1.本发明涉及轨道车辆技术领域，尤其涉及一种轨道车辆连挂方法、系统及连挂制动点计算方法。


背景技术：

2.在轨道车辆的调车作业中，在连挂阶段要求车辆以不超过3km/h(千米每小时)的速度撞向待挂车辆的车钩，实现连挂控速的条件是在达到最终3km/h的连挂速度时，要实现制动的缓解，才能保证速度不继续下降，然而由于调车作业的特殊性，车辆编组情况种类大多变动较大，在车辆制动缓解阶段的时间、平均加速度呈动态变化，无法获得准确的连挂缓解初速度和制动开始的位置，因此，亟需一种轨道车辆连挂方法来解决这一技术问题。


技术实现要素：

3.本发明提供一种轨道车辆连挂方法、系统及连挂制动点计算方法，用以解决现有技术的轨道车辆在连挂过程中无法获得准确的连挂缓解初速度和制动开始位置的技术问题，实现精准的连挂缓解初速度和制动开始点位，保证连挂过程的安全性。
4.本发明提供一种轨道车辆连挂方法，包括非连挂阶段和连挂阶段，所述连挂阶段根据所述非连挂阶段的非连挂缓解时间和非连挂缓解平均加速度，再结合车辆连挂所需的连挂缓解末速度得出车辆运行的连挂缓解路程和连挂缓解初速度，根据所述连挂缓解初速度和车辆制动前的运行速度再结合车辆牵引规范得出车辆的连挂制动路程，利用所述连挂制动路程和连挂缓解路程得出连挂制动点，车辆运行至所述连挂制动点输出制动，并且在车辆速度降至所述连挂缓解初速度时开始制动缓解，车辆速度经过制动缓解至所述连挂缓解末速度后进行车辆连挂。
5.根据本发明提供一种的轨道车辆连挂方法，所述非连挂阶段包括车辆以第一减压量开始制动，当速度降低到第一速度时车辆开始制动缓解，直至车辆达到惰行状态以第二速度行驶，记录第一速度、第二速度和非连挂缓解时间并计算出非连挂阶段的非连挂缓解平均加速度。
6.根据本发明提供的一种轨道车辆连挂方法，所述非连挂阶段还包括车辆以所述第二速度行驶第一时间t1以使车辆管压力充风大于等于第一气压设定值，并在车辆管压力充风大于等于第一气压设定值的状态下继续行驶第二时间t2，记录第一时间t1和第二时间t2，此时视为非连挂阶段的制动缓解完成。
7.根据本发明提供的一种轨道车辆连挂方法，所述连挂阶段包括当车辆的安全包络到达连挂制动点时，车辆以第二减压量输出制动同时降低转速，当车辆速度降低至所述连挂缓解初速度时车辆卸载牵引并且开始制动缓解，直至车辆速度达到所述连挂缓解末速度，在连挂制动缓解过程中实时计算加速度，若加速度大于加速度设定值，则利用间歇性升降转速法进行调速。
8.根据本发明提供的一种轨道车辆连挂方法，所述连挂阶段还包括以连挂缓解末速
度行驶第三时间t3直至车辆管压力充风大于等于第二气压设定值，并在车辆管压力充风大于等于第二气压设定值的状态下继续行驶第四时间t4，此时视为连挂阶段的制动缓解完成。
9.根据本发明提供的一种轨道车辆连挂方法，所述连挂阶段还包括在制动缓解完成后的保速行驶过程、降转速行驶过程和安全连挂过程。
10.根据本发明提供的一种轨道车辆连挂方法，所述间歇性升降转速法包括：
11.车辆转速提升时，每次提升50转的转速，待车辆检测到速度已提升完成，再提升50转的转速，以此进行调速。
12.本发明还提供一种轨道车辆的连挂制动点计算方法，包括非连挂阶段和连挂阶段，在所述非连挂阶段记录非连挂缓解初速度、非连挂缓解末速度和非连挂缓解时间以得出非连挂缓解平均加速度，将所述非连挂缓解平均加速度和非连挂缓解时间应用至连挂阶段的制动缓解过程进行运算，结合车辆连挂所需的连挂缓解末速度计算得出车辆运行的连挂缓解路程和连挂缓解初速度，根据所述连挂缓解初速度和车辆制动前的运行速度再结合车辆牵引规范运算得出车辆的连挂制动路程，以连挂制动路程和连挂缓解路程来计算出车辆的连挂制动点。
