列车自动驾驶系统ato测速方法及系统
技术领域
1.本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车自动驾驶系统ato测速方法及系统。
背景技术：
2.随着城市轨道交通和信息技术的快速发展，基于通信的列车控制系统在城市轨道交通信号系统中得到了广泛的应用，列车自动驾驶系统(automatic train operation，ato)作为列车控制系统中重要的组成部分，能够降低司机的劳动强度，提高列车运行的舒适性，减少列车的运行能耗，其中，ato系统基于目标速度曲线在安全限速下运行并在站台精确停车，因此，列车测速的准确性对ato系统尤为重要。
3.一方面，相关技术采用ato独立测速，主要通过采集速度传感器的脉冲信号的数量进行测速，精度较低，导致ato控制列车效率降低；另一方面，为了提高ato系统的可靠性，相关技术采用多设备冗余的方案进行测速，其中，速度传感器、雷达传感器以及加速度计等设备造成系统结构的复杂，处理逻辑繁琐，且成本过高；另外，相关技术采用列车自动保护系统(automatic train protection，atp)测速，由于atp系统安全等级高，同步逻辑和结构较为复杂。
4.因此，相关技术中测速方式的精度较低，导致ato控制列车效率降低，且设备冗余导致系统结构复杂，处理逻辑繁琐，以及成本过高的问题亟待解决。
技术实现要素：
5.本发明提供一种列车自动驾驶系统ato测速方法及系统，用以解决相关技术中测速方式的精度较低，导致ato控制列车效率降低，且设备冗余导致系统结构复杂，处理逻辑繁琐，以及成本过高的问题。
6.第一方面，本发明提供一种列车自动驾驶系统ato测速方法，包括：
7.基于定时器接收到的至少一个脉冲信号，分别采集当前周期内第一脉冲信号的数量与所述当前周期内相邻脉冲信号的时间间隔，并获取已记录的上一周期内第二脉冲信号的数量；
8.基于所述第一脉冲信号的数量、所述第二脉冲信号的数量和所述相邻脉冲信号的时间间隔，计算所述当前周期内列车的速度；
9.记录所述当前周期内所述第一脉冲信号的数量。
10.可选地，所述基于所述第一脉冲信号的数量、所述第二脉冲信号的数量和所相邻脉冲信号的时间间隔，计算所述当前周期内列车的速度，具体包括：
11.在所述第一脉冲信号的数量大于零的情况下，基于所述第一脉冲信号的数量计算所述当前周期内列车的速度；
12.或者，
13.在所述第一脉冲信号的数量与所述第二脉冲信号的数量均为零的情况下，确认所
述当前周期内所述列车的速度为零。
14.可选地，所述基于所述第一脉冲信号的数量计算所述当前周期内列车的速度，具体包括：
15.基于所述第一脉冲信号的数量利用公式(1)计算所述当前周期内列车的速度：
16.v＝(cnt*s0)/t
ꢀꢀꢀ
(1)
17.其中，v表示所述列车的速度，cnt表示第一脉冲信号的数量，s0表示相邻脉冲信号的间距，t表示当前周期。
18.可选地，所述基于所述第一脉冲信号的数量计算所述当前周期内列车的速度，之后还包括：
19.若所述列车的速度小于预设阈值，则基于所述相邻脉冲信号的时间间隔重新计算所述当前周期内列车的速度。
20.可选地，所述基于所述相邻脉冲信号的时间间隔重新计算所述当前周期内列车的速度，具体包括：
21.基于所述相邻脉冲信号的时间间隔利用公式(2)重新计算所述当前周期内列车的速度：
22.v＝s0/δt
ꢀꢀꢀ
(2)
23.其中，v表示所述列车的速度，s0表示相邻脉冲信号的间距，δt表示相邻脉冲信号的时间间隔。
24.可选地，所述获取已记录的上一周期内第二脉冲信号的数量之后，所述方法还包括：
25.在所述第一脉冲信号的数量为零，且所述第二脉冲信号的数量大于零的情况下，记录所述当前周期内所述第一脉冲信号的数量。
26.第二方面，本发明提供一种列车自动驾驶系统ato主控装置，包括：
27.获取单元，用于基于定时器接收到的至少一个脉冲信号，分别采集当前周期内第一脉冲信号的数量与所述当前周期内相邻脉冲信号的时间间隔，并获取已记录的上一周期内第二脉冲信号的数量；
