1.本实用新型涉及无人车、无人驾驶或自动驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车。


背景技术：

2.无人驾驶技术是目前广受关注的新技术，各大汽车厂商争相研发相关产品。无人车通常依靠传感器，来帮助车辆感知外部环境，并通过测量数据帮助车辆作出正确的判断，进而实现无人驾驶。传感器系统直接影响着无人驾驶汽车的安全性，也决定着未来无人驾驶汽车是否能够被消费者接受。
3.但现有技术中，无人车采用的传感器较为单一，导致对外部环境的感知较为局限，使得无人车易发生危险，导致无人车损伤，进而造成其他的经济损失。
4.所以，亟需一种无人车，以解决上述问题。


技术实现要素：

5.基于以上所述，本实用新型的目的在于提供一种无人车，对外部环境的感知更加完整、准确。
6.为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
7.一种无人车，包括：
8.车身；
9.行走模组，设置于所述车身的底部，以带动所述车身行走；
10.传感器模组，设置于所述车身的顶部，所述传感器模组包括相机组件、设置于所述相机组件上方的第一激光雷达和设置于所述相机组件下方的第二激光雷达。
11.作为一种无人车的优选方案，所述第二激光雷达与所述相机组件或水平面成一角度。
12.作为一种无人车的优选方案，所述第二激光雷达与所述相机组件或水平面的夹角为40
°‑
50
°
。
13.作为一种无人车的优选方案，所述第一激光雷达与水平面平行设置。
14.作为一种无人车的优选方案，所述相机组件包括视觉摄像机和红外摄像机。
15.作为一种无人车的优选方案，每个所述传感器模组上设置有多个所述视觉摄像机；多个所述视觉摄像机沿所述传感器模组的周向均匀分布；
16.和/或，每个所述传感器模组上设置有多个所述红外摄像机，多个所述红外摄像机沿所述传感器模组的周向均匀分布。
17.作为一种无人车的优选方案，多个所述视觉摄像机的其中一个正对所述车身的前方；
18.和/或，多个所述红外摄像机的其中一个正对所述车身的前方。
19.作为一种无人车的优选方案，所述传感器模组还包括安装板，所述安装板包括底板和设置于所述底板上的侧板，所述底板与所述车身连接，所述侧板设置有多块，所述视觉
摄像机和/或所述红外摄像机一一对应地设置于所述侧板上。
20.作为一种无人车的优选方案，所述安装板还包括顶板，所述顶板设置于所述侧板远离所述底板的一侧，所述激光雷达设置于所述顶板上。
21.作为一种无人车的优选方案，所述红外摄像机相对于水平面朝向上方倾斜设置。
22.作为一种无人车的优选方案，还包括安装支架，所述安装支架设置于所述车身上，所述安装板与所述传感器模组可拆卸连接。
23.本实用新型的有益效果为：
24.本实用新型通过在无人车的车身下方设置行走模组，用于实现无人车的移动；通过设置传感器模组，用于对车身所处的外部环境进行感知；通过将传感器模组设置在车身的顶部，使传感器模组的辐射角度更广，对车身所处环境的感知范围更大；传感器模组包括用于感应外部环境的相机组件、用于获取车身外部环境物理参数的第一激光雷达和第二激光雷达，传感器模组能有效地、全面地获得地面信息，减少无人车驾驶盲区，使无人车的移动更加稳定和安全。
附图说明
25.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
26.图1是本实用新型具体实施方式提供的无人车的示意图；
27.图2是本实用新型具体实施方式提供的无人车的传感器模组的示意图。
28.图中：
29.1、车身；
30.2、行走模组；
31.3、传感器模组；31、安装板；311、底板；312、侧板；313、顶板；32、视觉摄像机；33、红外摄像机；34、第一激光雷达；35、第二激光雷达。
具体实施方式
32.为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
33.如图1和图2所示，本实施方式提供一种用于无人车、无人驾驶或自动驾驶的无人车，该无人车包括车身1、行走模组2和传感器模组3，行走模组2设置于车身1的底部，以带动车身1行走；传感器模组3设置于车身1的顶部，传感器模组3包括相机组件、设置于相机组件上方的第一激光雷达34和设置于所述相机组件下方的第二激光雷达35。
34.通过在无人车的车身1下方设置行走模组2，用于实现无人车的移动；通过设置传感器模组3，用于对车身1所处的外部环境进行感知；通过将传感器模组3设置在车身1的顶
部，使传感器模组3的辐射角度更广，对车身1所处环境的感知范围更大；传感器模组3包括用于感应外部环境的相机组件、用于获取车身外部环境物理参数的第一激光雷达34和第二激光雷达35，传感器模组3能有效、全面地获得地面信息，减少无人车驾驶盲区，使无人车的移动更加稳定和安全。
35.可选地，传感器模组3设置有至少两个，用于提高对车身1所处外部环境的感知范围；至少两个传感器模组3均设置于车身1的前方顶部，重点获取车身1前方的环境信息，减少无人车驾驶盲区，使无人车的移动更加稳定和安全。
36.进一步地，第二激光雷达35与相机组件或水平面呈一角度，以更有针对性地获取局部环境。示例性，第二激光雷达35相对相机组件或水平面朝向下方倾斜设置，用于获取无人车行走的地面的物理参数，有利于提高传感器模组3对地面的感知的准确性。可选地，第二激光雷达35与相机组件或水平面夹角为40