13.根据本发明提供的一种轨道车辆的连挂制动点计算方法，所述非连挂阶段包括车辆以第一减压量开始制动，当速度降低到第一速度时车辆开始制动缓解，直至车辆达到惰行状态以第二速度行驶，记录第一速度、第二速度和非连挂缓解时间并计算出非连挂阶段的非连挂缓解平均加速度，在车辆达到惰行状态后继续以第二速度行驶第一时间t1以使车辆管压力充风大于等于第一气压设定值，并在车辆管压力充风大于等于第一气压设定值的状态下继续行驶第二时间t2，记录第一时间t1和第二时间t2，此时视为非连挂阶段的制动缓解完成，其中，所述第一速度为非连挂缓解初速度，所述第二速度为非连挂缓解末速度；
14.连挂阶段包括当车辆的安全包络到达连挂制动点时，车辆以第二减压量输出制动同时降低转速，当车辆速度降低至所述连挂缓解初速度时车辆卸载牵引并且开始制动缓解，直至车辆速度达到所述连挂缓解末速度，车辆继续以连挂缓解末速度行驶第三时间t3直至车辆管压力充风大于等于第二气压设定值，并在该状态下继续行驶第四时间t4，此时视为连挂阶段的制动缓解完成；
15.其中，所述第二减压量等于所述第一减压量，所述第三时间t3等于所述第一时间t1，所述第四时间t4等于所述第二时间t2，根据车辆的连挂缓解末速度结合第三时间t3和第四时间t4计算得出第三时间t3和第四时间t4内车辆的行驶路程，以连挂制动路程、连挂缓解路程以及第三时间t3和第四时间t4内车辆的行驶路程来计算出车辆的连挂制动点。
16.根据本发明提供的一种轨道车辆的连挂制动点计算方法，所述连挂阶段车辆行驶的路程还包括在制动缓解完成后的保速行驶路程、降转速行驶路程和安全连挂路程，以连连挂制动路程、连挂缓解路程、第三时间t3和第四时间t4内车辆的行驶路程、保速行驶路程、降转速行驶路程和安全连挂路程来计算出车辆的连挂制动点。
17.本发明还提供一种轨道车辆连挂系统，包括：
18.学习模块，用于在车辆的非连挂阶段学习得出非连挂缓解时间和非连挂缓解平均加速度；
19.计算模块，与所述学习模块信号连接，用于根据非连挂缓解时间和非连挂缓解平
均加速度，结合车辆连挂所需的连挂缓解末速度计算得出车辆运行的连挂缓解路程和连挂缓解初速度，根据所述连挂缓解初速度和车辆制动前的运行速度再结合车辆牵引规范计算得出车辆的连挂制动路程，并利用所述连挂制动路程和连挂缓解路程计算得出连挂制动点；
20.制动模块，与所述计算模块信号连接，用于在车辆运行至所述连挂制动点时输出制动；以及
21.制动缓解模块，与所述计算模块信号连接，用于在车辆速度降至所述连挂缓解初速度时开始制动缓解。
22.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项轨道车辆连挂方法的步骤，和/或，实现上述任一项轨道车辆的连挂制动点计算方法的步骤。
23.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项轨道车辆连挂方法的步骤，和/或，实现上述任一项轨道车辆的连挂制动点计算方法的步骤。
24.本发明还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在电子设备上运行时实现上述任一项轨道车辆连挂方法的步骤，和/或，实现上述任一项轨道车辆的连挂制动点计算方法的步骤。
25.本发明实施例提供的轨道车辆连挂方法、系统及连挂制动点计算方法，通过非连挂阶段的制动和制动缓解过程来学习制动缓解过程的相关参数，在连挂阶段使用学习到的参数再配合车辆牵引规范，从而得出车辆的连挂制动点，车辆从该位置开始进行制动，制动到使车辆速度降低至连挂缓解初速度时开始制动缓解，制动缓解到连挂缓解末速度后进行连挂，可以实现车辆连挂过程的精准控速，并且可以很好的把控制动时机，同时能确保车辆运营的安全性。
附图说明
26.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1是本发明提供的轨道车辆连挂方法的流程示意图；