28.计算单元，用于基于所述第一脉冲信号的数量、所述第二脉冲信号的数量和所相邻脉冲信号的时间间隔，计算所述当前周期内列车的速度；
29.第一记录单元，用于记录所述当前周期内所述第一脉冲信号的数量。
30.第三方面，本发明提供一种列车自动驾驶系统ato测速系统，包括如第二方面所述的列车自动驾驶系统ato主控装置、速度传感器和第一传输通道，其中，
31.所述速度传感器用于采集列车车轮的至少一个脉冲信号，并向所述列车自动驾驶系统ato主控装置发送所述至少一个脉冲信号；
32.其中，所述列车自动驾驶系统ato主控装置和所述速度传感器通过所述第一传输通道进行通信；
33.其中，所述第一传输通道包括电磁兼容防护电路、滤波电路以及所述速度传感器与所述列车自动驾驶系统ato主控装置之间的传输线路。
34.第四方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述列车自
动驾驶系统ato测速方法的步骤。
35.第五方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述列车自动驾驶系统ato测速方法的步骤。
36.本发明提供的列车自动驾驶系统ato测速方法和系统，通过采集当前周期内第一脉冲信号的数量与当前周期内相邻脉冲信号的时间间隔，并获取已记录的上一周期内第二脉冲信号的数量，基于第一脉冲信号的数量、第二脉冲信号的数量和相邻脉冲信号的时间间隔，计算当前周期内列车的速度，记录当前周期内第一脉冲信号的数量，实现对列车速度的测量，测速精度较高，保证ato系统能够根据目标速度曲线控制列车安全高效的运行。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1是本发明提供的列车自动驾驶系统ato测速方法的流程示意图之一；
39.图2是本发明提供的列车自动驾驶系统ato测速方法的流程示意图之二；
40.图3是本发明提供的列车自动驾驶系统ato主控装置的结构示意图；
41.图4是本发明提供的列车自动驾驶系统ato测速系统的结构示意图；
42.图5为本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
43.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.为了解决相关技术中测速方式的精度较低，导致ato控制列车效率降低，且设备冗余导致系统结构复杂，处理逻辑繁琐，以及成本过高的问题，本发明实施例提供一种列车自动驾驶系统ato测速方法，图1是本发明实施例提供的列车自动驾驶系统ato测速方法的流程示意图之一。如图1所示，该方法包括以下步骤：
45.步骤100、基于定时器接收到的至少一个脉冲信号，分别采集当前周期内第一脉冲信号的数量与所述当前周期内相邻脉冲信号的时间间隔，并获取已记录的上一周期内第二脉冲信号的数量。
46.需要说明的是，为了解决相关技术中测速方式的精度较低，导致ato控制列车效率降低，且设备冗余导致系统结构复杂，处理逻辑繁琐，以及成本过高的问题，本发明实施例提供一种列车自动驾驶系统ato测速系统，包括速度传感器和具有定时器功能的ato主控装置。
47.其中，速度传感器用于采集车轮的至少一个脉冲信号，并将至少一个脉冲信号发送至ato主控装置，ato主控装置基于周期性任务机制进行测速运算。
48.周期性任务机制为ato周期性的计算列车的速度。
49.需要说明的是，周期的取值与周期性任务机制要求有关，例如，为了保证周期内各个相邻脉冲信号的时间间隔的差异可以忽略不计，周期可以为80ms。
50.第一脉冲信号的数量为ato主控装置在当前周期内采集到的脉冲信号的数量。
51.第二脉冲信号的数量为ato主控装置在上一周期内采集到的脉冲信号的数量。
52.一种实施方式中，速度传感器采集车轮的至少一个脉冲信号，并将至少一个脉冲信号发送至ato主控装置，ato主控装置内的定时器利用输入捕获功能对至少一个脉冲信号进行捕获，进而采集当前周期内第一脉冲信号的数量与当前周期内相邻脉冲信号的时间间隔，并获取ato主控装置内已记录的上一周期内第二脉冲信号的数量。
