车辆是否鸣笛。
24.可选地，若所述车辆有转向意图则在保证所述车辆安全的情况下控制车辆主动避让所述目标车辆的步骤包括：
25.获取所述当前车辆的第一车辆信息和环境信息，同时获取所述目标车辆的第二车辆信息；
26.根据所述第一车辆信息、所述环境信息和所述第二车辆信息判断所述目标车辆是否能够安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置；
27.若所述目标车辆不能安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置，则控制车辆在安全的情况下向远离所述目标车辆的方向运动，以避让所述目标车辆。
28.可选地，根据所述第一车辆信息、所述环境信息和所述第二车辆信息判断所述目标车辆是否能够安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置的步骤包括：
29.根据所述第一车辆信息和所述环境信息计算所述当前车辆与所述路缘的最小距离；
30.根据所述第二车辆信息得到所述目标车辆的宽度；
31.将所述最小距离与所述宽度求差值后与预设差值进行比较；
32.若所述差值大于所述预设差值则判断所述目标车辆能够安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置。
33.可选地，根据所述第一车辆信息、所述环境信息和所述第二车辆信息判断所述目标车辆是否能够安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置后还包括：
34.若所述目标车辆不能安全通过所述当前车辆与路缘之间的位置，则根据所述第一车辆信息、所述环境信息和所述第二车辆信息判断在所述当前车辆在能够完全避让所述目标车辆时是否会与周围其它车辆或障碍物发生碰撞；
35.若会，则不进行避让；
36.若不会，则控制车辆在安全的情况下向远离所述目标车辆的方向进行运动，以避让所述目标车辆。
37.特别地，本发明还提供一种特殊路况的车辆自动避让控制系统，包括控制装置，所述控制装置包括所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现上面所述的特殊路况的车辆自动避让控制方法。
38.特别地，本发明还提供一种车辆，包括上面所述的特殊路况的车辆自动避让控制系统。
39.本方案中，当当前车辆周围的车道信息显示车辆处于车道由少变多的特殊路况时，本实施例的车辆开启自动避让模式。如此，当前车辆可以进行自动避让，避免当前车辆堵塞位于当前车辆后方的目标车辆进入到当前车辆前方增加的车道内，进而降低车辆堵塞的情况。
40.本方案中在当前车辆检测到自车处于特殊路况(即车道由少变多)后才开启自动
避让模式，避免车辆的自动避让模式一直开启导致车辆的数据冗余增多，内耗增加，降低系统的使用时间、计算工作量，增加系统的使用寿命。
41.根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
42.后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
43.图1是根据本发明的一个具体的当前车辆处于特殊路况的示意图；
44.图2是根据本发明的一个具体的特殊路况的车辆自动避让控制方法的示意性流程图；
45.图3是根据本发明的另一个具体的特殊路况的车辆自动避让控制方法的示意性流程图；
46.图4是根据本发明的又一个具体的特殊路况的车辆自动避让控制方法的示意性流程图；
47.图5是根据本发明的一个具体的车辆主动避让目标车辆的步骤的示意性流程图；
48.图6是根据本发明的一个具体的判断目标车辆是否能够安全通过当前车辆与路缘之间的位置的步骤的示意性流程图；
49.图7是根据本发明的另一个具体的判断目标车辆是否能够安全通过当前车辆与路缘之间的位置的步骤的示意性流程图。
具体实施方式
50.图1是根据本发明的一个具体的当前车辆处于特殊路况的示意图。作为本发明一个具体的实施例，本实施例提供一种特殊路况的车辆自动避让控制方法。本实施例中，如图1所示，特殊路况为车道由少变多的路况，例如车辆在红绿灯路口处增加的转向车道，或者一些直线车道处因施工等情况暂时堵塞部分车道，在施工结束的路段处车道由少变多的情况。如图2所示，当前车辆a位于该预设的特殊路况下，此时当前车辆a会阻挡目标车辆b进入到增加的车道c内，容易造成交通堵塞的情况。
51.图2是根据本发明的一个具体的特殊路况的车辆自动避让控制方法的示意性流程图。该特殊路况的车辆自动避让控制方法可以包括：