28.图2是本发明提供的轨道车辆连挂方法的中非连挂阶段的路程-速度曲线图；
29.图3是本发明提供的轨道车辆连挂方法的中连挂阶段的路程-速度曲线图；
30.图4是本发明提供的轨道车辆连挂系统的连接框图。
具体实施方式
31.下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
32.在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置
关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
33.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
34.下面结合图1-图3描述本发明的轨道车辆连挂方法，它包括有非连挂阶段和连挂阶段，其中连挂阶段可以根据非连挂阶段的非连挂缓解时间和非连挂缓解平均加速度，再结合车辆连挂所需的连挂缓解末速度得出车辆运行的连挂缓解路程和连挂缓解初速度，根据连挂缓解初速度和车辆制动前的运行速度再结合车辆牵引规范得出车辆的连挂制动路程，利用连挂制动路程和连挂缓解路程得出连挂制动点，车辆运行至连挂制动点输出制动，并且在车辆速度降至连挂缓解初速度时开始制动缓解，车辆速度经过制动缓解至连挂缓解末速度后进行车辆连挂。
35.通过非连挂阶段的制动和制动缓解过程来学习制动缓解过程的相关参数，在连挂阶段使用学习到的参数再配合车辆牵引规范，从而得出车辆的连挂制动点，车辆从该位置开始进行制动，制动到使车辆速度降低至连挂缓解初速度时开始制动缓解，制动缓解到连挂缓解末速度后进行连挂，可以实现车辆连挂过程的精准控速，并且可以很好的把控制动时机，同时能确保车辆运营的安全性。
36.根据本发明提供的轨道车辆连挂方法，非连挂阶段包括车辆以第一减压量开始制动，当速度降低到第一速度时车辆开始制动缓解，直至车辆达到惰行状态以第二速度行驶，记录第一速度、第二速度和非连挂缓解时间并计算出非连挂阶段的非连挂缓解平均加速度，车辆以第二速度行驶第一时间t1以使车辆管压力充风大于等于第一气压设定值，并在车辆管压力充风大于等于第一气压设定值的状态下继续行驶第二时间t2，记录第一时间t1和第二时间t2，此时视为非连挂阶段的制动缓解完成。
37.在非连挂阶段中，车辆速度降低到的第一速度是在非连挂阶段设置的一个数值，为已知量，可以是图2中所示的5km/h，且第一速度也就是车辆非连挂阶段的非连挂缓解初速度，第二速度为记录下来的车辆速度，也是已知的数据，且第二速度也就是车辆非连挂阶段的非连挂缓解末速度，车辆由第一速度制动缓解到第二速度所用的时间为记录的数值，为一个已知量，以v
(非，缓解初)
表示非连挂缓解初速度，以v
(非，缓解末)
表示非连挂缓解末速度，以t
(非，缓解)
表示非连挂缓解的时间，根据v
t
＝v0+at可得：v
(非，缓解末)
＝v
(非，缓解初)
+a
(非，缓解)
*t
(非，缓解)
，从而得出非连挂缓解平均加速度a
(非，缓解)
，而在相同车辆数量的情况下，缓解时间在不同速度时是相同的，因此可以将t
(非，缓解)
作为连挂阶段的连挂缓解的时间t
(连，缓解)
，并且在车辆时速低于5km/h时，低摩合成闸瓦换算摩擦系数表体现的系数相同，便可将上述非连挂缓解平均加速度a
(非，缓解)
作为连挂阶段的连挂缓解平均加速度a
(连，缓解)
。
38.车辆以第二速度行驶第一时间t1以使车辆管压力充风大于等于第一气压设定值，并在车辆管压力充风大于等于第一气压设定值的状态下继续行驶第二时间t2用于判定缓解完成，且在第二时间t2的过程中，还需确保车辆的加速度大于加速度设定值，其中，第一气压设定值可以为590kpa(千帕)，加速度设定值可以是-3cm/s2(厘米每二次方秒)，加速度为负表示运行过程正在减速，大于-3cm/s2可以是-1cm/s2或-2cm/s2等数值，第二时间t2可以是60s。
