1.本实用新型属于夹具技术领域，具体是涉及一种通用型包裹夹持机械手。
背景技术：
2.包裹作为快递物流中货物的存储介质，通常在集散中心分选后送入不同的地区，目前现有的包裹分选流线，除了采用人工分选外，会配备智能机械手对快递包裹进行分选，不仅速率快而且分选精度高。
3.在分选过程抓取包裹时，现有的包裹夹爪，大多为夹持气缸构成的夹持机构，对于不同体积，不同大小形状的包裹，很难具有通用性，容易造成漏抓和掉落。
技术实现要素：
4.针对现有技术存在的不足，本实用新型实施例的目的在于提供一种通用型包裹夹持机械手，以解决上述背景技术中的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种通用型包裹夹持机械手，包括机架构件，用于与机械臂装配相连；
7.夹臂机构，周向布设于机架构件一侧，一端活动连接于机架构件上，另一端转动连接有翻转臂，用于对包裹进行夹持；
8.伸缩臂构件，弹性装配于翻转臂上，用于配合翻转臂对包裹进行滑动承托；以及
9.驱动组件，一端与翻转臂活动相接，另一端与机架构件装配相连，用于驱动翻转臂的转动。
10.作为本实用新型进一步的方案，所述机架构件包括：
11.主机架，用于安装于机械臂上，其上周向布设有若干的导向槽，用于装配驱动组件；
12.驱动环，穿过导向槽与驱动组件装配相接，用于驱动驱动组件沿着导向槽运动；以及
13.驱动杆，一端与驱动环固定相接，用于驱动驱动环的运动。
14.作为本实用新型进一步的方案，所述夹臂机构包括：
15.主夹臂，活动布设于主机架一侧，用于抵接包裹；以及
16.横槽，布设于主夹臂上，用于装配驱动组件。
17.作为本实用新型进一步的方案，所述伸缩臂构件包括;
18.活动部，一端固定连接有伸缩部，且通过伸缩部与翻转臂滑动相接；以及
19.弹性件，弹性连接活动部与翻转臂；以及
20.滑动部，布设于活动部末端，用于夹持包裹时贴合地面滑动。
21.作为本实用新型进一步的方案，所述驱动组件包括：
22.连接座，固定布设于翻转臂一端；以及
23.从动件，一端与连接座转动相接，另一端穿过横槽与机架构件装配相连。
24.综上所述，本实用新型实施例与现有技术相比具有以下有益效果：
25.本实用新型通过布设于机架构件一端的夹臂机构以及弹性装配于翻转臂一端的伸缩臂构件，能够利用伸缩臂构件的转动对包裹进行承托，从而对不同体积的包裹进行快速夹取。
26.为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本实用新型进行详细说明。
附图说明
27.图1为本实用新型的一种实施例中提供的通用型包裹夹持机械手的立体结构示意图。
28.图2为本实用新型的一种实施例中提供的通用型包裹夹持机械手中图示标记a的结构示意图。
29.图3为本实用新型的一种实施例中提供的通用型包裹夹持机械手中的平面结构示意图。
30.附图标记：1-机架构件、101-主机架、102-导向槽、103-驱动环、104-驱动杆、2-夹臂机构、201-主夹臂、202-横槽、203-翻转臂、3-伸缩臂构件、301-活动部、302-伸缩部、303-弹性件、304-滑动部、4-驱动组件、401-连接座、402-从动件。
具体实施方式
31.以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行详细描述。
32.如图1-3所示，本实用新型的一种实施例中的通用型包裹夹持机械手，包括机架构件1，用于与机械臂装配相连；夹臂机构2，周向布设于机架构件1一侧，一端活动连接于机架构件1上，另一端转动连接有翻转臂203，用于对包裹进行夹持；伸缩臂构件3，弹性装配于翻转臂203上，用于配合翻转臂203对包裹进行滑动承托；以及驱动组件4，一端与翻转臂203活动相接，另一端与机架构件1装配相连，用于驱动翻转臂203的转动。