53.步骤101、基于所述第一脉冲信号的数量、所述第二脉冲信号的数量和所述相邻脉冲信号的时间间隔，计算所述当前周期内列车的速度。
54.需要说明的是，一方面，相关技术中基于当前周期内第一脉冲信号的数量计算当前周期内列车的速度，存在列车低速运行的情况下测速精度较低，与列车的实际速度误差较大的缺陷；另一方面，相关技术中基于当前周期内相邻脉冲信号的时间间隔计算当前周期内列车的速度，存在列车高速运行的情况下测速精度过高，造成列车的牵引和制动动作频繁的缺陷，因此，本发明实施例中采用上述两种方式相结合计算当前周期内列车的速度。
55.需要说明的是，本发明实施例引入上一周期内第二脉冲信号的数量，目的是通过相邻周期的脉冲信号的数量判断当前周期内列车的运行情况，进而保证计算列车的速度的精确性。
56.需要说明的是，在周期的取值较小的情况下，能够有效提高测速精度，此时，当前周期内列车的速度为列车的瞬时速度。
57.一种实施方式中，ato主控装置基于当前周期内第一脉冲信号的数量、上一周期内第二脉冲信号的数量和当前周期内相邻脉冲信号的时间间隔，计算当前周期内列车的速度。
58.步骤102、记录所述当前周期内所述第一脉冲信号的数量。
59.需要说明的是，在计算当前周期内列车的速度之后，需要记录当前周期内第一脉冲信号的数量，用于计算下一周期内列车的速度。
60.一种实施方式中，ato主控装置记录当前周期内第一脉冲信号的数量，并用于计算下一周期内列车的速度。
61.本发明实施例提供的列车自动驾驶系统ato测速方法，通过采集当前周期内第一脉冲信号的数量与当前周期内相邻脉冲信号的时间间隔，并获取已记录的上一周期内第二脉冲信号的数量，基于第一脉冲信号的数量、第二脉冲信号的数量和相邻脉冲信号的时间间隔，计算当前周期内列车的速度，记录当前周期内第一脉冲信号的数量，实现对列车速度的测量，测速精度较高，保证ato系统能够根据目标速度曲线控制列车安全高效的运行。
62.基于上述实施例的内容，所述基于所述第一脉冲信号的数量、所述第二脉冲信号的数量和所相邻脉冲信号的时间间隔，计算所述当前周期内列车的速度，具体包括：
63.在所述第一脉冲信号的数量大于零的情况下，基于所述第一脉冲信号的数量计算所述当前周期内列车的速度；
64.或者，
65.在所述第一脉冲信号的数量与所述第二脉冲信号的数量均为零的情况下，确认所述当前周期内所述列车的速度为零。
66.需要说明的是，在第一脉冲信号的数量大于零的情况下，列车的运行状态正常，可以基于第一脉冲信号的数量计算当前周期内列车的速度。
67.另外，在当前周期内第一脉冲信号的数量为零的情况下，基于上一周期内第二脉冲信号的数量判断列车的运行状态，在当前周期内第一脉冲信号的数量和上一周期内第二脉冲信号的数量均为零的情况下，确认列车处于静止状态，则确认当前周期内列车的速度为零。
68.可选地，所述基于所述第一脉冲信号的数量计算所述当前周期内列车的速度，具体包括：
69.基于所述第一脉冲信号的数量利用公式(1)计算所述当前周期内列车的速度：
70.v＝(cnt*s0)/t
ꢀꢀꢀ
(1)
71.其中，v表示所述列车的速度，cnt表示第一脉冲信号的数量，s0表示相邻脉冲信号的间距，t表示当前周期。
72.需要说明的是，相邻脉冲信号的间距为预设阈值，其取值与车轮轮径以及车轮齿数(脉冲点数)相关。
73.需要说明的是，利用公式(1)计算的列车的速度大于预设阈值，表明列车处于高速运行状态。
74.一种实施方式中，计算得到的列车的速度大于预设阈值的情况下，确认当前周期内列车的速度为利用公式(1)计算得到的列车的速度，例如，预设阈值的取值为150cm/s。
75.一种实施方式中，在第一脉冲信号的数量大于零的情况下，基于第一脉冲信号的数量利用公式(1)计算当前周期内列车的速度，在计算得到的列车速度大于预设阈值的情况下，确认当前周期内列车的速度为利用公式(1)计算得到的列车的速度。