39.在连挂阶段中，当车辆的安全包络到达连挂制动点时，车辆以第二减压量输出制动同时降低转速，当车辆速度降低至所述连挂缓解初速度时车辆卸载牵引并且开始制动缓解，直至车辆速度达到连挂缓解末速度，在连挂制动缓解过程中实时计算加速度，若加速度大于加速度设定值，则利用间歇性升降转速法进行调速。然后再以连挂缓解末速度行驶第三时间t3直至车辆管压力充风大于等于第二气压设定值，并在车辆管压力充风大于等于第二气压设定值的状态下继续行驶第四时间t4，此时视为连挂阶段的制动缓解完成。其中第二减压量的数值和第一减压量的数值相同，均采用50kap，第二气压设定值可以与第一气压设定值相同，为590kpa。。
40.在连挂阶段中，连挂缓解末速度(以v
(连，缓解末)
表示)为已知量，在实际连挂中可以是2-3km/h，可以是图3中所示的3km/h，再根据前述非连挂阶段得到了连挂缓解的时间t
(连，缓解)
和连挂缓解平均加速度a
(连，缓解)
，并利用v
(连，缓解末)
＝v
(连，缓解初)
+a
(连，缓解)
*t
(连，缓解)
得出连挂缓解初速度v
(连，缓解初)
，可以根据s＝v0t+1/2at2计算出连挂阶段制动缓解路程s
(连，缓解)
，然后根据v
(连，缓解初)
结合车辆制动前的速度v
sbi
在配合车辆牵引规范得出连挂阶段车辆的连挂制动路程s
(连，制动)
，从而得到制动点的位置。
41.其中，在已知车辆运行的初速度和末速度的情况下，根据车辆牵引规范来计算制动路程是轨道车辆领域的成熟计算方式，该计算过程此处便不再赘述。
42.连挂缓解末速度行驶第三时间t3直至车辆管压力充风大于等于第二气压设定值，并在车辆管压力充风大于等于第二气压设定值的状态下继续行驶第四时间t4为判断缓解完成的标志，其中第三时间t3等于第一时间t1，第四时间t4等于第二时间t2，而第一时间t1和第二时间t2均为记录的时间，为已知量，而车辆在第三时间t3和第四时间t4的运行过程中速度几乎不变，可视为匀速运动，根据s＝vt便可计算出第三时间t3和第四时间t4内车辆的行驶路程s
t3
和s
t4
，以反推出制动点的位置。
43.连挂阶段还包括在制动缓解完成后的保速行驶过程、降转速行驶过程和安全连挂过程。如图3所示，保速行驶过程中车辆行驶路程和第四时间t4中车辆行驶路程s
t4
之和约为58m，降转速行驶过程是在一固定长度的路段完成的，该路段的长度可以选择为30m，当然也可根据需要改变该长度，也就是说，降转速行驶过程中车辆行驶路程可以是30m，安全连挂过程为车辆对接预留的安全距离，在6-7m左右，可以选择设置为6.66m，在安全连挂过程行驶完毕后即是连挂点，因此，根据上述数据便可反推出车辆连挂制动点的具体位置是在距离连挂点6.66m+30m+58m+s
t3
+s
(连，缓解)
+s
(连，制动)
的位置处，在该位置输出制动便可实现精确的连挂。
44.其中，前述的间歇性升降转速法包括：车辆转速提升时，每次提升50转的转速，待车辆检测到速度已提升完成，再提升50转的转速，以此进行调速，在调速过程中，需要考虑到调速延时时间来判断是否进行下一次调速。
45.降转速行驶过程中，如果当前转速高于650转，则将转速降低至650以下。安全连挂过程行驶的距离为切断延时的运行距离与单机车最小滑行距离的总和，在距离连挂点约1.5m的位置加大闸制动100kpa，当车辆挂在车钩上后，制动停车，视为连挂完成。
46.下面对本发明提供的轨道车辆的连挂制动点计算方法进行描述，下文描述的轨道车辆的连挂制动点计算方法与上文描述的轨道车辆连挂方法可相互对应参照。
