1.本技术涉及汽车技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的泊出方法、装置及车辆。


背景技术：

2.当车辆出处于泊车位置想要泊出时，如果车辆与两侧车辆距离较近，则会导致用户无法打开车门，从而无法实现车辆的泊出泊车位置。
3.相关技术中，当车辆具有自动驾驶功能时，用户可以通过手机app(application，应用程序)遥控车辆完成泊出泊车位置的作业。但是，相关技术中自动驾驶车辆在泊出时对于手机app的依赖程度较高，且需要用户手动多次操作才能完成泊出作业，浪费用户的时间，且降低车辆的智能性，降低用户的泊出体验。
4.申请内容
5.本技术提供一种自动驾驶车辆的泊出方法、装置及车辆，以解决相关技术中自动驾驶车辆在泊出时对于手机app的依赖程度较高，需要用户手动泊出作业，浪费用户的时间，且智能性和用户体验较差等问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆的泊出方法，包括以下步骤：
7.接收用户的用车指令；
8.在接收到所述用车指令，且自动驾驶车辆处于自动泊出模式时，检测所述自动驾驶车辆在泊出方向是否可移动至可开门状态；以及
9.在检测到可移动至所述开门状态时，控制所述自动驾驶车辆沿着所述泊出方向从泊车位置移动至所述可开门状态对应的位置。
10.进一步地，还包括：
11.在移动至所述可开门状态对应的位置时，检测所述用户是否上车；
12.在检测到所述用户未上车，且持续时长大于预设时长时，控制所述自动驾驶车辆退回至所述泊车位置；
13.或者，在检测到所述用户未上车，且所述用户的位置与所述自动驾驶车辆间的距离大于预设距离时，控制所述自动驾驶车辆退回至所述泊车位置。
14.进一步地，在接收所述用户的用车指令之前，还包括：
15.检测所述车辆的当前所处位置；判断所述当前所处位置是否处于自动泊出范围；
16.若处于所述自动泊出范围，则控制所述自动驾驶车辆进入所述自动泊出模式。
17.进一步地，在接收所述用户的用车指令之前，还包括：
18.接收用户的退出指令；在接收到所述用户的退出指令后，控制所述自动驾驶车辆退出所述自动泊出模式。
19.进一步地，所述检测所述自动驾驶车辆在泊出方向是否可移动至可开门状态，包括：
20.检测所述泊出方向的至少一个障碍物的障碍物信息；
21.根据所述障碍物信息计算所述至少一个障碍物与所述自动驾驶车辆之间的实际
距离；
22.根据所述实际距离判断所述至少一个障碍物是否影响所述自动驾驶车辆将车门打开至上车状态；
23.若不影响所述自动驾驶车辆将所述车门打开至所述上车状态，则判定可移动至所述可开门状态。
24.本技术第二方面实施例提供一种自动驾驶车辆的泊出装置，包括：
25.接收模块，用于接收用户的用车指令；
26.第一检测模块，用于在接收到所述用车指令，且自动驾驶车辆处于自动泊出模式时，检测所述自动驾驶车辆在泊出方向是否可移动至可开门状态；以及
27.第一控制模块，用于在检测到可移动至所述开门状态时，控制所述自动驾驶车辆沿着所述泊出方向从泊车位置移动至所述可开门状态对应的位置。
28.进一步地，还包括：
29.第二检测模块，用于在移动至所述可开门状态对应的位置时，检测所述用户是否上车；
30.第二控制模块，用于在检测到所述用户未上车，且持续时长大于预设时长时，控制所述自动驾驶车辆退回至所述泊车位置；或者，在检测到所述用户未上车，且所述用户的位置与所述自动驾驶车辆间的距离大于预设距离时，控制所述自动驾驶车辆退回至所述泊车位置。
31.进一步地，还包括：
32.第三控制模块，用于在接收所述用户的用车指令之前，检测所述车辆的当前所处位置；判断所述当前所处位置是否处于自动泊出范围；若处于所述自动泊出范围，则控制所述自动驾驶车辆进入所述自动泊出模式；
33.第四控制模块，用于在接收所述用户的用车指令之前，接收用户的退出指令；在接收到所述用户的退出指令后，控制所述自动驾驶车辆退出所述自动泊出模式。
34.进一步地，所述第一检测模块进一步用于检测所述泊出方向的至少一个障碍物的障碍物信息；根据所述障碍物信息计算所述至少一个障碍物与所述自动驾驶车辆之间的实际距离；根据所述实际距离判断所述至少一个障碍物是否影响所述自动驾驶车辆将车门打开至上车状态；若不影响所述自动驾驶车辆将所述车门打开至所述上车状态，则判定可移动至所述可开门状态。
35.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括上述实施例所述自动驾驶车辆的泊出装置。