76.或者，在第一脉冲信号的数量与第二脉冲信号的数量均为零的情况下，表明列车处于静止状态，确认当前周期内列车的速度为零。
77.本发明实施例提供的列车自动驾驶系统ato测速方法，在第一脉冲信号的数量大于零的情况下，基于第一脉冲信号的数量利用公式(1)计算当前周期内列车的速度，或者，在第一脉冲信号的数量与第二脉冲信号的数量均为零的情况下，确认当前周期内列车的速度为零，实现对列车速度的测量，测速精度较高，保证ato系统能够根据目标速度曲线控制列车安全高效的运行。
78.基于上述实施例的内容，所述基于所述第一脉冲信号的数量计算所述当前周期内列车的速度，之后还包括：
79.若所述列车的速度小于预设阈值，则基于所述相邻脉冲信号的时间间隔重新计算所述当前周期内列车的速度。
80.需要说明的是，若利用公式(1)计算得到的列车的速度小于预设阈值，表明列车处于低速运行状态，则采用公式(1)计算得到的列车的速度的精度较低，需要采用新的计算方式来重新计算当前周期内列车的速度。
81.可选地，所述基于所述相邻脉冲信号的时间间隔重新计算所述当前周期内列车的速度，具体包括：
82.基于所述相邻脉冲信号的时间间隔利用公式(2)重新计算所述当前周期内列车的速度：
83.v＝s0/δt
ꢀꢀꢀ
(2)
84.其中，v表示所述列车的速度，s0表示相邻脉冲信号的间距，δt表示相邻脉冲信号的时间间隔。
85.一种实施方式中，在利用公式(1)计算得到的列车的速度小于预设阈值的情况下，基于相邻脉冲信号的时间间隔利用公式(2)重新计算当前周期内列车的速度。
86.本发明实施例提供的列车自动驾驶系统ato测速方法，在利用公式(1)计算得到的列车的速度小于预设阈值的情况下，基于相邻脉冲信号的时间间隔利用公式(2)重新计算当前周期内列车的速度，实现在列车低速运行的情况下对列车速度的测量，提高测速精度，保证ato系统能够根据目标速度曲线控制列车安全高效的运行。
87.基于上述实施例的内容，所述获取已记录的上一周期内第二脉冲信号的数量之后，所述方法还包括：
88.在所述第一脉冲信号的数量为零，且所述第二脉冲信号的数量大于零的情况下，记录所述当前周期内所述第一脉冲信号的数量，用于下一周期内列车的速度的计算。
89.需要说明的是，在第一脉冲信号的数量为零的情况下，需要通过第二脉冲信号的数量判断列车的运行状态，因此，在第一脉冲信号的数量为零，且第二脉冲信号的数量大于零的情况下，判断列车处于减速运行状态，此时，无法计算列车的速度。
90.一种实施例中，在第一脉冲信号的数量为零，且第二脉冲信号的数量大于零的情况下，ato主控装置记录当前周期内第一脉冲信号的数量。
91.本发明实施例提供的列车自动驾驶系统ato测速方法，在第一脉冲信号的数量为零，且第二脉冲信号的数量大于零的情况下，ato主控装置记录当前周期内第一脉冲信号的数量，用于计算下一周期内列车的速度，实现对列车速度的测量，测速精度较高，保证ato系统能够根据目标速度曲线控制列车安全高效的运行。
92.结合图2具体说明列车自动驾驶系统ato测速方法的流程。图2是本发明实施例提供的列车自动驾驶系统ato测速方法的流程示意图之二。如图2所示，该方法包括以下步骤：
93.步骤200、获取当前周期t内第一脉冲信号的数量cnt及相邻脉冲信号的时间间隔δt；
94.步骤201、获取已记录的上一周期内第二脉冲信号的数量lastcnt；
95.步骤202、判断cnt是否大于0，若是，执行步骤203，若否，执行步骤204；
96.步骤203、利用公式v＝(cnt*s0)/t计算当前周期内列车的速度，其中，v表示列车的速度，s0表示相邻脉冲信号的间距；
97.步骤204、在cnt为0的情况下，判断lastcnt是否为0，若是，执行步骤207，若否，执行步骤209；
98.步骤205、判断计算得到的列车的速度是否大于150cm/s，若是，执行步骤208，若否，执行步骤206；
99.步骤206、利用公式v＝s0/δt计算当前周期内列车的速度；
100.步骤207、确认当前周期内列车的速度为0；