47.本发明实施例中的轨道车辆的连挂制动点计算方法包括非连挂阶段和连挂阶段，在非连挂阶段记录非连挂缓解初速度、非连挂缓解末速度和非连挂缓解时间以得出非连挂缓解平均加速度，将非连挂缓解平均加速度和非连挂缓解时间应用至连挂阶段的制动缓解过程进行运算，结合车辆连挂所需的连挂缓解末速度计算得出车辆运行的连挂缓解路程和连挂缓解初速度，根据连挂缓解初速度和车辆制动前的运行速度再结合车辆牵引规范运算得出车辆的连挂制动路程，以连挂制动路程和连挂缓解路程来计算出车辆的连挂制动点。
48.通过非连挂阶段的制动和制动缓解过程来学习制动缓解过程的相关参数，在连挂阶段使用学习到的参数再配合车辆牵引规范，从而得出车辆的连挂制动点和连挂缓解初速度，可以实现车辆连挂过程的精准控速，并且可以很好的把控制动时机，同时能确保车辆运营的安全性。并且能保证雨雪等恶劣天气下车辆测速的准确性，保证轨道车辆运营的安全。
49.非连挂阶段包括车辆以第一减压量开始制动，当速度降低到第一速度时车辆开始制动缓解，直至车辆达到惰行状态以第二速度行驶，记录第一速度、第二速度和非连挂缓解时间并计算出非连挂阶段的非连挂缓解平均加速度，在车辆达到惰行状态后继续以第二速度行驶第一时间t1以使车辆管压力充风大于等于第一气压设定值，并在车辆管压力充风大于等于第一气压设定值的状态下继续行驶第二时间t2，记录第一时间t1和第二时间t2，此时视为非连挂阶段的制动缓解完成，其中，第一速度为非连挂缓解初速度，第二速度为非连挂缓解末速度；
50.连挂阶段包括当车辆的安全包络到达连挂制动点时，车辆以第二减压量输出制动同时降低转速，当车辆速度降低至连挂缓解初速度时车辆卸载牵引并且开始制动缓解，直至车辆速度达到连挂缓解末速度，车辆继续以连挂缓解末速度行驶第三时间t3直至车辆管压力充风大于等于第二气压设定值，并在该状态下继续行驶第四时间t4，此时视为连挂阶段的制动缓解完成；
51.其中，第二减压量等于第一减压量，均可以采用50kpa，第一气压设定值等于第二气压设定值，均可以采用590kpa，第三时间t3等于第一时间t1，第四时间t4等于第二时间t2，根据车辆的连挂缓解末速度结合第三时间t3和第四时间t4计算得出第三时间t3和第四时间t4内车辆的行驶路程，以连挂制动路程、连挂缓解路程以及第三时间t3和第四时间t4内车辆的行驶路程来计算出车辆的连挂制动点。
52.连挂阶段车辆行驶的路程还包括在制动缓解完成后的保速行驶路程、降转速行驶路程和安全连挂路程，以连连挂制动路程、连挂缓解路程、第三时间t3和第四时间t4内车辆的行驶路程、保速行驶路程、降转速行驶路程和安全连挂路程来计算出车辆的连挂制动点。
53.在非连挂阶段中，车辆速度降低到的第一速度是在非连挂阶段设置的一个数值，为已知量，可以是图2中所示的5km/h，且第一速度也就是车辆非连挂阶段的非连挂缓解初速度，第二速度为记录下来的车辆速度，也是已知的数据，且第二速度也就是车辆非连挂阶段的非连挂缓解末速度，车辆由第一速度制动缓解到第二速度所用的时间为记录的数值，
为一个已知量，以v
(非，缓解初)
表示非连挂缓解初速度，以v
(非，缓解末)
表示非连挂缓解末速度，以t
(非，缓解)
表示非连挂缓解的时间，根据v
t
＝v0+at可得：v
(非，缓解末)
＝v
(非，缓解初)
+a
(非，缓解)
*t
(非，缓解)
，从而得出非连挂缓解平均加速度a
(非，缓解)
，而在相同车辆数量的情况下，缓解时间在不同速度时是相同的，因此可以将t
(非，缓解)
作为连挂阶段的连挂缓解的时间t
(连，缓解)
，并且在车辆时速低于5km/h时，低摩合成闸瓦换算摩擦系数表体现的系数相同，便可将上述非连挂缓解平均加速度a
(非，缓解)
作为连挂阶段的连挂缓解平均加速度a
(连，缓解)
。
54.在连挂阶段中，连挂缓解末速度(以v
(连，缓解末)
表示)为已知量，在实际连挂中可以是2-3km/h，可以是图3中所示的3km/h，再根据前述非连挂阶段得到了连挂缓解的时间t
(连，缓解)
和连挂缓解平均加速度a
(连，缓解)
，并利用v