36.由此，本技术至少具有如下有益效果：
37.在用户到达车辆之前即可控制自动驾驶车辆自动泊出，无需用户通过手机app遥控车辆泊出，降低泊出时对于手机app的依赖程度，且无需用户浪费时间进行车辆泊出作业，节约用户时间，有效提高自动驾驶车辆的智能性，提升用户的泊出体验。由此，解决了相关技术中自动驾驶车辆在泊出时对于手机app的依赖程度较高，需要用户手动泊出作业，浪费用户的时间，且智能性和用户体验较差等技术问题。
38.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
39.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
40.图1为根据本技术实施例提供的自动驾驶车辆的泊出方法的流程示意图；
41.图2为根据本技术一个实施例提供的自动驾驶车辆的泊出方法的流程示意图；
42.图3为根据本技术实施例提供的自动驾驶车辆的泊出装置的方框示意图。
具体实施方式
43.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
44.车辆在泊车位置时，若两侧有车辆停靠距离过近，会导致用户无法顺利打开车门。传统情况下，用户需要通过旁边车辆上留的电话联系车主挪车，十分不便。
45.随着车辆技术的发展，对于具有自动驾驶功能的车辆而言，在自动驾驶情况下，车辆可以自主移动至车门可以打开的位置。但是需要用户通过手机指挥车辆的泊出，依然十分不便，智能汽车应能在用户发现问题前自动发掘需求并解决问题，而非在用户发现问题后通过手机指挥车辆进行动作。
46.因此，本技术提供一种无界面，即可以无需要通过手机app的泊车位置贴车感应自泊出方法，以实现人车互动的无缝衔接，提升汽车的智能化水平。
47.下面将参考附图描述本技术实施例的自动驾驶车辆的泊出方法、装置及车辆。针对上述背景技术中心提到的相关技术中自动驾驶车辆在泊出时对于手机app的依赖程度较高，需要用户手动泊出作业，浪费用户的时间，且智能性和用户体验较差的问题，本技术提供了一种自动驾驶车辆的泊出方法，在该方法中，在用户到达车辆之前即可控制自动驾驶车辆自动泊出，无需用户通过手机app遥控车辆泊出，降低泊出时对于手机app的依赖程度，且无需用户浪费时间进行车辆泊出作业，节约用户时间，有效提高自动驾驶车辆的智能性，提升用户的泊出体验。由此，解决了相关技术中自动驾驶车辆在泊出时对于手机app的依赖程度较高，需要用户手动泊出作业，浪费用户的时间，且智能性和用户体验较差等技术问题。
48.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种自动驾驶车辆的泊出方法的流程示意图。
49.如图1所示，该自动驾驶车辆的泊出方法包括以下步骤：
50.在步骤s101中，接收用户的用车指令。
51.其中，用车指令用于表示用户的用车需求，当接收到用车指令时，表示用户用车需求的可能性较大。本技术实施例可以通过多种方式自动生成用车指令，对此不作具体限定。
52.作为一种可能实现的方式，车辆发出无线连接请求，如果检测到用户的手机处于连接范围内、且手机的无线连接功能开启，并在于用户手机建立连接成功后生成用车指令。其中，无线连接可以通过蓝牙、wifi等无线通信模块进行连接。
53.作为另一种可能实现的方式，车辆设置检测装置，并设置有的检测范围，在检测范围内检测到智能钥匙时，生成用车指令。其中，智能钥匙可以蓝牙钥匙；检测范围可以根据
检测装置的覆盖范围和/或用户的需求具体设置，比如，检测装置为蓝牙模块时，可以直接将蓝牙覆盖范围作为检测范围，也可以根据用户的需求在蓝牙覆盖范围内设置一定范围作为检测范围，对此不作具体限定。
54.本技术实施例可以根据用户与车辆的距离自动生成用车指令，降低用户对于手机app的依赖程度，提升车辆的智能性，提升用户的使用体验。需要说明的是，本技术实施例也可以通过手机app发送用车指令，用户可以可以选择开启或关闭用车指令的自动生成功能。
55.在步骤s102中，在接收到用车指令，且自动驾驶车辆处于自动泊出模式时，检测自动驾驶车辆在泊出方向是否可移动至可开门状态。
56.其中，自动泊出模式是指自动驾驶车辆可以自动泊出泊车位置的模式，且在在接收用户的用车指令之前，可以根据用户指令开启或者关闭车辆的自动泊出功能。比如，在接收到用户的退出指令后，控制自动驾驶车辆退出自动泊出模式，从而可以关闭车辆的自动泊出功能；再比如，在接收到用户的开启指令后，控制车辆启动自动泊出功能，并可以通过以下方式控制车辆进入自动泊出模式：