52.步骤s100，获取当前车辆周围的车道信息；
53.步骤s200，根据车道信息判断当前车辆是否处于特殊路况，其中，特殊路况包括在当前车辆的行驶方向上车道由少变多的路况；
54.步骤s300，在当前车辆处于特殊路况时，控制开启当前车辆的自动避让模式。
55.本实施例中，当当前车辆周围的车道信息显示车辆处于车道由少变多的特殊路况时，本实施例的车辆开启自动避让模式。如此，当前车辆可以进行自动避让，避免当前车辆堵塞位于当前车辆后方的目标车辆进入到当前车辆前方增加的车道c内，进而降低车辆堵塞的情况。
56.此外，本实施例中在当前车辆检测到自车处于特殊路况(即车道由少变多)后才开启自动避让模式，避免车辆的自动避让模式一直开启导致车辆的数据冗余增多，内耗增加，降低系统的使用时间、计算工作量，增加系统的使用寿命。
57.作为本发明一个具体的实施例，本实施例的步骤s200根据车道信息判断当前车辆是否处于特殊路况包括：
58.车道信息显示当前车辆前方车道数量大于当前车辆后方车道数量，则判断当前车辆处于特殊路况。
59.具体地，步骤s200中，车辆上的摄像头等检测装置不断的检测当前车辆前方和后方的各种信息，其中可以通过检测到的当前车辆前方和后方的信息分析和计算出当前车辆前方车道数量和后方车道数量，将前方车道数量和后方车道数量进行比较得到当前车辆是否处于车道由少变多的路况。
60.一般情况下，车道数量可以通过检测到的车道线的数量计算得到。检测当前车辆前方沿着当前车辆行驶的方向上的车道线数量大于当前车辆的后方的车道线时，即可判断出当前车辆处于特殊路况。更为具体地，本实施例中当前车辆处于变道的位置处时可以及时为后面车辆进行避让。
61.图3是根据本发明的另一个具体的特殊路况的车辆自动避让控制方法的示意性流程图。作为本发明一个具体的实施例，如图3所示，本实施例的步骤s300，控制开启当前车辆的自动避让模式后包括：
62.步骤s400，判断当前车辆后方是否有目标车辆；若是，则执行步骤s500，若否，则退出自动避让模式。
63.步骤s500，判断目标车辆是否有转向的意图；若是，则执行步骤s600，若不否，则退出自动避让模式。
64.步骤s600，在保证当前车辆安全的情况下控制当前车辆主动避让目标车辆。
65.本实施例中的当前车辆开启避让模式后，当前车辆会自动检测和判断当前车辆后方是否有目标车辆，有目标车辆才需要判断该车辆是否需要转到至增加的车道中，因此才需要判断目标车辆是否有转向意图。
66.而本实施例中，只有在当前车辆后方有目标车辆，该目标车辆有转向意图时才需要进行主动避让，以避免堵塞目标车辆。
67.图4是根据本发明的又一个具体的特殊路况的车辆自动避让控制方法的示意性流程图。作为本发明一个具体的实施例，如图4所示，本实施例的步骤s500判断目标车辆是否有转向的意图后还可以包括：
68.步骤s700，若车辆有转向意图则判断目标车辆的转向意图是否为向增加的车道方向转向；若是，则执行步骤s600，若否，则退出自动避让模式。
69.由于在实际情况中，当前车辆后方车辆转向等情况的出现并非代表其一定要像增加的车道行驶，可能是有向相反方向变道的意图，在该情况下，当前车辆进行让道的意义不大。因此，本实施例中步骤s700只有在目标车辆的转向意图表明其要像增加的车道行驶时，当前车辆在主动避让时才会有效的避免当前车辆后方堵塞的情况。
70.具体地，本实施例中的步骤s500判断目标车辆是否有转向的意图可以包括：判断目标车辆是否开启转向灯；或判断目标车辆是否起动远近光交替闪烁提示；或判断目标车
辆是否鸣笛。
71.一般情况下，若目标车辆的转向灯的方向与车道一直，可以表明该车辆有向增加的车道行驶的意图。当然，在一些其它情况下，车辆远景达交替闪烁也可以表明目标车辆有转向或其它意图，若当前车辆刚好处于特殊路况时，则可以判断该目标车辆有向增加的车道行驶的意图。而作为其它的情况，目标车辆在鸣笛，且当前车辆处于特殊路况时，也可以间接的说明该目标车辆有向增加的车道转向的意图。
72.当然，在车辆有转向意图的情况下，开启车辆自动避让模式可以是手动的也可以是自动的。
73.图5是根据本发明的另一个具体的车辆主动避让目标车辆的步骤的示意性流程图。作为本发明一个具体的实施例，本实施例的步骤s600若车辆有转向意图则在保证车辆安全的情况下控制车辆主动避让目标车辆的步骤可以包括：
74.步骤s601，获取当前车辆的第一车辆信息和环境信息，同时获取目标车辆的第二车辆信息；
75.步骤s602，根据第一车辆信息、环境信息和第二车辆信息判断目标车辆是否能够安全通过当前车辆与路缘之间的位置。若是，则退出自动避让模式，若否，则执行步骤s603。