°‑
50
°
。
37.具体地，相机组件包括视觉摄像机32、红外摄像机33，视觉摄像机32能用于感应车身1的外部环境，红外摄像机33能用于感应交通信号灯。传感器模组3包括安装板31，安装板31用于实现视觉摄像机32、红外摄像机33、第一激光雷达34和第二激光雷达35的集成，以及视觉摄像机32、红外摄像机33、第一激光雷达34和第二激光雷达35与车身1的安装。可以理解的是，为使视觉摄像机32和红外摄像机33能对车身1所处环境的感知，视觉摄像机32和红外摄像机33均能对传感器模组3周围360
°
的范围进行感应。示例性地，可以选择视角范围较大的视觉摄像机32和红外摄像机33，也可以选择多个视觉摄像机32和红外摄像机33以实现传感器模组3周围360
°
范围的感应。
38.进一步地，为使视觉摄像机32和红外摄像机33对传感器模组3周围360
°
范围的感应，每个传感器模组3上设置有多个视觉摄像机32；多个视觉摄像机32沿安装板31的周向均匀分布；和/或，每个传感器模组3上设置有多个红外摄像机33，多个红外摄像机33沿安装板31的周向均匀分布。可选地，本实施例中每个传感器模组3的视觉摄像机32和红外摄像机33均设置有四个，且视觉摄像机32和红外摄像机33的视角范围均为100
°
，可以理解的是，较大视场的摄像机成本较高，且较大视场的边缘易发生畸变，影响感应效果。将视场为100
°
的视觉摄像机32沿安装板31的周向依次间隔90
°
分布后，相邻两个视觉摄像机32的视场存在重叠，但依然可实现对传感器模组3周围360
°
范围的感应，且成本较低，感应效果更好；红外摄像机33则同理。
39.可以理解的是，无人车具有控制系统，传感器模组3和行走模组2均与控制系统通讯连接，传感器模组3将感知的外部环境传输给控制系统，控制系统处理后通知行走模组2进行相应地行走、转弯、避障或停止，以保证无人车的安全。
40.优选地，为便于安装和感应，多个视觉摄像机32的其中一个视觉摄像机32正对车身1的前方，其余视觉摄像机32则可选择地正对车身1的后方以及车身1的两侧，上述设置可以使视觉摄像机32针对车身1的某一个方向进行感应，以保证感应更加具有针对性；和/或，多个红外摄像机33的其中一个红外摄像机33正对车身1的前方，如此设置的有益效果如视觉摄像机32，在此不再赘述。
41.具体地，为实现多个视觉摄像机32以及多个红外摄像机33的安装，安装板31包括底板311和设置于底板311上的侧板312，底板311与车身1连接，侧板312设置有多块，多块侧板312首尾相邻围设连接。示例性地，四个侧板312分别对应车身1的前方、后方和两侧，视觉
摄像机32和/或红外摄像机33一一对应地设置于侧板312上。
42.进一步地，第二激光雷达35设置于底板311上，为更加准确地获取车身1下方路面的参数，第二激光雷达35相对相机组件或水平面朝向下方倾斜设置。优选地，为更加准确地获取车身1侧面下方路面的参数，第二激光雷达35相对于车身1的侧面朝向外侧倾斜设置。值得说明的是，第二激光雷达35与相机组件或水平面的夹角和/或第二激光雷达与车身的侧面的夹角为45
°
。
43.示例性地，为实现第一激光雷达34的安装，安装板31还包括顶板313，顶板313设置于侧板312远离底板311的一侧，第一激光雷达34设置于顶板313上，以减少视觉摄像机32和红外摄像机33对第一激光雷达34的影响。可选地，第一激光雷达34在顶板313上水平设置。顶板313、侧板312和底板311之间均采用焊接连接，连接牢固、可靠。
44.优选地，为便于传感器模组3与车身1的连接，无人车还包括安装支架，安装支架设置于车身1上，安装板31的底板311设置于安装架上。进一步地，安装板31与安装支架可拆卸连接，便于传感器模组3相对于车身1的拆卸。
45.本实施例中，红外摄像机33用于感应交通信号灯，因为交通信号灯多位于车身1的上方，所以红外摄像机33相对于水平面朝向上方倾斜设置，有利于红外传感器能更加准确地感应到交通信号灯。至于红外摄像机33与水平的夹角，需要本领域技术人员根据车身1高度以及无人车行驶路段的交通信号灯的高度进行设置，在此不做具体限定。
46.于一实施例中，传感器模组3凸设于车身1的前方和顶部，且与车身1的侧边平齐，如此设置，不会额外增加车身1的宽度，以保证无人车在宽度方向上的通过性。
47.于另一实施例中，传感器模组3凸设于车身1的前方和侧边，且与车身1的顶部平齐，如此设置，不会额外增加车身1的高度，以保证无人车在高度方向上的通过性。
48.于再一实施例中，传感器模组3凸设于车身1的前方、顶部和侧边，如此设置，由于保证传感器模组3较大的感知范围，以更加准确地获取车身1外部环境，减少无人车驾驶盲区，使无人车的移动更加稳定和安全。
49.注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。
50.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
51.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，
可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。