1.本发明涉及农作物采摘技术领域，尤其涉及一种可对不同位置采摘的番茄机器人。


背景技术：

2.我国是果蔬生产大国，蔬菜和水果也是我国种植业中位于粮食之后的第二和第三大产业，是农民就业和创收的重要途径。在所有水果当中，番茄产量比重很大并且每年都持续增长。当前我国种植的番茄在收获时基本上依靠人工来完成，而采用自动化采收，对保障番茄的安全供应和高效生产具有重要意义，这时就需要一种可对不同位置采摘的番茄机器人。
3.番茄温室大棚种植场景背景复杂，并且番茄果实的生长形态各有不同，果实之间存在重叠黏连等问题，番茄的叶片、枝干和光照强度不同等，都会对番茄造成不同程度的遮挡。现有的番茄采摘机器人无法从多角度对番茄进行采摘，且不方便对高度进行调节，不利于人们使用。近年来，机器人技术在各个领域的应用越来越广泛，但是现有的番茄采摘机器人仍存在许多弊端。例如整体结构复杂，但针对复杂场景中的具体任务灵活度较低，稳定性较差，不能以多角度向不同位置完成采摘作业。因此，本领域技术人员提供了一种可对不同位置采摘的番茄机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

4.为解决现有技术的缺点和不足，提供一种可对不同位置采摘的番茄机器人，通过多电机动力驱动旋转机构，解决了无法多角度对番茄进行采摘，且不方便对高度进行调节，不利于人们使用的问题，通过滑槽、安装槽和固定杆等固定装置，对机器人同时起到保护作用。
5.为实现本发明目的而提供的一种可对不同位置采摘的番茄机器人，包括底座，所述底座的内部设置有控制模块，所述底座的顶部固定连接有横板，所述横板的顶部固定连接有支撑柱，所述支撑柱的顶部固定连接有安装板，所述安装板的内部设置有第一电机，所述第一电机的底部固定连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的底端延伸至安装板的外部并通过轴承与横板的顶部活动连接，所述第一螺纹杆的表面螺纹连接有活动板，所述活动板的顶部固定连接有监控模块，所述活动板的内部设置有第二电机，所述第二电机的底部固定连接有第一转杆，所述第一转杆的底部固定连接有凹形板，所述凹形板的内部设置有旋转机构。
6.作为上述方案的进一步改进，所述旋转机构包括第三电机、第二螺纹杆、第一齿轮、第二齿轮、第二转杆和夹板，所述第三电机的底部与凹形板的内壁固定连接，所述第三电机的顶部与第二螺纹杆的底端固定连接，所述第二螺纹杆的顶端延伸至凹形板的内部并通过轴承与凹形板的内部活动连接，所述第二螺纹杆的表面与第一齿轮的内部固定连接，所述第一齿轮的表面与第二齿轮的表面啮合，所述第二齿轮的内部与第二转杆的表面固定
连接，所述第二转杆的两端均通过轴承与凹形板的内部活动连接，所述第二转杆的表面与夹板的内部固定连接。
7.作为上述方案的进一步改进，所述底座底部的两侧均固定连接有底板，所述底板的底部固定连接有滑轮。
8.作为上述方案的进一步改进，所述底座的内部开设有放置槽，所述放置槽的内部与控制模块的底部固定连接。
9.作为上述方案的进一步改进，所述支撑柱的内部开设有滑槽，所述滑槽的内部固定连接有固定杆，所述固定杆的表面活动连接有滑块，所述滑块的一侧与活动板的一侧固定连接。
10.作为上述方案的进一步改进，所述安装板的内部开设有安装槽，所述安装槽的内部与第一电机的顶部固定连接。
11.作为上述方案的进一步改进，所述安装板的顶部固定连接有连接板，所述连接板的顶部固定连接有挡雨板。
12.本发明的有益效果是：
13.与现有技术相比，本发明提供的一种可对不同位置采摘的番茄机器人，具体有如下优点：
14.1.通过多电机动力驱动旋转机构，使得活动板和凹形板可以自由移动，且可对凹形板的高度进行调节，解决了无法多角度对番茄进行采摘，且不方便对高度进行调节，不利于人们使用的问题。
15.2.在运行控制模块工作时，通过滑槽、安装槽、连接板、挡雨板和固定杆等固定装置，能够在多种恶劣条件下对机器人起到保护作用。
附图说明
16.以下结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：
17.图1为本发明的结构示意图；
18.图2为本发明结构剖视图；
19.图3为本发明结构图2中a的结构放大图；
20.图4为本发明结构凹形板侧视图。