(连，缓解末)
＝v
(连，缓解初)
+a
(连，缓解)
*t
(连，缓解)
得出连挂缓解初速度v
(连，缓解初)
，可以根据s＝v0t+1/2at2计算出连挂阶段制动缓解路程s
(连，缓解)
，然后根据v
(连，缓解初)
结合车辆制动前的速度v
sbi
在配合车辆牵引规范得出连挂阶段车辆的连挂制动路程s
(连，制动)
，从而得到制动点的位置。
55.其中第三时间t3等于第一时间t1，第四时间t4等于第二时间t2，而第一时间t1和第二时间t2均为记录的时间，为已知量，而车辆在第三时间t3和第四时间t4的运行过程中速度几乎不变，可视为匀速运动，根据s＝vt便可计算出第三时间t3和第四时间t4内车辆的行驶路程s
t3
和s
t4
，以反推出制动点的位置。
56.如图3所示，保速行驶过程中车辆行驶路程和第四时间t4中车辆行驶路程s
t4
之和约为58m，降转速行驶过程是在一固定长度的路段完成的，该路段的长度可以选择为30m，当然也可根据需要改变该长度，也就是说，降转速行驶过程中车辆行驶路程可以是30m，安全连挂过程为车辆对接预留的安全距离，在6-7m左右，可以选择设置为6.66m，在安全连挂过程行驶完毕后即是连挂点，因此，根据上述数据便可反推出车辆连挂制动点的具体位置是在距离连挂点6.66m+30m+58m+s
t3
+s
(连，缓解)
+s
(连，制动)
的位置处，在该位置输出制动便可实现精确的连挂。
57.利用上述方法可以根据连挂点的位置，准确的计算出车辆制动点的位置以及制动缓解开始的速度，即是能准确掌握车辆制动点的位置和车辆制动缓解的时机，能使车辆之间的连挂更加安全可靠。
58.本发明实施例还提供一种轨道车辆连挂系统，包括：
59.学习模块，用于在车辆的非连挂阶段学习得出非连挂缓解时间和非连挂缓解平均加速度；
60.计算模块，与所述学习模块信号连接，用于根据非连挂缓解时间和非连挂缓解平均加速度，结合车辆连挂所需的连挂缓解末速度计算得出车辆运行的连挂缓解路程和连挂缓解初速度，根据所述连挂缓解初速度和车辆制动前的运行速度再结合车辆牵引规范计算得出车辆的连挂制动路程，并利用所述连挂制动路程和连挂缓解路程计算得出连挂制动点；
61.制动模块，与所述计算模块信号连接，用于在车辆运行至所述连挂制动点时输出制动；以及
62.制动缓解模块，与所述计算模块信号连接，用于在车辆速度降至所述连挂缓解初速度时开始制动缓解。
63.通过学习模块在非连挂阶段的制动和制动缓解过程来学习制动缓解过程的相关
参数，通过计算模块在连挂阶段使用学习到的参数再配合车辆牵引规范，从而得出车辆的连挂制动点和连挂缓解初速度，以得出车辆连挂制动点的位置，通过制动模块在连挂制动点输出制动从而使车辆降速，通过制动缓解模块在车辆速度降至连挂缓解初速度时开始制动缓解，可以实现车辆连挂过程的精准控速，并且可以很好的把控制动时机，同时能确保车辆运营的安全性。并且能保证雨雪等恶劣天气下车辆测速的准确性，保证轨道车辆运营的安全。
64.本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述任一项轨道车辆连挂方法的步骤，和/或，实现上述任一项轨道车辆的连挂制动点计算方法的步骤。
65.本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项轨道车辆连挂方法的步骤，和/或，实现上述任一项轨道车辆的连挂制动点计算方法的步骤。
66.本发明实施例还提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时实现上述任一项轨道车辆连挂方法的步骤，和/或，实现上述任一项轨道车辆的连挂制动点计算方法的步骤。
67.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。