1.本实用新型属于果园采收机械技术领域，具体涉及一种水果分级、装箱与采摘一体化装置。
背景技术：
2.在果园种植和管理中，采收是整个果园作业流程中关键环节，在苹果采收过程中，成熟果实无损、高效采收是果园采收作业的关键，对后续苹果的储藏、运输、加工以及销售产生直接影响。
3.目前果园机械化采收主要有三个方向：一是主要利用振动原理进行采收的摇振式采收机，二是利用视觉识别与机器人技术的采摘机器人，三是辅助人工进行采摘的采摘平台。摇振式采收机采收损伤大，不适用于鲜果采收；采摘机器人目前采收效率和采收成功率还达不到应用的要求，还需要进一步研发；而采摘平台属于半机械式的，还需人工进行采摘。综上所述，果园采收机械研发取得了一定的成果，但是缺乏集采摘、分级、装箱功能为一体的果园采收机械。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于解决目前果园采收机械功能单一，采收效率低，缺少分级功能的问题。
5.为了解决上述技术问题，本实用新型提出的技术方案是：一种水果分级、装箱与采摘一体化装置，包括底盘、瓦楞板、输送带、直流电机、升降框架、滑台模组ⅰ、采摘框架、伺服电机、螺旋压杆、滑台模组ⅱ、档果板、短毛刷组、传感器、推果气缸组、推板组、气缸支架、推盘气缸、无动力滚筒、孔带ⅰ、长毛刷、孔带ⅱ、电动滚筒、步进电机和链条；所述底盘上安装有采摘框架、档果板、气缸支架、推盘气缸、无动力滚筒、孔带ⅰ、孔带ⅱ、电动滚筒和步进电机，所述采摘框架上安装有瓦楞板、输送带、直流电机和滑台模组ⅰ，所述升降平台与滑台模组ⅰ连接，所述升降平台上安装有伺服电机和滑台模组ⅱ，所述螺旋压杆与伺服电机连接，所述档果板上安装有短毛刷组、传感器和长毛刷，所述推果气缸组与气缸支架连接，所述推板组与推果气缸组连接，所述孔带ⅰ与无动力滚筒连接，所述孔带ⅱ与电动滚筒连接，所述步进电机通过链条与无动力滚筒连接。
6.优选的，所述底盘可使该装置行走为一连续过程，提高采收效率。
7.优选的，所述滑台模组ⅰ能调整所述升降框架位置，使所述螺旋压杆上下位置可调，可采摘不同位置的果实。
8.优选的，所述短毛刷组、所述长毛刷分别位于所述孔带ⅰ、所述孔带ⅱ上方，当果实经过所述短毛刷组、所述长毛刷位置，可使果实直径小于孔径的苹果顺利掉落。
9.优选的，所述推果气缸组通过连接的所述推板组，并依据所述传感器判断果实位置，当果实滚落到推板组位置，使所述推果气缸组带动所述推板组运动，果实掉落于确定位置。
10.本实用新型使用时，底盘连续走动，根据果实分布位置，滑台模组ⅱ带动升降框架使螺旋压杆至于合适位置，滑台模组ⅰ驱动螺旋压杆向外伸出，伺服电机驱动螺旋压杆转动，使苹果坠落于瓦楞板上，并沿瓦楞收的波纹沟有序下移，进入输送带，实现采摘功能。在直流电机的带动下，输送带使果实输送到孔带ⅰ，孔带ⅰ由步进电机驱动，在孔带ⅰ与短毛刷组作用下，中果和小果掉落于孔带ⅱ，孔带ⅱ由电动滚筒驱动，在孔带ⅱ与长毛刷作用下，中果由孔带ⅱ输送到果箱，小果直接掉落，大果由孔带ⅰ输送到气缸支架，完成分级功能。传感器检测孔带ⅰ上有果实经过，由此推果气缸组伸出，果实在气缸支架中滚落到装箱位置，推果气缸组缩回，使果实掉落于果盘中，当果盘中果实装满，推盘气缸伸出，推出果盘，完成装箱。
11.本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：该水果分级、装箱与采摘一体化装置可以实现集采摘、分级、装箱作业，机械化程度高，减轻劳动强度，大幅提升劳动生产率，并且能够实现行进中能同步完成采摘、分级及收获入箱，降低苹果整个采收机械化对于苹果的损伤。