76.步骤s603，控制车辆在安全的情况下向远离目标车辆的方向运动，以避让目标车辆。
77.本实施例中，在主动避让目标车辆之前还会对当前车辆与路远之间的位置关系进行提前计算，此时车辆与路缘之间的距离足够大，则可以不进行避让，后方的目标车辆可以自行通过当前车辆与路缘之间的位置。而当当前车辆与路缘之间的最小距离下面是显示比目标车辆的宽度小，则此时目标车辆无法通过当前车辆与路缘之间，需要当前车辆向远离路缘的方向进行避让，以使得目标车辆能够通过当前车辆与路缘之间的位置，从而进入到增加的车道中，进而避免目标车辆被堵塞在当前车辆后方引起交通堵塞。
78.图6是根据本发明的一个具体的判断目标车辆是否能够安全通过当前车辆与路缘之间的位置的步骤的示意性流程图。作为本发明一个具体的实施例，如图6所示，本实施例的步骤s602根据第一车辆信息、环境信息和第二车辆信息判断目标车辆是否能够安全通过当前车辆与路缘之间的位置的步骤可以包括：
79.步骤s6021，根据第一车辆信息和环境信息计算当前车辆与路缘的最小距离。
80.步骤s6022，根据第二车辆信息得到目标车辆的宽度。
81.步骤s6023，将最小距离与宽度求差值后与预设差值进行比较判断差值是否大于预设差值。
82.步骤s6024，若差值大于预设差值则判断目标车辆能够安全通过当前车辆与路缘之间的位置。
83.步骤s6025，若差值不大于预设差值则判断目标车辆不能够安全通过当前车辆与路缘之间的位置。
84.本实施例中，当前车辆与路缘之间的最小距离可以将当前车辆的侧边点位置与路缘的位置的距离进行计算，得到的距离数值中的最小距离即可为当前车辆与路缘的最小距离。该最小距离可以与目标车辆的宽度进行比较得到目标车辆是否可以通过当前车辆与路缘之间。只有目标车辆无法通过是才需要当前车辆进行避让。如此也可以减少当前车辆控
制的过程，减少当前车辆因避让目标车辆而具有与其它车辆发生碰撞的风险。
85.本实施例将最小距离与目标车辆的宽度求差值与预设差值进行比较目的是使得车辆的宽度在刚好与最小距离一样时为了安全起见，目标车辆还是无法通过当前车辆与路缘之间的位置。此时车辆若强行通过，很容易造成当前车辆与目标车辆之间发生碰撞。具体地，本实施例中预设差值至少在两个后视镜的宽度叠加的距离，以提高目标车辆在通过当前车辆与路缘之间的位置的安全性。
86.图7是根据本发明的另一个具体的判断目标车辆是否能够安全通过当前车辆与路缘之间的位置的步骤的示意性流程图。作为本发明一个具体的实施例，如图7所示，本实施例的步骤s602根据第一车辆信息、环境信息和第二车辆信息判断目标车辆是否能够安全通过当前车辆与路缘之间的位置后还可以包括：
87.步骤s604，若目标车辆不能安全通过当前车辆与路缘之间的位置，则根据第一车辆信息、环境信息和第二车辆信息判断在当前车辆在能够完全避让目标车辆时是否会与周围其它车辆或障碍物发生碰撞；若是，则退出自动避让模式，若否，则执行步骤s603。
88.本实施例中步骤s604在目标车辆无法安全通过当前车辆与路缘之间的位置时，还可以通过提前计算当前车辆在避让目标车辆后是否会与邻车发生碰撞。换句话说，当当前车辆对目标车辆进行了避让后，目标车辆仍然无法通过当前车辆与路缘之间的位置，那么当前车辆也就没有避让的必要。本实施例能够让整个车辆避让后方车辆的过程更智能，保证了车辆的避让的安全性，同时也保证了当前车辆在避让目标车辆的有效性。
89.作为本发明一个具体的实施例，本实施例还提供一种特殊路况的车辆自动避让控制系统，该控制系统可以包括控制装置，控制装置包括控制装置包括存储器和处理器，存储器内存储有控制程序，控制程序被处理器执行时用于实现上面的特殊路况的车辆自动避让控制方法。处理器可以是一个中央处理单元(central processing unit，简称cpu)，或者为数字处理单元等等。处理器通过通信接口收发数据。存储器用于存储处理器执行的程序。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何介质，也可以是多个存储器的组合。上述计算程序可以从计算机可读存储介质下载到相应计算/处理设备或者经由网络(例如因特网、局域网、广域网和/或无线网络)下载到计算机或外部存储设备。
90.作为本发明一个具体的实施例，本实施例还提供一种车辆，该车辆可以包括上面所述的特殊路况的车辆自动避让控制系统。
91.至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。