57.在本实施例中，在接收用户的用车指令之前，还包括：检测车辆的当前所处位置；判断当前所处位置是否处于自动泊出范围；若处于自动泊出范围，则控制自动驾驶车辆进入自动泊出模式。
58.其中，自动泊出范围可以根据实际情况进行设置，比如，可以设置停车场为自动泊出范围，当车辆基于高精地图、车辆定位、泊车信息等方式判定车辆处于停车场中时，则控制车辆自动进入自动泊出模式。
59.可以理解的是，当用户已经预先设置了自动泊出模式的进入条件之后，用户可以控制车辆开启自动泊出模式的功能，并在车辆满足自动泊出模式的进入条件之后控制车辆自动进入自动泊出模式，从而可以无需用户手动控制车辆进入自动泊出模式，有效提升车辆的智能性，提升用户的使用体验。
60.在本实施例中，检测自动驾驶车辆在泊出方向是否可移动至可开门状态，包括：检测泊出方向的至少一个障碍物的障碍物信息；根据障碍物信息计算至少一个障碍物与自动驾驶车辆之间的实际距离；根据实际距离判断至少一个障碍物是否影响自动驾驶车辆将车门打开至上车状态；若不影响自动驾驶车辆将车门打开至上车状态，则判定可移动至可开门状态。
61.其中，障碍物可以为其他车辆、树木或者建筑物等；上车状态是指车门打开至用户可以上车时所处的状态，上车状态可以根据用户的实际使用情况具体设置，也可以根据用户的上车习惯学习获得，比如，记录用户上车时车门的历史开度信息，根据历史开度信息确定用户上车时的习惯车门开度，以将习惯车门开度确定为确定上车状态。
62.可以理解的是，在自动驾驶车辆进入自动泊出模式之后，本技术实施例进一步判断车辆是否具有足够的空间泊出，从而确保自动驾驶车辆泊出的可靠性和智能性。
63.在步骤s103中，在检测到可移动至开门状态时，控制自动驾驶车辆沿着泊出方向从泊车位置移动至可开门状态对应的位置。
64.可以理解的是，在确定车辆具有足够的空间泊出时，控制车辆在用户达到车辆位置之前从泊车位置自动泊出，从而可以在用户到达车辆时无需浪费时间等待车辆泊出，有效节省用户时间，提高自动驾驶车辆的智能性，提升用户的泊出体验。
65.在一些实施例中，在移动至可开门状态对应的位置时，为了进一步提高车辆的智能性，本技术实施例还检测用户是否具有真实用车意图，并在用车意图为假时，控制自动驾驶车辆退回至泊车位置。且本技术实施例可以通过多种方式检测用户的真实用车意图，对此不做具体限定。
66.作为一种可能实现的方式，检测用户是否上车；在检测到用户未上车，且持续时长大于预设时长时，控制自动驾驶车辆退回至泊车位置。
67.其中，预设时长可以根据实际情况具体设置，比如，可以设置为5min或者10min等，对此不作具体限定。
68.可以理解的是，当检测到用户长时间没有上车时，可以确定用户没有用车意图，此时可以控制自动驾驶车辆自动退回至泊车位置，无需用户手动控制车辆退回至泊车位置，可以有效提高车辆的智能性和用户的使用体验。
69.作为一种可能实现的方式，在检测到用户未上车，且用户的位置与自动驾驶车辆间的距离大于预设距离时，控制自动驾驶车辆退回至泊车位置。
70.其中，预设距离可以根据实际情况进行设置，不做具体限定。
71.可以理解的是，当检测到用户距离车辆较远时，可以确定用户没有用车意图，此时可以控制自动驾驶车辆自动退回至泊车位置，无需用户手动控制车辆退回至泊车位置，可以有效提高车辆的智能性和用户的使用体验。
72.综上，本技术实施例的泊出方法，可以在用户走到车辆位置时，车辆已自动开出等待用户上车，减少了泊出过程中基于手机的大量操作步骤，提高了易用性；同时该方案对硬件和算力要求较低，技术可行性高，短期落地可能性大，且能够有效改善用户的智能化体验，在智能化应用和体验提升方面拥有很好的优势。
73.下面将通过一个具体实施例对自动驾驶车辆的泊出方法进行阐述，如图2所示，具体如下：
74.1)车辆基于高精地图、车辆定位、泊车信息等方式判定车辆是否处于停车场之中，若在停车场，则启动自动泊出功能；
75.2)车辆发出蓝牙连接请求，若用户手机或蓝牙钥匙在蓝牙范围内且蓝牙处于开启状态，则车辆与手机或钥匙建立蓝牙连接，确认用户有用车可能性；
76.3)车辆通过传感器检测车辆两侧是否有大型障碍物阻挡车门打开，若没有阻则继续扫描，若有阻挡则进行下一步；
77.4)车辆通过传感器检测车辆泊出方向是否有足够的移动空间可将车辆移动至车门可打开的状态，若可行则进入下一步；若不可行则回到建立蓝牙连接的步骤，持续确认移动需求，直到移动可行时进行下一步；其中，泊出方向可以通过泊入时的路线记忆功能确认；