附图说明
12.此处所说明的附图是用来提供对本实用新型的进一步理解,构成本技术的一部分,但并不构成对本实用新型的限定。
13.图1为本实用新型水果分级、装箱与采摘一体化装置结构示意图。
14.图中：1、底盘；2、瓦楞板；3、输送带；4、直流电机；5、升降框架；6、滑台模组ⅰ；7、采摘框架；8、伺服电机；9、螺旋压杆；10、滑台模组ⅱ；11、档果板；12、短毛刷组；13、传感器；14、推果气缸组；15、推板组；16、气缸支架；17、推盘气缸；18、无动力滚筒；19、孔带ⅰ；20、长毛刷；21、孔带ⅱ；22、电动滚筒；23、步进电机；24、链条。
具体实施方式
15.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进一步详细说明。
16.根据图1所示，一种水果分级、装箱与采摘一体化装置，包括底盘1、瓦楞板2、输送带3、直流电机4、升降框架5、滑台模组ⅰ6、采摘框架7、伺服电机8、螺旋压杆9、滑台模组ⅱ10、档果板11、短毛刷组12、传感器13、推果气缸组14、推板组15、气缸支架16、推盘气缸17、无动力滚筒18、孔带ⅰ19、长毛刷20、孔带ⅱ21、电动滚筒22、步进电机23、链条24；所述底盘1上安装有采摘框架7、档果板11、气缸支架16、推盘气缸17、无动力滚筒18、孔带ⅰ19、孔带ⅱ21、电动滚筒22和步进电机23，所述采摘框架上安装有瓦楞板2、输送带3、直流电机4和滑台模组ⅰ6，所述升降框架5与滑台模组ⅰ6连接，所述升降框架5上安装有伺服电机8和滑台模组ⅱ10，所述螺旋压杆9与伺服电机8连接，所述档果板11上安装有短毛刷组12、传感器13和长毛刷20，所述推果气缸组14与气缸支架16连接，所述推板组15与气缸组14连接，所述孔带ⅰ19与无动力滚筒22连接，所述孔带ⅱ21与电动滚筒22连接，所述步进电机23通过链条24与无动力滚筒22连接。
17.进一步的，底盘1可使该装置行走为一连续过程，提高采收效率。
18.进一步的，滑台模组ⅰ6 能调整升降框架5，使螺旋压杆9上下位置可调，可采摘不
同位置的果实。
19.进一步的，短毛刷组12、长毛刷20分别位于孔带ⅰ19、孔带ⅱ21上方，当果实经过短毛刷组12、长毛刷20位置，可使果实直径小于孔径的苹果顺利掉落。
20.进一步的，推果气缸组14通过连接的推板组15，并依据传感器13判断果实位置，当果实滚落到推板组15位置，推果气缸组4带动推板组15运动，使果实掉落于确定位置。
21.本实用新型使用时，底盘1连续走动，根据果实分布位置，滑台模组ⅱ10带动升降框架5使螺旋压杆9至于合适位置，滑台模组ⅰ6驱动螺旋压杆9向外伸出，伺服电机8驱动螺旋压杆9转动，使苹果坠落于瓦楞板2上，并沿瓦楞收2的波纹沟有序下移，进入输送带3，实现采摘功能。在直流电机4的带动下，输送带3使果实输送到孔带ⅰ19，孔带ⅰ19由步进电机24驱动，在孔带ⅰ19与短毛刷组12作用下，中果和小果掉落于孔带ⅱ21，孔带ⅱ21由电动滚筒22驱动，在孔带ⅱ21与长毛刷20作用下，中果由孔带ⅱ21输送到果箱，小果直接掉落，大果由孔带ⅰ19输送到气缸支架16，完成分级功能。传感器13检测孔带ⅰ19有果实经过，由此推果气缸组14伸出，果实在气缸支架16中滚落到装箱位置由，推果气缸组14缩回，使果实掉落于果盘中，当果盘中果实装满，推盘气缸17伸出，推出果盘，完成装箱。
22.本实用新型的技术范围并不局限于说明书上的内容，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。