101.步骤208、输出当前周期内列车的速度值；
102.步骤209、记录当前周期内第一脉冲信号的数量，表示为lastcnt＝cnt；
103.步骤210、将cnt变量初始化为零。
104.下面对本发明提供的列车自动驾驶系统ato主控装置进行描述，下文描述的列车自动驾驶系统ato主控装置与上文描述的列车自动驾驶系统ato测速方法可相互对应参照。
105.图3是本发明实施例提供的列车自动驾驶系统ato主控装置的结构示意图。如图3所示，该列车自动驾驶系统ato主控装置包括：获取单元300、计算单元310和第一记录单元320，其中，
106.获取单元300，用于基于定时器接收到的至少一个脉冲信号，分别采集当前周期内第一脉冲信号的数量与所述当前周期内相邻脉冲信号的时间间隔，并获取已记录的上一周期内第二脉冲信号的数量；
107.计算单元310，用于基于所述第一脉冲信号的数量、所述第二脉冲信号的数量和所相邻脉冲信号的时间间隔，计算所述当前周期内列车的速度；
108.第一记录单元320，用于记录所述当前周期内所述第一脉冲信号的数量。
109.本发明实施例提供的列车自动驾驶系统ato主控装置，通过采集当前周期内第一脉冲信号的数量与当前周期内相邻脉冲信号的时间间隔，并获取已记录的上一周期内第二脉冲信号的数量，基于第一脉冲信号的数量、第二脉冲信号的数量和相邻脉冲信号的时间间隔，计算当前周期内列车的速度，记录当前周期内第一脉冲信号的数量，实现对列车速度的测量，测速精度较高，保证ato系统能够根据目标速度曲线控制列车安全高效的运行。
110.可选地，计算单元310，还用于：
111.在所述第一脉冲信号的数量大于零的情况下，基于所述第一脉冲信号的数量计算所述当前周期内列车的速度；
112.或者，
113.在所述第一脉冲信号的数量与所述第二脉冲信号的数量均为零的情况下，确认所述当前周期内所述列车的速度为零。
114.可选地，所述基于所述第一脉冲信号的数量计算所述当前周期内列车的速度，具体包括：
115.基于所述第一脉冲信号的数量利用公式(1)计算所述当前周期内列车的速度：
116.v＝(cnt*s0)/t
ꢀꢀꢀ
(1)
117.其中，v表示所述列车的速度，cnt表示第一脉冲信号的数量，s0表示相邻脉冲信号的间距，t表示当前周期。
118.可选地，所述基于所述第一脉冲信号的数量计算所述当前周期内列车的速度，之后还包括：
119.若所述列车的速度小于预设阈值，则基于所述相邻脉冲信号的时间间隔重新计算所述当前周期内列车的速度。
120.可选地，所述基于所述相邻脉冲信号的时间间隔重新计算所述当前周期内列车的速度，具体包括：
121.基于所述相邻脉冲信号的时间间隔利用公式(2)重新计算所述当前周期内列车的速度：
122.v＝s0/δt
ꢀꢀꢀ
(2)
123.其中，v表示所述列车的速度，s0表示相邻脉冲信号的间距，δt表示相邻脉冲信号的时间间隔。
124.可选地，所述列车自动驾驶系统ato主控装置，还包括：
125.第二记录单元，用于在所述第一脉冲信号的数量为零，且所述第二脉冲信号的数量大于零的情况下，记录所述当前周期内所述第一脉冲信号的数量。
126.本发明提供的列车自动驾驶系统ato主控装置能够实现图1至图2的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
127.本发明实施例还提供一种列车自动驾驶系统ato测速系统，图4是本发明提供的列车自动驾驶系统ato测速系统的结构示意图。如图4所示，该系统包括如前述实施例所述的列车自动驾驶系统ato主控装置400、速度传感器410与第一传输通道420，其中，
128.所述速度传感器410用于采集列车车轮的至少一个脉冲信号，并向所述列车自动驾驶系统ato主控装置发送所述至少一个脉冲信号；
129.其中，所述列车自动驾驶系统ato主控装置400和所述速度传感器410通过所述第一传输通道420进行通信；
130.其中，所述第一传输通道420包括电磁兼容防护电路、滤波电路以及所述速度传感器410与所述列车自动驾驶系统ato主控装置400之间的传输线路。