78.5)车辆移动至车门可以打开的位置，等待用户上车；
79.6)若用户上车，则无论功能处于何种状态，比如蓝牙检测、移动可行性判断等功能均结束工作；
80.7)若用户未上车，则持续判断用户是否处于车辆周围，若用户未离开则车辆等待，若用户离开则车辆自动回退到原泊车位置，并等待蓝牙重新连接；
81.8)用户可通过车载app或者手机app开启、关闭和设置自动泊出功能。
82.综上，本技术实施例的泊出方法，可以基于蓝牙连接判断用户是否有用车需求，并通过传感器判断车辆周围环境，自动判断用户是否有车辆移动的需要，以剪除用户通过手机app控车的多步操作，提升车辆的智能程度和易用性，从而跳出了传统上认为智能化功能要依靠屏幕界面的思维定式，不仅避免了用户等待其他车主挪车的时间损失，而且还可以降低甚至消除泊出过程中对手机app的依赖；同时能够快速应用落地，使产品使用过程更加高效和自然，显著改善人车之间互动体验，同时有效提高产品的智能化水平。
83.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的自动驾驶车辆的泊出装置。
84.图3是本技术实施例的自动驾驶车辆的泊出装置的方框示意图。
85.如图3所示，该自动驾驶车辆的泊出装置10包括：接收模块100、第一检测模块200和第一控制模块300。
86.其中，接收模块100用于接收用户的用车指令；第一检测模块200用于在接收到用车指令，且自动驾驶车辆处于自动泊出模式时，检测自动驾驶车辆在泊出方向是否可移动至可开门状态；第一控制模块300用于在检测到可移动至开门状态时，控制自动驾驶车辆沿着泊出方向从泊车位置移动至可开门状态对应的位置。
87.进一步地，本技术实施例的装置10还包括：第二检测模块和第二控制模块。
88.其中，第二检测模块，用于在移动至可开门状态对应的位置时，检测用户是否上车；第二控制模块，用于在检测到用户未上车，且持续时长大于预设时长时，控制自动驾驶车辆退回至泊车位置；或者，在检测到用户未上车，且用户的位置与自动驾驶车辆间的距离大于预设距离时，控制自动驾驶车辆退回至泊车位置。
89.进一步地，本技术实施例的装置10还包括：第三控制模块和第四控制模块。
90.其中，第三控制模块，用于在接收用户的用车指令之前，检测车辆的当前所处位置；判断当前所处位置是否处于自动泊出范围；若处于自动泊出范围，则控制自动驾驶车辆进入自动泊出模式；第四控制模块，用于在接收用户的用车指令之前，接收用户的退出指令；在接收到用户的退出指令后，控制自动驾驶车辆退出自动泊出模式。
91.进一步地，第一检测模块200进一步用于检测泊出方向的至少一个障碍物的障碍物信息；根据障碍物信息计算至少一个障碍物与自动驾驶车辆之间的实际距离；根据实际距离判断至少一个障碍物是否影响自动驾驶车辆将车门打开至上车状态；若不影响自动驾驶车辆将车门打开至上车状态，则判定可移动至可开门状态。
92.需要说明的是，前述对自动驾驶车辆的泊出方法实施例的解释说明也适用于该实施例的自动驾驶车辆的泊出装置，此处不再赘述。
93.根据本技术实施例提出的自动驾驶车辆的泊出装置，在用户到达车辆之前即可控制自动驾驶车辆自动泊出，无需用户通过手机app遥控车辆泊出，降低泊出时对于手机app的依赖程度，且无需用户浪费时间进行车辆泊出作业，节约用户时间，有效提高自动驾驶车辆的智能性，提升用户的泊出体验。
94.此外，本实施例还提供一种车辆，包括上述实施例自动驾驶车辆的泊出装置。该车辆在用户到达车辆之前即可控制自动驾驶车辆自动泊出，无需用户通过手机app遥控车辆泊出，降低泊出时对于手机app的依赖程度，且无需用户浪费时间进行车辆泊出作业，节约用户时间，有效提高自动驾驶车辆的智能性，提升用户的泊出体验。
95.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示
例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
96.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
97.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
98.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
99.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。