33.本实施例在实际应用时，当需要通过该夹持机械手对包裹进行夹取时，首先将装配于机械手一端的机架构件1靠近包裹，且使得活动装配于机架构件1上的若干夹臂机构2与包裹抵接，此时通过驱动驱动组件4运动，从而带动翻转臂203朝向包裹底部一侧旋转，此时弹性插装于翻转臂203上的伸缩臂构件3在跟随翻转臂203旋转的过程中收缩，并随着翻转臂203翻转角度的持续增加，使得伸缩臂构件3转动至包裹底部一侧，并在弹性作用力下展开，对包裹的底部起到承托作用，配合翻转臂203的夹持对包裹进行稳定夹取，且通过线性长度可变的伸缩臂构件3，能够适用于多种体积的包裹进行夹取。
34.如图1所示，在实用新型的一种优选实施例中，所述机架构件1包括：主机架101，用于安装于机械臂上，其上周向布设有若干的导向槽102，用于装配驱动组件4；驱动环103，穿过导向槽102与驱动组件4装配相接，用于驱动驱动组件4沿着导向槽102运动；以及驱动杆104，一端与驱动环103固定相接，用于驱动驱动环103的运动。
35.本实施例在实际应用时，所述驱动环103经由驱动杆104的驱动作用，能够带动驱动组件4沿着导向槽102定向滑动，从而带动翻转臂203的翻转，所述驱动杆104可经由机械臂进行驱动，也可经由线性伸缩设备进行驱动，此处不做具体限定。
36.如图1所示，在实用新型的一种优选实施例中，所述夹臂机构2包括：主夹臂201，活动布设于主机架101一侧，用于抵接包裹；以及横槽202，布设于主夹臂201上，用于装配驱动组件4。
37.在本实施例中的一种情况中，所述主夹臂201可采用弹性阻尼件装配于机架构件1一端，使得其具有弹性复位的能力，并且在抵接包裹时，能够随着不同包裹的轮廓进行不同角度的翻转，以使其末端的翻转臂203能够快速翻转至包裹底部。
38.如图1和2所示，在本实施例中的一种优选实施例中，所述伸缩臂构件3包括;活动部301，一端固定连接有伸缩部302，且通过伸缩部302与翻转臂203滑动相接；以及弹性件303，弹性连接活动部301与翻转臂203；以及滑动部304，布设于活动部301末端，用于夹持包裹时贴合地面滑动。
39.本实施例在实际应用时，所述滑动部304在抵接地面时，经由翻转臂203的持续拉动，使得活动部301带动滑动部304滑动至包裹底部一侧，且伸缩部302收缩至活动部301和翻转臂203之间，并处于蓄能状态，以使滑动部304滑动至包裹底部一侧后快速伸展，并对包裹进行承托。
40.在本实施例中的一种情况中，所述弹性件303可采用弹簧进行弹性连接，也可采用弹片或弹性绳索机进行连接，只要能够驱动翻转臂203和活动部301之间弹性复位即可，此处不进行具体限定。
41.如图1所示，在实用新型的一种优选实施例中，所述驱动组件4包括：连接座401，固定布设于翻转臂203一端；以及从动件402，一端与连接座401转动相接，另一端穿过横槽202与机架构件1装配相连。
42.本实施例在实际应用时，当从动件402在跟随驱动环103运动时，能够通过连接座401牵引翻转臂203的转动，从而快速对包裹进行夹取。
43.本实用新型上述实施例中提供了一种通用型包裹夹持机械手，并通过布设于机架构件1一端的夹臂机构2以及弹性装配于翻转臂203一端的伸缩臂构件3，能够利用伸缩臂构件3的转动对包裹进行承托，从而对不同体积的包裹进行快速夹取。
44.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“一侧”、“内”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的通用型包裹夹持机械手或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，此外，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
45.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。