21.图中：1、底座；2、控制模块；3、横板；4、支撑柱；5、安装板；6、第一电机；7、第一螺纹杆；8、活动板；9、监控模块；10、第二电机；11、第一转杆；12、凹形板；13、旋转机构；131、第三电机；132、第二螺纹杆；133、第一齿轮；134、第二齿轮；135、第二转杆；136、夹板；14、底板；15、滑轮；16、放置槽；17、滑槽；18、固定杆；19、滑块；20、安装槽；21、连接板；22、挡雨板
具体实施方式
22.如图1-图4所示，包括底座1，底座1的内部设置有控制模块2，底座1的顶部固定连接有横板3，横板3的顶部固定连接有支撑柱4，支撑柱4的顶部固定连接有安装板5，安装板5的内部设置有第一电机6，第一电机6的底部固定连接有第一螺纹杆7，第一螺纹杆7的底端延伸至安装板5的外部并通过轴承与横板3的顶部活动连接，第一螺纹杆7的表面螺纹连接有活动板8，活动板8的顶部固定连接有监控模块9，活动板8的内部设置有第二电机10，第二
电机10的底部固定连接有第一转杆11，第一转杆11的底部固定连接有凹形板12，凹形板12的内部设置有旋转机构13。通过第一电机6带动第一螺纹杆7转动，第一螺纹杆7带动活动板8和凹形板12移动，能够对凹形板12的高度进行调节，通过第二电机10带动凹形板12转动，能够对凹形板12的角度进行调节，通过旋转机构13，能够更好地对番茄进行采摘，解决了无法多角度对番茄进行采摘，且不方便对高度进行调节，不利于人们使用的问题。
23.在本实施例中，旋转机构13包括第三电机131、第二螺纹杆132、第一齿轮133、第二齿轮134、第二转杆135和夹板136，第三电机131的底部与凹形板12的内壁固定连接，第三电机131的顶部与第二螺纹杆132的底端固定连接，第二螺纹杆132的顶端延伸至凹形板12的内部并通过轴承与凹形板12的内部活动连接，第二螺纹杆132的表面与第一齿轮133的内部固定连接，第一齿轮133的表面与第二齿轮134的表面啮合，第二齿轮134的内部与第二转杆135的表面固定连接，第二转杆135的两端均通过轴承与凹形板12的内部活动连接，第二转杆135的表面与夹板136的内部固定连接。启动第三电机131，第三电机131带动第二螺纹杆132进行转动，第二螺纹杆132带动第一齿轮133进行转动，第一齿轮133带动第二齿轮134进行转动，第二齿轮134带动第二转杆135进行转动，第二转杆135带动夹板136进行转动，能够更好地对番茄进行采摘。
24.在本实施例中，底座1底部的两侧均固定连接有底板14，底板14的底部固定连接有滑轮15。当滑轮15和地面进行接触时，滑轮15带动底板14进行移动，底板14带动底座1进行移动，能够方便机器人进行移动。
25.在本实施例中，底座1的内部开设有放置槽16，放置槽16的内部与控制模块2的底部固定连接。在运行控制模块2时，通过放置槽16，能够对控制模块2起到固定作用。
26.在本实施例中，支撑柱4的内部开设有滑槽17，滑槽17的内部固定连接有固定杆18，固定杆18的表面活动连接有滑块19，滑块19的一侧与活动板8的一侧固定连接。在活动板8进行移动时，活动板8带动滑块19进行移动，通过滑槽17和固定杆18，能够使活动板8在移动时起到稳定作用。
27.在本实施例中，安装板5的内部开设有安装槽20，安装槽20的内部与第一电机6的顶部固定连接。在运行第一电机6时，通过安装槽20，能够对第一电机6起到固定作用。
28.在本实施例中，安装板5的顶部固定连接有连接板21，连接板21的顶部固定连接有挡雨板22。在雷雨天气时，通过连接板21和挡雨板22，能够对机器人起到防护作用。
29.本发明的工作原理是：启动第一电机6，第一电机6带动第一螺纹杆7进行转动，第一螺纹杆7带动活动板8进行移动，活动板8带动凹形板12进行移动，能够对凹形板12的高度进行调节，启动第二电机10，第二电机10带动凹形板12进行转动，能够对凹形板12的角度进行调节，启动第三电机131，第三电机131带动第二螺纹杆132进行转动，第二螺纹杆132带动第一齿轮133进行转动，第一齿轮133带动第二齿轮134进行转动，第二齿轮134带动第二转杆135进行转动，第二转杆135带动夹板136进行转动，能够更好地对番茄进行采摘。
30.以上实施例不局限于该实施例自身的技术方案，实施例之间可以相互结合成新的实施例。以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明技术方案的范围内。