131.需要说明的是，为了解决相关技术中测速方式的精度较低，导致ato控制列车效率降低，且设备冗余导致系统结构复杂，处理逻辑繁琐，以及成本过高的问题，本发明实施例提供一种列车自动驾驶系统ato测速系统，包括速度传感器和具有定时器功能的列车自动驾驶系统ato主控装置。
132.列车自动驾驶系统ato主控装置与前述实施例中的列车自动驾驶系统ato主控装置的内容一致，在此不再赘述。
133.需要说明的是，电磁兼容防护电路和滤波电路可以通过现有技术实现，主要用于防止脉冲信号受到干扰，保证所有脉冲信号能够准确的发送至列车自动驾驶系统ato主控装置。
134.本发明实施例提供的列车自动驾驶系统ato测速系统，通过速度传感器采集列车车轮的至少一个脉冲信号，并向所述列车自动驾驶系统ato主控装置发送所述至少一个脉冲信号，通过列车自动驾驶系统ato主控装置采集当前周期内第一脉冲信号的数量与当前周期内相邻脉冲信号的时间间隔，并获取已记录的上一周期内第二脉冲信号的数量，基于第一脉冲信号的数量、第二脉冲信号的数量和相邻脉冲信号的时间间隔，计算当前周期内列车的速度，记录当前周期内第一脉冲信号的数量，实现对列车速度的测量，结构简单，测速精度较高，保证ato系统能够根据目标速度曲线控制列车安全高效的运行。
135.图5为本发明提供的电子设备的结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(communications interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行列车自动驾驶系统ato测速方法，该方法包括：
136.基于定时器接收到的至少一个脉冲信号，分别采集当前周期内第一脉冲信号的数量与所述当前周期内相邻脉冲信号的时间间隔，并获取已记录的上一周期内第二脉冲信号
的数量；
137.基于所述第一脉冲信号的数量、所述第二脉冲信号的数量和所述相邻脉冲信号的时间间隔，计算所述当前周期内列车的速度；
138.记录所述当前周期内所述第一脉冲信号的数量。
139.此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
140.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的列车自动驾驶系统ato测速方法，该方法包括：
141.基于定时器接收到的至少一个脉冲信号，分别采集当前周期内第一脉冲信号的数量与所述当前周期内相邻脉冲信号的时间间隔，并获取已记录的上一周期内第二脉冲信号的数量；
142.基于所述第一脉冲信号的数量、所述第二脉冲信号的数量和所述相邻脉冲信号的时间间隔，计算所述当前周期内列车的速度；
143.记录所述当前周期内所述第一脉冲信号的数量。
144.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的列车自动驾驶系统ato测速方法，该方法包括：
145.基于定时器接收到的至少一个脉冲信号，分别采集当前周期内第一脉冲信号的数量与所述当前周期内相邻脉冲信号的时间间隔，并获取已记录的上一周期内第二脉冲信号的数量；
146.基于所述第一脉冲信号的数量、所述第二脉冲信号的数量和所述相邻脉冲信号的时间间隔，计算所述当前周期内列车的速度；
147.记录所述当前周期内所述第一脉冲信号的数量。
148.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
149.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该
计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
150.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。